APM 固定翼 调参 翻译

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APM 固定翼 常用调参的翻译，有些地方可能理解的不太正确，请大家指教。另外，没有翻译的部分是因为我用不上，如果有人需要，问一下，我会继续翻译，直到完善。

命令	默认值	单位	可选项	注解
ACRO_LOCKING	0		0:Disabled 1:Enabled	特技模式下，摇杆回中后保持高度
ACRO_PITCH_RATE	180	degrees/second	10 500	特技模式下，RC升降杆推拉到头时的每秒俯仰角度
ACRO_ROLL_RATE	180	degrees/second	10 500	特技模式下，RC横滚杆推拉到头时的每秒横滚角度
AHRS_COMP_BETA	0.1		0.001 0.5	这个参数是用来控制，通过空速、方向数据和GPS数据进行交叉计算地面速率的时间常数，时间常数的标准为0.1/beta，数值设置的越大，使用GPS数据的比重就越少，反之，使用空速数据的比重就越少。不建议修改
AHRS_GPS_GAIN	1		0.0 1.0	在飞行姿态控制系统里，GPS参与修正高度的比重。固定翼飞机绝对不能用0值，否则将导致飞机在转向时失控，固定翼建议使用默认。
AHRS_GPS_MINSATS	6		0 10	参与修正高度的最少GPS卫星数量。这里默认为6颗，这样GPS的数据在参与加速度数据修正时可以让人放心。
AHRS_GPS_USE	1		0:Disabled 1:Enabled	是否启用GPS导航，必须的
AHRS_ORIENTATION	0		0:None 1:Yaw45 2:Yaw90  。。。。。	APM安装角度与机身的夹角。这里允许姿态传感器的指向与机身指向形成任何45或90度夹角，更改后需要重启，并重新校准水平。这个选项可能是为了方便安装APM。
AHRS_RP_P	0.2		0.1 0.4	让加速度计以多快的速度进行姿态修正。可选的反应时间是0.1-0.4秒之间。
AHRS_TRIM_X	0	Radians	0	补偿APM板和机身之间的横滚（Roll）角度差异，正数使机身右偏。我感觉这个数值应该是自动计算并设置的，业余条件很难找出板子和机身的偏差，可以肯定的是，这个偏差一定存在的。
AHRS_TRIM_Y	0	Radians	0	同上，说的是俯仰。
AHRS_TRIM_Z	0	Radians	0	同上，说的是方向。
AHRS_WIND_MAX	0	m/s	0 127	设置地速和空速之间的最大差值，这个设置是为了防止空速计故障。0为任何情况下，都只使用空速计。
AHRS_YAW_P	0.2		0.1 0.4	使用罗盘和GPS来确定方向的比重，较高的数值意思是确定方向会更快的遵循方向数据的来源。
ALT_CTRL_ALG	0		0:Automatic	控制飞行高度用什么算法。默认的0会根据机身选择最合适的算法，当前这个默认的算法使用的是“TECS——总体动力控制系统”，未来会不定时的增加实验性的新算法。可能就这一个算法，不建议修改
ALT_HOLD_FBWCM	2000	centimeters		在FBW-B和CRUISE飞行模式下，限制的最低飞行高度，如果飞机下降到这个设定值，飞控会自动修正，不使飞机低于这个预设的最小高度。0为不限制。
ALT_HOLD_RTL	4000	centimeters		返回到出发点的高度，这将是飞机在返回时瞄准的高度，也是回到到出发点并盘旋的高度，如果设为-1，飞机将使用当前高度进入RTL模式。注意，如果设定了集结点（rally  point），那么集结点的预设高度，将会替换这个RTL模式的预设高度。
ALT_MIX	1	Percent	0 1	混合GPS高度和气压高度的计算权重比例，0为绝对依据GPS，1为绝对用气压，强烈建议不要更改默认值1，也就要保持使用气压定高，因为GPS实在既不可靠。当然，除非你有个军 yong级的GPS，并且是在几万米以上的高空用气球投放飞机！！！
ALT_OFFSET	0	Meters	-32767 32767	在执行自动飞行（Auto）任务时，可以根据已知目的地_地形高度，给APM一个参考。比如转场时的自动降落，就得知道目标场地的绝对高度。
ARMING_CHECK	0		0:None 1:All 2:Barometer  4:Compass 8:GPS 16:INS 32:Parameters 64:Manual RC Trasmitter 128:Board  voltage 256:Battery Level	解锁前需要检查的项目。组合选项可以使用选项编号相加的办法，例如：需要GPS锁定和RC遥控有信号才能解锁，就设置为72。可以按自己喜好改，但有时候APM不连接一些部件的时候，还需要解锁检测，所以建议设为0。
ARMING_DIS_RUD	0		0:Disabled (Rudder Arming  Allowed) 1:Enabled(No Rudder Arming)	解锁禁止方向舵配合，不建议修改
ARMING_REQUIRE	1		0:Disabled 1:THR_MIN PWM when  disarmed 2:0 PWM when disarmed	高级选项；满足某些个条件后才能解锁；0不需要任何条件；1需要方向杆或地面站解锁命令才解锁，需要RC配合  THR_MIN PWM（最小油门杆量）到油门通道才行；2为加锁时，需要方向杆或地面站解锁命令，且发送0油门信号。建议选用1.
ARSPD_AUTOCAL	1		0:Disable 1:Enable	ARSPD_RATIO自动校正。0为禁用，启用为1，APM会在飞行中依据地速和空速自动计算ARSPD_RATIO的值，每2分钟一次自动保存新参数到EEPROM里，当然新计算出的数值变化要超过上次保存数值的5%，否则不会保存。
ARSPD_ENABLE	1		0:Disable 1:Enable	使用空速计
ARSPD_FBW_MAX	22	m/s	5 50	在所有自动油门控制的飞行模式中(FBWB, CRUISE,  AUTO, GUIDED, LOITER, CIRCLE、RTL)，油门推到最大，所允许的最大空速（校准后的空速）。此处要自行测试一下飞机的极限速度，查看log文件后，设定一个合适自己要求的值。（50m/s=180km/h;22m/s=80km/h）
ARSPD_FBW_MIN	9.5	m/s	5 50	在有自动油门控制的飞行模式中(FBWB, CRUISE,  AUTO, GUIDED, LOITER, CIRCLE、RTL)，油门拉到最小，所允许的最小空速。此处要手动测试飞机的失速范围，设定一个略高于失速速度的值，可以尽可能的节省电力，增加留空时间（5m/s=18km/h;9m/s=32.4km/h）

