我的QSC舵机控制器详细教程（随时更新）

xqi2 · 发表于 2011-4-26 21:43

我在这里写舵机控制器的教程
产品参数：
输出通道：24路（脉冲调制输出或TTL电平输出）；
独立供电简化其他舵机板需要两个供电的需求：DC6V~7.4V；两个接口都为舵机供电接口，接一个可直接运行,没有逻辑电源接口
驱动分辨率：1uS, 0.09°；
驱动速度分辨率：1uS/秒，0.09°/秒；
通讯接口：USB/TTL串口接口；
串口波特率：2400、9600、38.4k、115.2k；
电路板尺寸：54X68；

我的板子的地址
http://item.taobao.com/item.htm?id=9998037487&

只是个舵机板没有ARDUINO板，注意的是需要ARDUINO板才能实现PS2手柄无线控制以及其他扩展功能

这是小舵机板的地址
http://item.taobao.com/item.htm?id=10209023247&

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-6-9 18:12 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2011-4-26 22:00

这是24路舵机板+ARDUINO 以ARDUINO做为主控来控制舵机控制板 24路舵机控制板上预留了PS2无线手柄接收端口
按键暂时支持为 ↑↓← → △□×○ L1 R1 L2 R2 SELECT START 共14个
注意：PS2无线手柄暂不支持摇杆控制，以后加入摇杆控制
接线图如下：

代码范例  手柄通过ARDUINO控制舵机程序
  if (PRESSED_TRIANGLE(PSX_PAD1)) {
Serial.println("Pressed triangle"); //按下△
   Serial.println("#9P2500T1000"); //9号舵机用1000MS时间转到2500脉冲位置
delay(1000);
  }
if (RELEASED_TRIANGLE(PSX_PAD1)) {
  Serial.println("Released triangle"); //松开△
   Serial.println("#9P1500T1000"); //9号舵机用1000MS时间转到1500脉冲位置
delay(1000);
  //  PSX.motor(PSX_PAD1, MOTOR1_OFF, 0x00);
  }
  if (PRESSED_UP(PSX_PAD1)) {
Serial.println("Pressed Up");  //按下 ↑  0号舵机用1000MS时间转到500脉冲位置

   Serial.println("#0P500T1000");
delay(1000);
  }
  if (RELEASED_UP(PSX_PAD1)) {
Serial.println("Released Up"); //松开↑ 0 号舵机用1000MS时间转到1500脉冲位置

   Serial.println("#0P1500T1000");
delay(1000);
  }

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-4-30 23:03 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2011-4-26 23:08

见图已有详解

xqi2 · 发表于 2011-4-26 23:18

基本控制指令，可单舵机动作到24路舵机联动
# <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr>
<ch> =舵机号, 0 - 23.
<pw> =脉冲宽度单位微秒 , 范围500 - 2500.
<spd> =移动速率 us/s 每秒移动脉宽数针对一个舵机有效(Optional)
<time> =移动到指定位置使用的毫秒数 (Optional)
<cr> = ASCII 13. (回车）

例子 "#9 P1600 S650 <cr>"
移动舵机号9 到脉宽 1600us 速率为每秒移动脉宽650微秒
"#5 P1600 #10 P850 T2500 <cr>"
移动舵机号9 到脉宽 1600us 移动舵机号10 到脉宽 850us 使用时间为2500ms
注： T 可以对前面所有舵机有效除了有S的舵机号
#5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T2500 5号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率 500us/s实际使用时间确定

ARDUINO里面的程序范例
Serial.println("#9P2500T1000"); //9号舵机用1000MS时间转到2500脉冲位置
delay(1000);//等待完成的时间

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-4-26 23:20 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2011-4-26 23:19

相对位置移动
# <ch> PO <offset value> ... # <ch> PO <offset value> <cr>
<offset value>=相对位置值100 TO -100
范例"#1PO50<cr>"
在1号舵机现有的位置上再移动50ms

xqi2 · 发表于 2011-4-26 23:22

舵机板逻辑输出
# <ch> <lvl> ... # <ch> <lvl> <cr>
<lvl>逻辑位输出, 'H' or 'L'
范例"#3H #4L <cr>"
3号舵机位置高（1），4号舵机位置低（0）

xqi2 · 发表于 2011-4-26 23:23

多路舵机位逻辑输出
# <bank> : <value> <cr>
<bank> (0表示 0-7舵机, 1 表示 8-15舵机, 2 代表 16-23舵机, )
范例"#2:123 <cr>"
123是十进制，将十进制转为二进制（01111011）分别输出给舵机16-23

xqi2 · 发表于 2011-4-26 23:26

2路数字输入.
"A B AL BL <cr> "
读取的是 A路跟B路的数字量，用于接数字传感器，接数字传感器的时候需要一个50K的上拉电阻
A B 是普通读取，返回为1 0
AL BL 为锁存输入读取
范例"A BL <cr>" A为普通位读取 B为锁存输入读取
2路模拟输入.
"VA VB <cr>"
读取的是 A路跟B路的模拟量，用于接模拟传感器

xqi2 · 发表于 2011-4-27 08:32

正/背面放大图

舵机板背面板载500MA自恢复保险丝，用于保护芯片的过载
注意电源的供电端口 /GND VCC/    /VCC  GND/  不要接反以免短路烧毁舵机板
舵机口排序为
0    8
1    9
2    10
3    11
4    12
5    13
6    14
7    15
16 20
17 21
18 22
19 23
舵机接口为S + -
MG995的黄色线或普通舵机的白色线接S

