舵机问题请教

caihong001 · 发表于 2012-3-3 09:54

最近迷上航模，自已想做个舵机，但现在出问题了，也不知道如何解决，在此向高人指点迷经
      我现在也不知道自已的方案行不行得通，我是用ATTINY13单片机，通过AD采样电位器的模拟信号，再以外部中断测PWM信号脉宽，数据处理后对比，
如果AD>PWM,电机正转
   AD<PWM,电机反转
   AD=PWM,电机停止
不过现在每当输入一个指定的PWM信号后，当电机运行到AD=PWM这个点时，电机就抖的厉害，左右摆动，如果将电机转速调下来，电机不抖了，但转速又太慢了，
现在的感觉像是束手无策，不知大家有何高见！谢！

wyfmx · 发表于 2012-3-3 11:51

只有文字、没有你设计（或采用）的那个控制/驱动电路和马达减速机构是什么样的图纸、图片，神仙也没法帮你破解迷津不是？
从你的描述来看，我的猜测是：比例反馈电位器没有加消振阻尼电容而引发的振荡。
试分析原因如下：
AD＞PWM——马达驱动输出正向电压——马达高速正转——AD逐渐=PWM——马达驱动电路关闭输出——但，由于马达转子存在惯性，故带动反馈电位器中心抽头偏离指定点，使得即刻的AD＜PWM——马达驱动输出反向电压——马达高速反转——AD逐渐=PWM——马达驱动电路关闭输出——再次出现反馈电位器中心抽头偏离指定点……如此往复，产生了抖动。

caihong001 · 发表于 2012-3-3 13:41

加个阻尼电容就能解决吗？能加你QQ吗？加我的也行471878656，电路图还没画，只是随手把元器件焊在万能板上的，我把电路和程序发给你给我参考考，新手上路，请多多指教，非常感谢！

老徐 · 发表于 2012-3-3 14:05

技术贴，值得关注，我也想了解解决方案，是不是允许信号对比有些微小的差距（会产生不应区）？这样能不能减少抖动？还有电机的驱动电压是开关型控制还是需要PWM控制，占空比根据信号对比的差值决定，也就是快到达了减速，好像又会影响到到达位置附近的扭矩，纠结，瞎想的，还是请真正了解舵机控制电路的高手回答！

wyfmx · 发表于 2012-3-3 19:51

原帖由老徐于 2012-3-3 14:05 发表
技术贴，值得关注，我也想了解解决方案，是不是允许信号对比有些微小的差距（会产生不应区）？这样能不能减少抖动？还有电机的驱动电压是开关型控制还是需要PWM控制，占空比根据信号对比的差值决定，也就是快到达了减 ...

常见的、非无刷舵机里的有刷马达驱动电路，均为H桥式驱动。其内部电路施加于有刷马达的是直流电压，没有采用PWM模式。

老徐 · 发表于 2012-3-3 20:05

谢楼上！那么现在单片机主控芯片的所谓数码舵机也是全电压驱动吗？

wyfmx · 发表于 2012-3-4 00:06

是的，数码舵机或数字舵机里的单片机，只负责处理接收机给予的PWM信号、舵臂位置检测电位器给予电压信号。
单片机与舵机马达驱动电路的连接端口，输出的是直流电平信号。
因此，驱动舵机马达的是直流电压，不是pwm驱动模式。

5188 · 发表于 2012-4-27 15:57

你还有一段路要走，没想象那么简单，也没那么难。
玩玩可以，要好用不易。:em00:

七梦 · 发表于 2012-4-27 21:49

看不懂，路过

caihong001 · 发表于 2012-4-28 18:19

你有何高见???

kap · 发表于 2012-4-29 15:07

因此要想做好，是需要下点功夫的！但是同时也是一个学习自动控制系统绝佳的机会。控制系统涉及基本的：电流环、电压环和位置环的控制；麻雀虽小五脏俱全！折腾一下还是很有意思的。

ypd2439 · 发表于 2012-5-24 21:45

:em17:

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