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ARSPD_OFFSET	空速采集修正
ARSPD_PIN	空速计插到哪个辅助通道上了，默认是0，第一个
ARSPD_RATIO	空速计校准比例
ARSPD_TUBE_ORDER	空速管驱动选择，高级选项，不动
ARSPD_USE	使用空速计控制飞机。
AUTO_FBW_STEER	允许这个选项后，会在Auto飞行模式里，允许使用与FBW-A相同的导航和转向功能，而该Auto模式的常规导航功能将被禁用，常规使用飞机时不建议使用此功能。
AUTOTUNE_LEVEL	自动调参敏感度级别，据说新手用5，高手7以上。
BATT_AMP_OFFSET	电流传感器在0输出的时候，为多少V。校准用途吧
BATT_AMP_PERVOLT	当1v电压通过电流传感器时，有多少安培的输出；APM应该设置为17
BATT_CAPACITY	满电时的电池容量有多少
BATT_CURR_PIN	选择电流传感器在A0-13的哪个端口，3DR的传感器用在APM2.5上时，应该设定为12.
BATT_MONITOR	电池监控，0不监控；3只监控电压；4监控电压和电流.
BATT_VOLT_MULT	电压修正乘数。
BATT_VOLT_PIN	选择电流传感器在A0-13的哪个端口，3DR的传感器用在APM2.5上时，应该设定为13.
BATT_VOLT2_MULT	第二块电池
BATT_VOLT2_PIN	哪个端口监测第二块电池电压？
CAM_DURATION	相机快门按住时长
CAM_SERVO_OFF	解除按压相机快门的舵机PWM值
CAM_SERVO_ON	按压相机快门到位的舵机PWM值
CAM_TRIGG_DIST	连续拍照的距离（米）。不管在什么飞行模式下，这个数值如果是非0的数字，将会以GPS测量为标准，按这个数字代表的米数进行连续拍照。这个功能还可以在Auto模式下使用命令  DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 进行设置并使用.
CAM_TRIGG_TYPE	用干什么方式进行拍照，0舵机，1继电器。
COMPASS_AUTODEC	允许或禁用依据GPS位置进行自动磁偏角计算。
COMPASS_DEC	手动输入真北和磁北的磁偏角数值。百度各地具体数值
COMPASS_EXTERNAL	设置使用内置或外置罗盘。如果外置罗盘被选定，COMPASS_ORIENT  参数将单独操作 AHRS_ORIENTATION 参数的定位选择。
COMPASS_LEARN	允许或禁止罗盘的自学习偏移量功能。