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-4-29 14:42 编辑 ]

ly8008csko · 发表于 2011-4-27 09:51

呵呵，LZ焊工不错啊

xqi2 · 发表于 2011-4-29 08:13

关于电池的选择，很多使用者出现几个舵机同步工作的时候只有一两个电机可以运行，还有就是通电就直接死机或者上位机软件容易死机都是由于电源供电电流不足造成的，建议几种电源配置，一是用开关电源10A以上，最好15A以上。二是使用倍率电池2S/7.4V的航模电池还有 18650 的A123铁锂电池，三是用镍氢动力电池，几种电池尽量保持放电电流在10A以上
充电器的问题，两节A123电池的电压为6.6V建议充电电压为7-8V，镍氢电池跟A123充电电压相同，可以自己找一个变压器给他充电，航模电池可用简易充电器，

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-5-18 10:11 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2011-4-29 18:48

拿到板子先给板子上的电源接口供电，供电电压为6V-7.4V
然后用USB线一块一块的连接上分别给他们装上驱动，驱动的地址是例如：D:\arduino-0018\drivers\FTDI USB Drivers
注意：舵机板不供电是安装不了驱动程序的
然后打开上位机软件，设置好端口还有波特率即可运行，QSC24的(BAUD)波特率必须跟上位机相同，否则将无法实现通讯

xqi2 · 发表于 2011-4-29 23:30

编程软件用ARDUINO 0018 里面自带有我做好了PS2手柄的控制程序。
装了驱动后打开ARDUINO 0018 在TOOL选项里设置好BOARD-----选择为ARDUINO ATMEGA328，然后再选择SERIAL PORT 为刚刚装上去的那个COM口，不能确定COM口的时候拔掉USB口看那个没有了再插回去哪个又出来了就是哪个COM口
硬件设置完后(OPEN)打开ARDUINO0018里面的Q_ROBOT文件夹里面的PS。然后选择下载（UPLOAD)
程序就下载完成了，如果PS2手柄的连线正确，且舵机板供电手柄接收器应该会出现电源指示灯，这时随便按个手柄按键就接收器指示灯就应该有反应了点一下亮一下松开又亮一下

设置BOARD

设置COM口

打开文件

找到Q_ROBOT文件夹

打开PS文件

下载程序进A板

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-5-18 10:39 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2011-4-30 22:37

给接收器做了头子顺便把连线做短了

后背板上加入两个电源开关，用来连接两块电池供电。还有三个拨位开关（拨位开关是三脚的）左边的用来引出POWER跳线（下载程序的时候需要给ARDUINO断电）右边两个用来引出TXD RXD，这样就不要在板子上插拔跳线了直接用开关来选择是USB模式还是ARD模式，帮助调试
外接拨位开关接线图

拨位开关可用这个来代替，手上有现成的小开关，现场采用

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-5-1 17:11 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2011-5-2 11:46

20路的小型舵机控制板接口跟使用可参考24路的

跟舵机比大小
这块板子第一次设计有些小失误，只做到了19路，第16路不要接舵机基本完美了

地址

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-5-23 19:59 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2011-5-4 22:41

今天安装了下控制板控制板是安装在以前开好的孔上的所以位置有些靠左并不是正中间，右边的空间用来放置接收器，接收器竖着放

修改了电池的接口连线

xqi2 · 发表于 2011-5-8 14:47

QSC20分两块板子，左边是20路舵机控制右边是独立的USB-TTL，他们之间用4P线连接，等调试好后就可以拔掉USB-TTL，20路舵机板可独立工作
图如下：

QSC20 的板载接口通讯图如下

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-5-8 14:48 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2011-5-10 18:12

PS2 接收器斜口朝下对着自己放置从左到右分别是 1 2 3 4 5 6 7 8 9

上面一般会有一个电源指示灯一个通讯指示灯
我的只有通讯指示灯和复位按钮

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-5-10 18:16 编辑 ]

scottmaxwell · 发表于 2011-5-12 09:35

不错
LZ的动作调试软件是怎么样的呀

xqi2 · 发表于 2011-5-12 09:48

软件是这样的界面太垃圾了所以就不拿出来丢人了

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