WKM以及DJI所有控制器关于白灯闪烁的解释

皇家狮鹫

最近很多用户反应白灯闪烁的情况，现在解释一下白灯闪烁的意义：

白灯闪烁为IMU的信号，目前为止与主控的固件版本没有任何关系，所以用户使用新老版本都不会引起白灯闪烁的更多或者更少。

当然白灯闪烁是有其意义的，以下为白灯闪烁的逻辑含义：

1. GPS的信息与IMU的计算信息误差较大，此现象出现在：A、GPS的信号不稳定，有时候即使是星数足够，但是实际的可信度很低，从而IMU的计算数据与其产生较大的误差；B、在一段时间里面运动比较激烈，导致IMU部分的传感器出现超量程，从而计算的结果与GPS不符；C、飞机震动过大，震动对IMU的传感器产生的噪音过大，从而影响了IMU的计算，结果与GPS产生误差。

2. 指南针的信息与IMU的计算信息误差较大，多出现在：A、指南针没有正常的校准；B、指南针首次校准正常，但是后来收到了其他东西的干扰；C、在一段时间里面运动比较激烈，导致IMU部分的传感器出现超量程，从而计算的结果与指南针不符；D、飞机震动过大，震动对IMU的传感器产生的噪音过大，从而影响了IMU的计算，结果与指南针产生误差。

3. 气压计的信息与IMU的计算信息误差较大，多出现在震动较大飞行器上


针对以上出现的情况，一下是一些相对的解决方案：

1. 白灯的偶尔闪烁没有关系，在飞机做完比较大的动作之后白灯可能会偶尔出现闪烁，这是正常现象，用户可以先平稳飞行一段时间，等待白灯不闪烁了，然后继续之前的飞行

2. 在GPS从没有信号到找到信号良好的过程中（红灯由三闪变成一闪或者不闪的开始时间里）白灯会出现闪烁也是正常现象，此时应该还没有移动飞机，这是为什么白灯会在飞行器还在地上就会闪烁的原因，但是如果正常，白灯闪烁一会儿就应该停止。

3. 在某些时候，GPS的星数虽然足够了（红灯不闪了，或者一闪），但是其实GPS的信号的可靠性并不高，所以此时也可能出现白灯闪烁的情况。这个时候可能出现飞行器还在地面，但是白灯持续出现闪烁，那么用户这个时候请小心飞行，很有可能出现GPS模式下飞行器没有办法稳定悬停，出现漂移或者感觉飞行器的修正量比较大。这种时候请用户尽量不要使用GPS模式飞行。另外，同一个场地，可能在不同时候的GPS的信号强度也是不一样的，请用户注意下这个。

4. 如果飞行器出现在空中一旋转航向就闪白灯，哪怕是很慢的旋转，那么请重新校准指南针。首先，指南针并不需要每换一个场地都重新校准，但是，如果任何飞行器上的器件增减，位置修改等等变更，无论是电子器件还是机械器件，都请重新校准指南针。由于多轴飞行器是一个器件高度集成的系统，所以一定要注意GPS&指南针模块要远离干扰，不仅仅是磁性物质，而且是电子器件，或者过大电流的电线。

5. 最后一个引起白灯闪烁的就是机体的震动了，机体的震动并不是肉眼看到的那种，是由于电机或者桨叶的不平衡造成的高频震动。所以，用户尽量检查所有的机械连接是否紧固，电机和桨叶是否平衡。


以上就是产生白灯闪烁的基本原因和一些处理的办法，白灯偶尔闪烁没有关系，所有飞行都能正常进行。白灯的闪烁只是一个IMU姿态计算健康程度的一个提示，如果出现连续频繁的闪烁，那么请用户要注意是不是以上某种原因引起的，并且请谨慎飞行！

最后祝各位玩家爽飞~

bmlee

顶:em26:

阿里

仔细看了楼主的帖子   逐项对比我的机器。
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthre ... &extra=page%3D1

GPS  信号不稳  ；飞行场地在郊外， 周围200米半径内没有高于10米的建筑。  红灯全灭只需要20秒不到，这个应该信号是可信的吧。   

IMU 震动【机体震动】；  在这之前没有任何的摔机或者碰撞。应该排除

罗盘校正；  期间校正过2次。

气压计；这个就搞不懂了。估计是不是有个小孔之类的要联通大气，但飞行环境都交好，没有什么大的灰尘。

bmlee

原帖由 阿里 于 2011-11-29 16:52 发表
仔细看了楼主的帖子   逐项对比我的机器。
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=553165&extra=page%3D1

GPS  信号不稳  ；飞行场地在郊外， 周围200米半径内没有高于10米的建筑。  红灯全灭只需要20秒不 ...

天气如何？云层什么状况？

白晕山

原帖由 bmlee 于 2011-11-29 16:59 发表

天气如何？云层什么状况？

飞控我不清楚，车的GPS在狂风雷暴的时候搜星一样的。

阿里

原帖由 bmlee 于 2011-11-29 16:59 发表

天气如何？云层什么状况？

这个？？？？？？？？？？？？？？
没下雨，有点小太阳。至于云层？重庆的天气一年也没几天是通透的。不过这有关系吗？
刚到手WKM很是兴奋了几天。这价格换来这么高的稳定性，值得了。但最近发现很难再找到钉钉子的感觉咯，飘来飘去是常事。

皇家狮鹫

原帖由 阿里 于 2011-11-29 20:47 发表

这个？？？？？？？？？？？？？？
没下雨，有点小太阳。至于云层？重庆的天气一年也没几天是通透的。不过这有关系吗？
刚到手WKM很是兴奋了几天。这价格换来这么高的稳定性，值得了。但最近发现很难再找到钉钉子 ...

