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AIL是 翻滚/横滚
ELE 是 升降/俯仰
THR 是 油门
RUDD 是自旋/偏航
关于飞控板和各个电机、桨的布局，请参考网站：
http://www.kkmulticopter.kr/index.html?modea=kk&modeb=KKMulticopter
飞行前的检查和调整：
1。发射机油门调整
1.)打开发射机和飞控电源
2.)在三轴的V1.5版本和四轴的V4.5版本的固件中，需要先将左手手柄打到右下角，飞控红灯才会亮，调整油门和偏航通道
2。设置发射机ATV/舵机信号行程范围(实际上就是调整发射机各个通道遥控信号的脉宽)
Pitch/Elevator(俯仰):50%
Roll/Aileron(横滚): 50%
Yaw(rudder): 100%
初始化的陀螺感度(增益gain)是50%，增大感度会造成四轴快速振荡，快速飞行需要减小陀螺的感度，但过低的感度会造成操控困难或者四轴翻到(反应迟缓)
3。电调油门行程/范围设置
1.)将Yaw变阻器旋转至0
2.)打开发射机
3.)发射机油门手柄推到最大(满油门)
4.)打开飞控板电源
5.)等待电调的2次蜂鸣声（听到滴滴2次声音的时候）
6.)油门手柄推到最小(空油门)，电调会蜂鸣一次。
7.)关闭飞控板电源
8.)旋转Yaw变阻器，恢复到原始位置
4。检查发射机通道
1.)取下螺旋桨
2.)打开发射机和飞控电源
3.)油门推到1/4位置，电机应该会启动
4.)向前推俯仰手柄，俯仰轴上的后面位置的电机应该会加速；否则的话，需要将俯仰通道反向设置
5.)向左推横滚手柄，横滚轴上的，右边位置的电机应该会加速；否则的话，需要将横滚通道反向设置
6.)向左推偏航手柄，俯仰轴上的前、后面位置的电机应该会加速；否则的话，需要将偏航通道反向设置
5。检查陀螺方向
1.)取下螺旋桨
2.)打开发射机和飞控电源
3.)油门推到1/4位置，电机应该会启动
4.)机头(俯仰轴)向前/朝下倾斜，俯仰轴前面位置的电机应该会加速;否则的话，俯仰陀螺需要反向设置
5.)四轴(翻滚轴)向左/朝下倾斜，翻滚轴左边位置的电机应该会加速;否则的话，翻滚陀螺需要反向设置
6.) 沿偏航轴顺时针转动四轴，俯仰轴前、后位置的电机应该会加速;否则的话，偏航陀螺需要反向设置
6。陀螺方向反向设置
1.)将ROLL变阻器旋转至0
2.)打开飞控板电源
3.)飞控红灯应该快速闪烁10次
4.)将需要反向设置的陀螺，在发射机上，移动相应的手柄
5.)飞控红灯将连续闪烁
6.)关闭飞控电源
7.)从2.)开始重复设置其他需要反向设置的陀螺。设置完毕后，旋转ROLL变阻器，恢复到原始位置
7。最后的检查
1.)抓牢四轴，缓慢加至1/2油门。加油门的时候一定要缓慢和让四轴保持平稳，因为一旦油门超过0，飞控就会对陀螺进行校正，然后陀螺就开始正常工作了。
2.)如果四轴不能平稳保持，检查电机和螺旋桨的方向，以及检查陀螺的安放位置和方向是否正确。这一步骤中，四轴轻微的晃动或者倾斜是正常的。
3.)试图倾斜/旋转四轴，此时四轴应该会产生反抗阻力，而且陀螺感度越大，这种反抗力就越大。一旦四轴产生振荡，我们就需要减小陀螺感度，不要调太小，如果把感度调小到40%以下，可能会产生一些异常问题。
注意：正常的从地面起飞的过程如下：
1.)四轴和螺旋桨都需要静止不动
2.)以稍快的速度加大油门，起飞。因为缓慢加油门，油门过0，就进入了陀螺校正的状态。
还需要注意的事项：
1.)不要用太大的螺旋桨。桨越大，响应越慢、越不稳定
2.)一般1/3~1/2油门位置时,四轴会在高度上悬停，电池、桨、电机不同，这个位置也不同。 |
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发表于 2011-5-31 21:47
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