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COMPASS_MOT_X	罗盘X轴（Roll）被电机干扰的修正参数
COMPASS_MOT_Y	罗盘Y轴（Pitch）被电机干扰的修正参数
COMPASS_MOT_Z	罗盘Z轴（vertical）被电机干扰的修正参数
COMPASS_MOTCT	电机对罗盘干扰用什么项目进行修正，0为禁用；1为用油门；2为电流。建议不要手动修改这个参数。
COMPASS_OFS_X	罗盘在X轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿
COMPASS_OFS_Y	罗盘在Y轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿
COMPASS_OFS_Z	罗盘在Z轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿
COMPASS_ORIENT	罗盘的指向。内置罗盘一般会自动设置到默认的正确数值，但是使用外置罗盘的话，可能需要修改。一般来说需要参考外置罗盘的说明文件来设置。正确的罗盘指向应该是X轴向前；Y轴向右；Z轴向下。所以，如果你的飞机指向西边，Y轴的数值应该是正数，X轴的数值接近0。注意：这个定向是结合  AHRS_ORIENTATION 参数来设定的。
COMPASS_USE	是否允许罗盘定义机头方向，而不是GPS。
ELEVON_CH1_REV	是否给升降副翼通道1反向
ELEVON_CH2_REV	是否给升降副翼通道2反向
ELEVON_MIXING	是否允许在升降副翼的输入和输出通道都使用混控。如果只想在输出通道使用升降副翼混控，到ELEVON_OUTPUT进行设置。
ELEVON_OUTPUT	使用软件进行升降副翼输出通道的混控。如果允许使用，APM将对副翼和升降舵通道进行软件混控。这里提供4种不同的混控模式，使升降舵集合进两个升降副翼系统。注意：这里不能使用RC遥控信号直通到混控输出端，比如通道8功能设置为手动（manual）。同时要对  MIXING_GAIN 进行混控增益选择。
ELEVON_REVERSE	反向升降副翼
FBWA_TDRAG_CHAN	选择一个RC通道进行设置，该通道PWM值超过1700以上的时候，在FBW-A模式中，启用后三点起落架的起飞模式。该通道应该被设置到RC遥控的某个两段开关上。起飞使用中，一旦这个功能被打开，将保持这个起飞模式，直到飞机空速超过TKOFF_TDRAG_SPD1  参数的设定值，除非中途改变飞行模式，或俯仰姿态有变化。同时，这个功能一旦打开，升降舵将强制进入TKOFF_TDRAG_ELEV的设定值。这些功能都是为了能让后三点式飞机在FBW-A模式中更容易的起飞，同时方便处理自动起飞和转向。0为禁用。
FBWB_CLIMB_RATE	在FBWB和CRUISE模式中，使用升降舵打满时，将会改变高度的速比。例如，设置为默认的2m/s，你满舵爬升10秒，将会爬升20米。注意，真实升降速率可能低于这个数值，因为要取决于空速和油门的设置。
FBWB_ELEV_REV	在FBWB和CRUISE模式中，升降舵反向。设置为0时，向后拉升降舵将会降低高度；设置为1时，向后拉升降舵为提升高度
FENCE_ACTION	设置围栏触发后怎么办。  设置为0不会有任何动作；设置为1时触发GUIDED模式,  同时目标航点成为围栏返回点；设置为2时只报告，不做任何动作；3会进入GUIDED模式并保持手动油门控制
FENCE_AUTOENABLE	围栏自动开启功能，设置为1时，围栏在自动起飞时打开，并在开始自动降落时关闭。建议不要在目视飞行时使用，实在要用，就用通道开关（FENCE_CHANNEL）来控制围栏的启用与否。
FENCE_CHANNEL	使用遥控通道控制围栏开关，PWM高于1750为打开。
FENCE_MAXALT	触发围栏的最大高度
FENCE_MINALT	触发围栏的最小高度
FENCE_RET_RALLY	触发围栏后是否返回集结点（rally  point），1为打开此功能；如果没有设置集结点，将会返回home point。
FENCE_RETALT	定义围栏被触发后，飞机将返回到什么高度；0为回到围栏的最大高度和最小高度的中间点。
FENCE_TOTAL	定义当前使用的围栏数量。
FLAP_1_PERCNT	当FLAP_1_SPEED参数的值被触发后，襟翼开启到什么位置（襟翼开启的百分比），0为禁止使用襟翼。
FLAP_1_SPEED	当目标空速触及这个数值时，触发FLAP_1_PERCNT定义的襟翼开度。注意，这个速度应该大于或等于FLAP_2_SPEED。