请白天打下我们的客服热线0755-22673666，详细说明下情况，我们会帮助您做分析。

[ 本帖最后由 皇家狮鹫 于 2011-11-29 23:18 编辑 ]

白晕山

原帖由 阿里 于 2011-11-29 20:47 发表

这个？？？？？？？？？？？？？？
没下雨，有点小太阳。至于云层？重庆的天气一年也没几天是通透的。不过这有关系吗？
刚到手WKM很是兴奋了几天。这价格换来这么高的稳定性，值得了。但最近发现很难再找到钉钉子 ...

我的意思就是：狂风暴雨的时候那么厚的云层都不影响GPS导航的使用（那时候还是手机的导航）。
那小小云层算什么了。真正影响GPS信号的是高楼大厦。

笑红尘

汽车上几百元的不知名导航，在高楼大厦中从没把我的车带错路，技术不懂，就事论事

kevinpost

到底温度对闪白灯有没有影响，原来气温高的时候基本上没有看见过白灯，就是进入冬季后才开始的。dji在南方不好做试验，建议来北方做个测试，因为大多数的反应都是在进入冬季后才出现的，值得考虑呀！要是真的跟温度有关系，dji就应该马上反应，好像xa做低温测试的。好在北方这几天的气温马上会进入零度以下。测试的条件马上就有了，建议dji派人来北方做低温测试。

xiaoxiaomao

说GPS的信号原因是找借口，我做了这么多年的GPS应用技术，从本科到硕士，再到生产也有一二十年了，据我应用经验可知，云层和天气对GPS信号不会产生影响（除非雷暴天气），地面衍射对GPS信号稳定性会产生一定的影响（但高空影响非常小），大面积水域的漫反射也会产生影响，还有高压线等等，可这些我均避开了，还是会产生飘逸与白灯频闪的状况，不明原因。

redsnow

而且玩GPS也很长时间了，从最早那种USB GPS模块，到现在手机导航、汽车导航，确实见得多，使用也多。现在的GPS 模块应该是发展到4、5代了，搜星速度已经大大提升。同样的开阔地，手机打开导航到5星以上，也就45秒，但试过WKM的GPS开了将近2分半钟才收到的。所以现在出去外场，都是wkm放下，就用块废电池通电，让它收星，再去准备别的事情。别的外界因素不好说，但如果有别的GPS模块在做比较，搜星速度相对过慢，就说不过去了，逼近大家找的都是天上同样地卫星。别人找到了，你们还找不到，或者过很久才找到，差距就很明显。

[ 本帖最后由 redsnow 于 2011-11-30 23:26 编辑 ]

jemmy

原帖由 redsnow 于 2011-11-30 23:21 发表
而且玩GPS也很长时间了，从最早那种USB GPS模块，到现在手机导航、汽车导航，确实见得多，使用也多。现在的GPS 模块应该是发展到4、5代了，搜星速度已经大大提升。同样的开阔地，手机打开导航到5星以上，也就45秒，但 ...

2分钟呀，夸张点了吧！

ljl

其他人的不知道多少分钟，我的是几分钟才可以找到星（全紫灯闪）

stonedream24

怎么最后扯到GPS上来了。。。估计GPS离其他电子设备近了会有干扰。。

我试过把GPS拉到离机上电子设备比较远的地方，就找星是1分钟以内。。

不过同样，我碰到过，什么改变都没有的，早晨找星是1分钟以内，下午是2分钟。。。都是到红灯不闪

luys

看来是振动问题，XA450中心版有空的地方加2个5毛币上一块3M下一块3M白灯没了，imu座在上面平稳了很多（这个白灯要是不表明的话，飞的什么都正常，看来WKM还是用白灯先行告知为好）:em15:

[ 本帖最后由 luys 于 2012-3-10 21:04 编辑 ]

082920

许多模友常抱怨 ”闪白灯” 甚至出现了飞行异常状况,…  但都无法明确区分出是:“内部”机子问题 还是 “外界” 环境因素??

如果您有用 MK机子, 您会知道 在MK固件.86版之后 多了一项非常关键回馈信息:
地磁指标  http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/MagnetError
有了这指标数据后, 在咱这实际飞行过程中 当这类指标数据异常时 往往就是GPS开始乱乱飞的时候了,…  
据MK官网说明 这地磁干扰(铁桥,矿脉…)对异常飞行 相关程度高达9成以上,.. 且在咱这飞行经验 也已验证确实如此!

然在DJI的设计中 这传感器异常灯号”闪白灯” 事实上也包含了"外界地磁干扰"因素, 可惜是 还没能用 很明确的指标\数据 说明白了?

结论是: 当这"闪白灯"开始频繁出现时, 就是该要切回 人工\FPV飞行时候了!

[ 本帖最后由 082920 于 2012-5-4 11:47 编辑 ]

yy1315714

最近北朝鲜对韩国区域的GPS信号进行了电磁攻击 大概对我们沿海地区的GPS信号也有一定的影响。

62513747

部队在经行复杂电磁环境下的演练