自制伺服云台的构想

adasown · 发表于 2012-10-26 10:18

我本电子style，从上大学开始入魔，从玩具级直升机到固定翼FPV，如今走到了多轴航拍，一路上真心不容易。因为专业定向和自己爱好的关系，从来没打算只是玩玩而已。
入多轴之前想自己做个飞控，于是开始自学AVR，现在学校有个项目申请，我想拿来练练手，初步打算是做伺服云台，结构设计找机械的帮忙，软硬件自己搞，现在来坛子里请教些有关伺服云台传感器方面的知识，请各位神人，指导。
可以选用那些类型的传感器？
加速度，陀螺仪，地磁还有些什么？
六轴传感器会不会浪费？
云台的基本要求除了定向，水平以外还有什么？
先去下载申报书咯，各位这个项目周期一年，希望到时候你们还记得。

zhiyiyg · 发表于 2012-10-26 10:20

支持详细列表

adasown · 发表于 2012-10-26 10:33

刚刚找了老师，说了意图，只要项目申请过了马上开工，请你们顶起啊，帮帮我，以后资料都给你们共享咯

selith · 发表于 2012-10-26 10:44

云台么～最好的是红外定位～类似舞台射灯那样的，人别个红外发射胸针～云台就跟着人拍～最稳定了……

端木殿 · 发表于 2012-10-26 10:47

加速器和陀螺仪足够了简单的mpu6050一个搞定

定向未必。。但是自动水平是必须的

既然是自稳系统做ptz三向调节

目前三向的都是贵的高端货。。。这个出来其实会有销量

mcu的话328p应该就够用。。

如果有空余。。甚至可以把基础osd集成上去

wmw · 发表于 2012-10-26 11:50

感觉希望渺茫........

feitian227 · 发表于 2012-10-26 20:17

做有刷电机的伺服还是无刷电机的伺服啊？传感器是电位器还是光电编码器啊？

这些先定了再说立项。性能和价格差别是KK和悟空的距离。

adasown · 发表于 2012-10-27 03:30

看了很多云台的设计，我首先在精度上我先不要求，因为我出于爱好来做这个。我的想法是根据声纳，测距，陀螺仪的数据，建立一个三维坐标系，用到定点的空间位置计算舵机修正量。还有就是万向转动结构是问题，求指点求指点

adasown · 发表于 2012-10-27 03:34

端木殿发表于 2012-10-26 10:47
加速器和陀螺仪足够了简单的mpu6050一个搞定

定向未必。。但是自动水平是必须的

嗯嗯单片机可以借鉴mwc飞控版用AVR做，一些传感器程序都可以借鉴过来，开源就这些好处

adasown · 发表于 2012-10-27 03:36

feitian227 发表于 2012-10-26 20:17
做有刷电机的伺服还是无刷电机的伺服啊？传感器是电位器还是光电编码器啊？

这些先定了再说立项。性能和 ...

伺服电机主要要求高速，大扭力，无刷有刷还得接着考虑，我把这个贴出来就是为了方便大家交流咯

端木殿 · 发表于 2012-10-27 03:37

如果要精度的话
3-axis Gyroscope array: IDG-500 and ISZ-500
3-axis Accelerometer: ADXL345
这个组合其实还不错

adasown · 发表于 2012-10-27 03:39

adasown 发表于 2012-10-27 03:34
嗯嗯单片机可以借鉴mwc飞控版用AVR做，一些传感器程序都可以借鉴过来，开源就这些好处

自动水平的话，用悬挂式，利用重力，靠谱么？会不会对飞机的平衡产生太大影响，有待考虑

adasown · 发表于 2012-10-27 03:42

端木殿发表于 2012-10-27 03:37
如果要精度的话
3-axis Gyroscope array: IDG-500 and ISZ-500
3-axis Accelerometer: ADXL345

对嘛六轴陀螺仪加地磁就基本可以把坐标系固定了，只是横向飘逸的话还要想办法解决

adasown · 发表于 2012-10-27 03:54

selith 发表于 2012-10-26 10:44
云台么～最好的是红外定位～类似舞台射灯那样的，人别个红外发射胸针～云台就跟着人拍～最稳定了……

红外定位跟dao dan红外制导差不多，不过实现起来也应该不是太难，只是拍的东西再给它装个红外？

adasown · 发表于 2012-10-27 03:56

selith 发表于 2012-10-26 10:44
云台么～最好的是红外定位～类似舞台射灯那样的，人别个红外发射胸针～云台就跟着人拍～最稳定了……

嗯嗯这个貌似跟dao dan红外制导差不多够高端，精度要求不高的情况下可以考虑，只是航拍，要给拍的东西装红外？

selith · 发表于 2012-10-27 07:11

adasown 发表于 2012-10-27 03:56
嗯嗯这个貌似跟dao dan红外制导差不多够高端，精度要求不高的情况下可以考虑，只是航拍，要给拍的东西装 ...

然后给高空固定翼或低空车子的装红外发射，稳定性比手动强……(PS：红外是对云台控制，飞行器自己控制，对于不稳的飞行器来说，最好的方案了，就是飞行器振动，云台还是固顶一个方向，当然了舵机肯定要好)

selith · 发表于 2012-10-27 07:14

adasown 发表于 2012-10-26 10:33
刚刚找了老师，说了意图，只要项目申请过了马上开工，请你们顶起啊，帮帮我，以后资料都给你们共享咯

项目申请～估计是某实验室～搞红外吧～要不搞光流……再不济的就光学防抖

kfq1987 · 发表于 2012-10-27 07:42

希望变成现实！加油！！

kokolijie · 发表于 2012-10-27 09:33

努力，希望能成功

AssYoung · 发表于 2012-10-29 22:44

学习了。。。。。。

自制伺服云台的构想

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