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本帖最后由 AngelEyes 于 2013-3-7 17:07 编辑
多数模友的感受中，开源飞控在易用性、稳定性上相比商业飞控有所欠缺，而商业飞控在价格、开放性、扩展性上又缺乏优势。在寻求二者平衡上，零度智控与我们准备共同发起以零度飞控系统YS-X4为原型的32位开源飞控项目，希望以开放的心态维护行业良性的竞争，以此来促进无人机的发展。
开源项目名称EVA AutoPilot
软件开源，协议采用GPL v3
硬件开源，协议采用Creative Commons BY-SA
硬件部分
EVA使用了32位的ARM处理器
IMU部分包含了3轴陀螺仪、3轴加速计、气压计和温度传感器，使用了高精度的AD转换器
EVA支持GPS和3轴数字陀螺仪
另外EVA支持单电源供电，无需外接UBEC
具体情况如下
-------------处理器----------------
处理器 AT91RM9200
ARM920T内核
主频180MHz 200MIPS ps:MIPS是百万条指令/每秒
缓存 32KB（16KB的数据缓存 16KB的指令缓存）
内存（SRAM）16KB
外置RAM（SDRAM） 64Mb
外置DataFlash 512KB
-------------IMU模块部分----------------
陀螺仪 使用两块芯片，LPR430AL和LY330ALH
三轴：LPR430AL负责X和Y轴，LY330ALH负责Z轴
度范围±300dps
数据采样频率140HZ
输出很稳定，不易受温度影响
抗高速震荡 （High shock and vibration survivability ）
加速计 ADXL335
三轴
精度范围 ±3 g
数据采样频率高，最高达到1600Hz
低功耗（350uA）
极好的抗高速震能力（10,000 g shock survival ）
输出极其稳定，不易受温度影响
气压计 MPXA6115A
灵敏度（Sensitivity） 45.0mV/kPa
输出很稳定，不易受温度影响（0度到85度的工作环境，最大误差是±1.5%）
温度自动补偿
在高温度的环境下，精度增高
温度传感器 LM335
输出稳定，误差范围±%2
IMU AD（模数）转化器 ADS1255
24位采样精度 ps：对于气压计的采样能达到10cm的精度
采样速率30kSPS，即每秒3万次， kSPS：kilo Samples per Second 表示每秒采样千次
-------------GPS模块部分----------------
GPS NEO-6
灵敏度 -162 dBm
导航刷新速率 5Hz
水平位置定位精度 2.5m
速度测量精度（Velocity accuracy） 0.1m/s
方向定位精度 0.5°
数字罗盘 HMC5883L
3轴
使用12位精度的AD转换，使得具有1°的罗盘方向分辨率
数据采样频率 160Hz
超低功耗
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软件部分的特点
飞行超稳
姿态解算
支持云台
自动起飞
定点飞行
兴趣点锁定
智能上锁
地面控制
过载控制
自定义航线，GPS智能导航
一键GPS返航
航向锁定（care free）
支持3轴、4轴、6轴、8轴飞行器
支持GPS模式和手动模式，可在飞行中通过遥控器实时切换
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即将提供所有电路原理图及PCB图，CC BY-SY许可方式下 载，敬请关注哦
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发表于 2013-3-7 16:37
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