FLAP_2_PERCNT	当FLAP_2_SPEED参数的值被触发后，襟翼开启到什么位置（襟翼开启的百分比），0为禁止使用襟翼。
FLAP_2_SPEED	当目标空速触及这个数值时，触发FLAP_2_PERCNT定义的襟翼开度。注意，FLAP_1_SPEED应该大于或等于FLAP_2_SPEED。
FLAP_IN_CHANNEL	使用哪个遥控通道来控制襟翼。如果设定了某个遥控通道来控制，这个通道的最小到中心位置的控制行程会决定襟翼开度的百分比，如果输入信号高于中心位置的信号值，将使襟翼反向打开，变成减速板的功能。本选项需要结合启用该输出通道FUNCTION设置里的一个襟翼功能。当该遥控通道与自动襟翼功能组合使用后，会有更多种类的襟翼开启比例。这里必须同时启用FLAPERON_OUTPUT里的襟副翼混控设定。
FLAP_SLEWRATE	襟翼输出的摆动速率（襟翼行程的百分比/秒）。比如，设定25，会让襟翼在一秒之内的动作速度，不超过襟翼行程的25%。
FLAPERON_OUTPUT	是否允许软件控制襟副翼的输出。如果启用这个参数，APM将通过软件，给FLAPERON1和FLAPERON2这两个FUNCTION选项里的辅助选项，进行襟副翼混控调制。这里有4种不同的混控模式，对应到襟翼和副翼的混控伺服系统。注意：这里不能使用RC遥控信号直通到混控输出端，比如通道8功能设置为手动（manual）就是不行的。同时要对  MIXING_GAIN 进行混控输出增益的选择。本参数不能与 ELEVON_OUTPUT 或 ELEVON_MIXING 进行关联设置。
FLTMODE_CH	设置飞行模式切换使用哪个RC通道
FLTMODE1	飞行模式 1  （1绕圈；2自稳；3训练；4特技；5线性A；6线性B；7巡航；10自动；11返航；12定点；13指导）
FLTMODE2	飞行模式 2
FLTMODE3	飞行模式 3
FLTMODE4	飞行模式 4
FLTMODE5	飞行模式 5
FLTMODE6	飞行模式 6
FORMAT_VERSION	Eeprom的格式化次数
FS_BATT_MAH	剩下多少电池容量（mAH）时触发安全保护功能。0为禁止触发安全保护。如果电池容量低于该设定值，飞机将会立即切换到返航模式
FS_BATT_VOLTAGE	触发安全保护的电压数值。0为禁用此功能。如果电池电压低于此设定值超过10秒，飞机将切换到返航模式。
FS_GCS_ENABL	是否启用地面站失控保护功能。该失控保护的触发将依据FS_LONG_TIMEOUT所设定的时间数值，超过该参数时间而没有收到MAVLink的心跳信号将触发失控保护。这里有两种失控保护设置：1为地面站没有收到MAVLink的心跳信号将触发失控保护；2为心跳信号丢失或数传信号质量不好，都会触发失控保护。数传信号质量不好表现为地面站收不到持续更新的飞机即时姿态，rssi接近于0。警告，这个选项有可能使飞机在地面的时候，因某个原因失去数据连接而自动进入失控保护，且会导致电机转动，如果是电动飞机，最好启用ARMING_REQUIRED的解锁要求。
FS_LONG_ACTN	在AUTO, GUIDED 或  LOITER模式下，FS_LONG_TIMEOUT  设定的长超时数值，触发失控保护后的选项。在自稳模式下（stabilization），长超时后，飞机将总是切换到返航模式（RTL）；自动模式下（Auto），可以选择切换到RTL或是继续飞行任务。0为继续执行任务；1为进入RTL模式，注意：在FS_SHORT_ACTN设置为1时,  一旦触发短超时失控保护，首先会切为 CIRCLE模式, 而后不管本项如何设置，都会进入RTL模式。如果本项设置为2，触发后将进入0油门的线性A（FBWA）模式进行滑翔。
FS_LONG_TIMEOUT	长时间失去信号所触发失控保护的超时 时间。默认为20秒。
FS_SHORT_ACTN	在AUTO,  GUIDED 或 LOITER模式下，FS_SHORT_TIMEOUT  设定的短超时触发失控保护后的选项。在自稳模式下（stabilization），短超时后将总是切换到CIRCLE模式；自动模式下，可以选择切换到CIRCLE模式或是继续飞行任务。0为继续执行任务；1为进入RCIRCLE模式，注意：在FS_SHORT_ACTN设置为1时,  一旦触发短超时失控保护，首先会切为 CIRCLE模式, 而后如果继续触发长超时设定时间，将进入RTL模式。如果本项设置为2，触发后将进入0油门的线性A（FBWA）模式进行水平滑翔。
FS_SHORT_TIMEOUT	短暂失去信号所触发失控保护的超时时间。默认为1.5秒。
GLIDE_SLOPE_MIN	本参数设置多少米的高度改变，可以进行滑翔，而不是直接下降高度。默认值为15米，这将帮助飞机在航点平滑的进行高度调整。如果不想在此使用滑翔功能，设置0为禁用。

