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本帖最后由 dgvogol 于 2013-9-26 13:57 编辑
相信很多人都看过TED中这段关于四旋翼飞行器的视频: "四旋翼直升机的惊人运动机能"最近偶然看到, 叹为观止, 简直太神奇啦~~~~不禁好奇, 我的四旋翼也能做到吗? 与各位分享.
以下信息来自http://raffaello.name/和http://www.flyingmachinearena
其实结论很简单, 就像大多数人预料的一下, 单靠我们简单的四旋翼飞行器本身是无法达到视频中的效果的  , 视频中整个系统的组成要复杂的多, 来偷*窥一下吧:
1. 视频中的场地其实是特殊的, 它被拉斐尔称为"飞行器试验场"(Flying Machine Arena, 好吧, 如果我没记错的话, Arena应该是竞技场的意思), 关键在于它的周围装备了一套高级的运动捕捉系统, 能够实时观测/捕捉场地三维空间中多个物体的物理移动, 性能能够达到每秒200帧, 够高级吧 这个系统这就像我们的眼睛一样, 试想一下, 闭上眼睛, 你还能用你的手来完成那个"顶杆"的游戏么? 每秒200帧的性能是个什么概念呢? 假设你在百米冲刺(10米每秒的速度, 你达不到吧 ), 该系统能够检测到的精度大约为5厘米. 假如用一个ARM的CPU, 用OpenCV库来做运动捕捉, 估计性能只有每秒几帧而已. 注意到视频中那些灰色的小球了吗? 应该就是用来帮助运动捕捉系统达到更好的效果的
2. 实验系统中还存在着一个强大的后台电脑, 将运动捕捉系统采集到的数据综合上其他的数据以及一个事先建立好的力学模型, 来预测物体下一步运动的趋势. 之后, 根据预测到的数据, 以及我们想要达到的效果(如: 保持物体的平衡, 或者***的翻滚等)计算出飞行器下一步需要执行的指令, 通过数传网络发送给飞行器. 这个就好比是我们的大脑
3. 四旋翼飞行器就好象是我们的肌肉和骨骼系统, 对于整个系统而言, 它只是一个指令执行机构, 如果缺少了眼睛/大脑的帮助, 单靠他本身是没有办法完成视频中的效果的, 大哭55555
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发表于 2013-9-26 13:32
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