X4 X6的通讯协议是公开的吗?

hysblyz · 发表于 2013-4-17 16:06

无意间在网上看到了零度的通讯协议,难道就是X4和X6的吗?

求确认!如果是真的,我买了MAX7456来做个零度专用OSD.材料成本应该只有100块不到.

传输特性波特率115200 8 bits 无奇偶校验 1位停止位无硬件流控
数据格式未经注明均为低位在前
下行:
输出端口:开电初始化完毕后飞控的COM1、COM3均按此协议输出。
传输顺序为帧开头标志、数据、校验位发完一帧后等待200ms后重复续发即每秒5帧。

共99字节
1、帧开头标志0~3 $STP
2、 GPS数据 飞机当前纬度 4 bytes  float,单位为度IEEE浮点格式低位在前下同 4~7
   飞机当前经度 4 bytes  float,单位为度    8~11
   目标点经度  4 bytes  float,单位为度    12~15
   目标点纬度    4 bytes  float,单位为度 16~19
   航向角 4 bytes  float单位为弧度       20~23正北为0顺时针为正
   当前搜星数  1 byte  uchar,将其直接显示即可单位为颗  (24)
   年 1 byte  uchar                            25
   月 1 byte  uchar                            26
   日 1 byte  uchar                            27
   时 1 byte  uchar                            28
   分 1 byte  uchar                            29
   秒 1 byte  uchar                            30
   已上传总航点数量 1 byte    uchar(31)仅用于自动导航的总航点
3、手控的各舵面格式
   方向舵 1 byte  uchar100~200无符号整数0为无输入  (32)
   副翼 1 byte  uchar100~200无符号整数0为无输入  (33)
   升降舵 1 byte  uchar100~200无符号整数0为无输入  (34)
   油门 1 byte  uchar100~200无符号整数0为无输入  (35)
4、实际的各舵面状态
   方向舵 1 byte  uchar100~200无符号整数  (36)
   副翼 1 byte  uchar100~200无符号整数  (37)
   升降舵 1 byte  uchar100~200无符号整数  (38)
   油门 1 byte  uchar100~200无符号整数  (39)
5、其它
   滤波后_Y向速度 2 bytes  ushort单位为cm/s40~41
   开机时间          2 bytes  ushort42~43单位为秒
   保留    1 byte  char44
   保留    1 byte  uchar45
   离起飞点距离(高位)  1 byte uchar(46),单位为米*256;
   云台绕点半径 1 byte  char(47)单位为米
   当前离地气压高度 2 bytes  int单位为分米48~49
   GPS velx    2 bytes ushort单位cm/s50~51
 离起飞点距离(低位)  1 byte uchar(52),单位为米;
   接收机状态 1 byte  char53 0为开着,还接收遥控指令1为关了是全自动状态
   晃动系数    1 byte  uchar54
   PDOP值    1 byte  uchar55
  震动系数    1 byte  uchar(56)
   温度    1 byte  uchar单位为度57
   右向加速度  2 bytes  short58~59
   后向加速度  2 bytes  short60~61
   俯仰角度 4 bytes  int62~65 单位为度仰正俯负
   横滚角度 4 bytes  int66~69 单位为度左正右负
   飞控电压值  2 bytes  ushort(70~71) 该值/4096 * 25 为电压值
   下向加速度  2 bytes  short(72~73)
   当前任务编号飞往哪个点 1 byte  uchar0~255无符号整数 74从0开始为第1个点
   当前的控制状态 1 byte  uchar0x00为手动0x01为自动悬停0x02为自动导航 0x04为所点所到0x07为设置状态0x08为陀螺清零中
                                                               0x0b为返航降落                      75
   电量消耗量    2bytes  ushort, (76~77)单位为毫安时
   报警标志    1 byte  uchar,78为1时低电压手机应该震动为0时不报警
   滤波后_D向速度高位  1 byte  uchar单位为cm/s * 25679
   方向舵中位    1 byte  uchar80
   副翼舵中位    1 byte  uchar81
 升降舵中位    1 byte  uchar82
   滤波后_X向速度高位  1 byte  uchar单位为cm/s * 25683
 设定的目标高度          2 bytes    int单位为分米 84~85
   保留    3 bytes  ushort (86~88)
   滤波后_D向速度低位  1 byte  uchar单位为cm/s 89
 保留    3 bytes  ushort (90~92)
   滤波后_X向速度低位  1 byte  uchar单位为cm/s93
 GPS vely    2 bytes ushort单位cm/s
  94~95 版本号    2 byte  (96~97)
6、帧结束校验和 从帧头到上一字节即共98字节的无符号单字节数累加。uchar (98)

绅士老表 · 发表于 2013-4-17 16:53

顶

okheng · 发表于 2013-4-17 16:57

本帖最后由 okheng 于 2013-4-17 17:01 编辑

直接用开源的穷人osd 修改代码不更快？

hysblyz · 发表于 2013-4-17 18:11

已经在用，但不爽。没有高度，速度，距离，姿态线，飞控状态等等。

指挥长 · 发表于 2013-4-17 21:53

好像大雨的可以

okheng · 发表于 2013-4-18 09:55

hysblyz 发表于 2013-4-17 18:11
已经在用，但不爽。没有高度，速度，距离，姿态线，飞控状态等等。

离起飞点距离(高位) 1 byte uchar(46),单位为米*256; 离起飞点距离(低位) 1 byte uchar(52),单位为米;当前离地气压高度 2 bytes int单位为分米48~49
这些还不够？

X4 X6的通讯协议是公开的吗?

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