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GND_ABS_PRESS	用帕斯卡采集的地面气压，应该是每次上电后的自动行为
GND_ALT_OFFSET	地面高度的修正，每次上电会自动归零。
GND_TEMP	自动采集的地面温度，摄氏度。
GPS_MIN_ELEV	导航时用的最小海拔，
GPS_NAVFILTER	导航过滤引擎设置，8为Airborne4G
GPS_SBAS_MODE	卫星协议等等什么的
GPS_TYPE	GPS种类，1为auto。
GROUND_STEER_ALT	设置在什么高度上，开始在方向舵上使用地面转向控制来修正方向的偏差。
GROUND_STEER_DPS	在RC上满方向舵杆时，应用在地面转向的舵面速率为多少度/秒
INS_ACCOFFS_X	X轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。
INS_ACCOFFS_Y	Y轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。
INS_ACCOFFS_Z	Z轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。
INS_ACCSCAL_X	X轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。
INS_ACCSCAL_Y	Y轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。
INS_ACCSCAL_Z	Z轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。
INS_GYROFFS_X	X轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集
INS_GYROFFS_Y	Y轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集
INS_GYROFFS_Z	Z轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集
INS_MPU6K_FILTER	MPU6000是一个9轴运动处理传感器，包含陀螺仪、加速度计和其它传感器，通过这些传感器进行综合运算，给出姿态信息。这里的选项解释过于复杂和冗长，略过~~~
INS_PRODUCT_ID	板子上装的IMU单元是什么种类的。 (read-only).
INVERTEDFLT_CH	设置某个RC输入通道控制倒飞。当设置为某个通道后，该通道PWM值一旦超过1750，APM会控制飞机反转进行倒飞。
KFF_RDDRMIX	方向舵配合副翼动作时的混控比例。默认的0.5让方向舵的混控动作看起来不是很大，建议测试改大后，一定要改回默认。
KFF_THR2PTCH	油门与俯仰的混控，油门到俯仰的前馈增益
LAND_FLAP_PERCNT	在自动着陆进近和拉平时襟翼开启的百分比，
LAND_FLARE_ALT	自动着陆时，在什么高度锁定机头方向和拉平到LAND_PITCH_CD设定的着陆俯仰角度
LAND_FLARE_SEC	距着陆点还有有多长时间时，锁定方向和拉平到到LAND_PITCH_CD设定的俯仰角度
LAND_PITCH_CD	在没有空速计的飞机自动着陆时，使用的俯仰角度。
LEVEL_ROLL_LIMIT	平飞时允许机身进行roll调整的最大角度，比如在起飞着陆时，过大的允许角度，可能会使机翼擦碰到地面。设置为0时，在自动起飞和着陆时将完全禁用方向保持。普通飞机和窄小场地不简易修改。
LIM_PITCH_MAX	最大仰角限制，1度=100centi，默认爬升最大20度
LIM_PITCH_MIN	最大俯角限制，1度=100centi，默认下降最大25度
LIM_ROLL_CD	最大横滚倾角，默认左右各45度
LOG_BITMASK	选择需要保存的Log文件种类，在APM2上，只有4MByte闪存，所以不要保存太多种类。各Log如下：  ATTITUDE_FAST=1, ATTITUDE_MEDIUM=2, GPS=4,  PerformanceMonitoring=8, ControlTuning=16, NavigationTuning=32, Mode=64, IMU=128, Commands=256, Battery=512, Compass=1024, TECS=2048, Camera=4096, RCandServo=8192, Sonar=16384, Arming=32768, LogWhenDisarmed=65536
MAG_ENABLE	是否启用罗盘，注意：这个选项跟COMPASS_USE是不同的。这里启用的低感度的感应器，并且允许保存log文件，要使用罗盘进行导航，还必须设置  COMPASS_USE 为 1。
MIN_GNDSPD_CM	当失去空速计量后，应遵循的最小地面速度。
MIS_RESTART	进入自动模式后，是从头开始，还是继续原任务
MIS_TOTAL	允许地面站加载的任务数量，不建议自行修改。
MIXING_GAIN	对V尾和升降副翼的混控输出增益。默认为0.5，可以确保不让混合控制过载，并允许上述两种混控在输入通道达到极限，而输出通道还能保持控制。硬件混控经常设置为1.0的增益，让舵机反应更快,  但是会有过载。如果在V尾或升降副翼上的舵机没有足够的反应速度，就可以在此提高这个参数，这个混控允许的输出范围在900-2100微秒。
MNT_ANGMAX_PAN	最大实际偏航角度设置
MNT_ANGMAX_ROL	最大实际翻滚角度设置
MNT_ANGMAX_TIL	最大实际俯仰角度设置
MNT_ANGMIN_PAN	最小实际偏航角度设置
MNT_ANGMIN_ROL	最小实际翻滚角度设置
MNT_ANGMIN_TIL	最小实际俯仰角度设置
MNT_CONTROL_X	在 MavLink 或 RC 控制下的Roll的倾角设置
MNT_CONTROL_Y	在 MavLink 或 RC 控制下的Pitch的倾角设置
MNT_CONTROL_Z	在 MavLink 或 RC 控制下的Pan的倾角设置
MNT_JSTICK_SPD	游戏杆控制速度，0为位置控制,  小数值为低速，100为最大速度。通常10为较合适的设定，可以将动作速度控制为3度/秒。
MNT_MODE	相机或天线的设置模式。
MNT_NEUTRAL_X	当Roll在中间角度时，设置的Roll角度
MNT_NEUTRAL_Y	当Pitch在中间角度时，设置的Pitch角度

白色的熊

火前留，谢谢分享

ljb0802

做成文档。顶。

停不住

了不起！Bravo!

2076322

唉，后面的部分，论坛识别为代码，不让发，版主看到了请放行哦

BG3KY

2076322 发表于 2014-10-29 13:06
唉，后面的部分，论坛识别为代码，不让发，版主看到了请放行哦

不错，顶楼主！加我qq:8871504

奶猫

谢谢楼主，真乃神人。

454083518

楼主能翻译下四轴的不？？

scfox

神一样的好帖啊，正好准备用apm来飞固定翼。这些太重要了，谢谢。

2076322

请大家帮忙，怎么能让系统通过这种内容，不光是调参的翻译，还有一些固定翼调整的细节翻译。

2076322

454083518 发表于 2014-11-2 23:05
楼主能翻译下四轴的不？？

四周的使用广泛，人气极旺，基础部分翻译的都很到位，只是一些需要专业知识背景的内容，不好翻译，太专业吧，中文也会让人看不懂，通俗点吧，根本将不明白，如果只是玩玩，apm中文网的翻译是足够用的。当然固定翼的差的太远，否则我也不会这么辛苦翻译。

caojie323

这个非常的好！

2076322

MNT_NEUTRAL_Z	0	Centi-Degrees	-18000 17999	在中间置时，Pan/yaw（方向）的角度是多少
MNT_RC_IN_PAN	0		0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7  8:RC8	使用其他RC通道来控制Pan（yaw，方向）。
MNT_RC_IN_ROLL	0		0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7  8:RC8	使用其他RC通道来控制Roll（翻转）。
MNT_RC_IN_TILT	0		0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7  8:RC8	使用其他RC通道来控制Pitch（俯仰）。
MNT_RETRACT_X	0	Centi-Degrees	-18000 17999	在缩回位置时的Roll角度
MNT_RETRACT_Y	0	Centi-Degrees	-18000 17999	在缩回位置时的tilt/pitch角度
MNT_RETRACT_Z	0	Centi-Degrees	-18000 17999	在缩回位置时的yaw/pantilt角度
MNT_STAB_PAN	1		0:Disabled 1:Enabled	是否允许Pan的自稳关联到地球
MNT_STAB_ROLL	1		0:Disabled 1:Enabled	是否允许Roll的自稳关联到地球
MNT_STAB_TILT	1		0:Disabled 1:Enabled	是否允许Pitch的自稳关联到地球
NAV_CONTROLLER	1		0:Default 1:L1Controller	允许使用什么导航控制系统，当前只有一个L1可选，未来可能会有增加选项。
NAVL1_DAMPING	0.75		0.6-1.0	L1导航控制系统的阻尼系数。如果发现导航路径超出范围，可以每次增减0.05，该数值不应该低于0.7或高于0.85。
NAVL1_PERIOD	25	seconds	1-60	L1的跟踪回路周期。较大的数值对应不太灵敏的机身。默认的30是非常保守的设置，且将导致大多数的RC飞机转弯迟钝。给一些小型的、灵敏的飞机设置为接近20比较合适。如果设置了较小的数值，比如5或10，将导致非常激进的转弯，且有失速的风险。
PTCH2SRV_D	0.02		0 0.1	这是控制俯仰速率反应到升降舵的增益。这里调整的是俯仰控制回路的阻尼系数。这个参数的调整，可以帮助减少飞机在乱流中的俯仰反应。比如可以用在飞翼机型上，增强俯仰反应。每次的调整应在0.01，过大的数值会让飞机进行高频率的俯仰动作，导致机身受损。
PTCH2SRV_I	0		0 0.5	完整俯仰角度的增益控制。增加这个数值，就会在期望和测量到的数据间进行综合计算，然后在控制俯仰角度。
PTCH2SRV_IMAX	1500		0 4500	升降舵动作超出设定后，飞控将开始参与修正的角度。默认的是1500分度，飞控将限定舵机行程为+-15度。因为一般舵机最大的行程量是+-45度，所以三分之一的限定量，比较合适用于大多数的飞机。
PTCH2SRV_P	0.4		0.1 2.0	俯仰角度作用到升降舵的增益量。
PTCH2SRV_RLL	1		0.7 1.5	综合俯仰参数，用来计算在转向时，保持机头水平所需的俯仰量。默认的1适合大多数飞机，高手可以修正快速机动转弯时的偏差。如果一转弯就掉高度，可以每次增加0.05来补偿修正。如果转弯时增加高度了，可以减少数值修正。

偶尔飞灰机

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RC11_MAX	1900	pwm	800 2200	RC11通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。
RC11_MIN	1100	pwm	800 2200	RC11通道的最小PWM脉宽。
RC11_REV	1		-1:Reversed 1:Normal	反转RC10通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。
RC11_TRIM	1500	pwm	800 2200	RC11通道的中间点PWM脉冲宽度。
RC2_DZ	30	pwm	0 200	RC2通道在中间点的死区
RC2_MAX	1987	pwm	800 2200	RC2通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。
RC2_MIN	1020	pwm	800 2200	RC2通道的最小PWM脉宽。
RC2_REV	-1		-1:Reversed 1:Normal	反转RC2通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。
RC2_TRIM	1479	pwm	800 2200	RC2通道的中间点PWM脉冲宽度。
RC3_DZ	30	pwm	0 200	RC3通道在中间点的死区
RC3_MAX	1991	pwm	800 2200	RC3通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。
RC3_MIN	1016	pwm	800 2200	RC3通道的最小PWM脉宽。
RC3_REV	1		-1:Reversed 1:Normal	反转RC3通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。
RC3_TRIM	1368	pwm	800 2200	RC3通道的中间点PWM脉冲宽度。
RC4_DZ	30	pwm	0 200	RC4通道在中间点的死区
RC4_MAX	1991	pwm	800 2200	RC4通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。
RC4_MIN	1022	pwm	800 2200	RC4通道的最小PWM脉宽。
RC4_REV	-1		-1:Reversed 1:Normal	反转RC4通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。
RC4_TRIM	1500	pwm	800 2200	RC4通道的中间点PWM脉冲宽度。
RC5_DZ	0	pwm	0 200	RC5通道在中间点的死区
RC5_FUNCTION	0		0:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap  3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open  10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll  15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput  19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2	设置为0，将按照系统设定来控制，其它设置将使用对应的功能。
RC5_MAX	1552	pwm	800 2200	RC5通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。
RC5_MIN	1551	pwm	800 2200	RC5通道的最小PWM脉宽。
RC5_REV	1		-1:Reversed 1:Normal	反转RC5通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。
RC5_TRIM	1551	pwm	800 2200	RC5通道的中间点PWM脉冲宽度。
RC6_DZ	0	pwm	0 200	RC6通道在中间点的死区
RC6_FUNCTION	3		0:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap  3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open  10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll  15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput  19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2	设置为0，将按照系统设定来控制，其它设置将使用对应的功能。
RC6_MAX	1500	pwm	800 2200	RC6通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。
RC6_MIN	997	pwm	800 2200	RC6通道的最小PWM脉宽。
RC6_REV	1		-1:Reversed 1:Normal	反转RC6通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。
RC6_TRIM	1200	pwm	800 2200	RC6通道的中间点PWM脉冲宽度。

2076322

RC7_DZ	0	pwm	0 200	RC7通道在中间点的死区
RC7_FUNCTION	0		0:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap  3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open  10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll  15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput  19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2	设置为0，将按照系统设定来控制，其它设置将使用对应的功能。
RC7_MAX	1497	pwm	800 2200	RC7通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。
RC7_MIN	1496	pwm	800 2200	RC7通道的最小PWM脉宽。
RC7_REV	1		-1:Reversed 1:Normal	反转RC7通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。
RC7_TRIM	1497	pwm	800 2200	RC7通道的中间点PWM脉冲宽度。
RC8_DZ	0	pwm	0 200	RC8通道在中间点的死区
RC8_FUNCTION	0		0:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap  3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open  10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll  15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput  19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2	设置为0，将按照系统设定来控制，其它设置将使用对应的功能。
RC8_MAX	1994	pwm	800 2200	RC8通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。
RC8_MIN	997	pwm	800 2200	RC8通道的最小PWM脉宽。
RC8_REV	1		-1:Reversed 1:Normal	反转RC8通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。
RC8_TRIM	1993	pwm	800 2200	RC8通道的中间点PWM脉冲宽度。

2076322

RCMAP_PITCH	2		1 8	设置俯仰RC控制通道，通常俯仰设置就在通道2，但这里可以更改到任何其他通道
RCMAP_ROLL	1		1 8	设置横滚RC控制通道，通常横滚设置就在通道1，但这里可以更改到任何其他通道
RCMAP_THROTTLE	3		1 8	设置油门RC控制通道，通常油门设置就在通道3，但这里可以更改到任何其他通道
RCMAP_YAW	4		1 8	设置方向RC控制通道，通常方向舵设置就在通道4，但这里可以更改到任何其他通道
RELAY_DEFAULT	0		0 Off   1 On    2 NoChange	启动时继电器的状态。
RELAY_PIN	13		13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay  54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2  113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第一个继电器控制的数字针脚定义。这个针脚常用来控制相机。
RELAY_PIN2	-1		13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay  54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2  113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第二个继电器控制的数字针脚定义。-1为禁用。
RELAY_PIN3	-1		13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay  54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2  113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第三个继电器控制的数字针脚定义。-1为禁用。
RELAY_PIN4	-1		13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay  54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2  113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2	第四个继电器控制的数字针脚定义。-1为禁用。
RLL2SRV_D	0.02		0 0.1	左右翻滚比例作用到副翼上的控制参数，可以减少飞机在乱流中的过度反应。每次调整0.01进行比较，过大的数值可能会造成飞机骨架损伤。
RLL2SRV_I	0		0 1.0	左右翻滚角度作用到副翼的参数。增加这个数值，可以让飞控抹平过度修正。
RLL2SRV_IMAX	1500		0 4500	副翼动作超出设定后，飞控将开始参与修正的角度。默认的是1500分度，飞控将限定舵机行程为+-15度。因为一般舵机最大的行程量是+-45度，所以三分之一的限定量，比较合适用于大多数的飞机。
RLL2SRV_P	0.4		0.1 2.0	左右翻滚角度作用到副翼的增益量。
RLL2SRV_RMAX	0	degrees/second	0 180	飞控允许的最大翻滚比例（度/秒）。0为禁用。但如果设置的太低，就不能保持导航需要的副翼量，飞机还会波浪式前进。设置太高或设为0，副翼在转向开始的时候，就会有很大舵量。默认60度/秒比较合适。
RLL2SRV_TCONST	0.5	seconds	0.4 1.0	飞控从希望的翻滚角度，到抵达该角度，所需的时间。0.5的数值基本上涵盖了所有机型。高手可能希望减少这个数值来达到更快的反应。
RNGFND_FUNCTION	0		0 Linear     1 Inverted     2 Hyperbolic	计算距离使用哪种功能。线性计算距离使用（电压-偏移量）*比例；反向计算距离使用（偏移量-电压）*比例；双曲线计算距离使用  比例/（电压-偏移量）。计算单位为米。
RNGFND_LANDING	0		0 Disabled     1 Enabled	是否允许在降落时使用测距仪。允许的话将在自动降落时使用测距仪。着陆进近和拉平都将使用这个测距仪。
RNGFND_MAX_CM	700			测距仪可以测量的最大距离（厘米）
RNGFND_MIN_CM	20			测距仪可以测量的最小距离（厘米）
RNGFND_OFFSET	0	volt，0.001		0距离时，测距仪的偏移量电压
RNGFND_PIN	-1			连接测距仪的辅助接口针脚。APM使用0-9端口，
RNGFND_RMETRIC	1		0 No   1 Yes	设置测距仪是否工作在比例模式下。大部分的测距仪都是电压比例模式的，他们的输出电压都要受到供电的影响。但有些测距仪内部有稳压装置（例如SF/02），所以这个就不是工作在比例模式下的。
RNGFND_SCALING	3			测距仪测量和距离之间的比例因数
RNGFND_SETTLE_MS	0			测距仪获得读数，所需的时间（毫秒）。这个设置必须在下面STOP_PIN的参数已经设定的情况下才能使用。这个参数决定了我们必须等待多长时间来获得测距仪的读数。声纳在7米范围内时，使用50毫秒的设定，来等待声纳脉冲的返回。
RNGFND_STOP_PIN	-1			允许或禁用测距仪使用某个模拟端口。-1表示当前没有端口，1为允许，0为禁用。防止声纳之间相互干扰。
RNGFND_TYPE	0			使用的是什么种类的测距仪
RNGFND2_FUNCTION	0			第二测距仪计算距离使用哪种功能。线性计算距离使用（电压-偏移量）*比例；反向计算距离使用（偏移量-电压）*比例；双曲线计算距离使用  比例/（电压-偏移量）。计算单位为米。
RNGFND2_MAX_CM	700			第二测距仪测距仪可以准确测量到的最大距离
RNGFND2_MIN_CM	20			第二测距仪测距仪可以准确测量到的最小距离
RNGFND2_OFFSET	0			第二测距仪0距离时的电压修正量
RNGFND2_PIN	-1			第二测距仪，哪个模拟端口用于测距仪。可以设置0-9的端口。
RNGFND2_RMETRIC	1			第二测距仪，该参数设定模拟测距仪是否是比例性的。大多数模拟测距仪都是按比例读数的，意思是它们的输出电压都会被供电所影响。另一些测距仪（比如SF/O2）会自带整流电路，所以它们不是比例性的。
RNGFND2_SCALING	3			第二测距仪 读数和距离的比例。米/伏
RNGFND2_SETTLE_M	0
RNGFND2_STOP_PIN	-1			第二测距仪  是否允许或禁用在数字针脚使用模拟测距仪。-1标志没有针脚可以用。1为允许使用，0为禁用。防止声纳之间相互干扰。
RNGFND2_TYPE	0			第二测距仪 使用的是什么种类的测距仪