虎型机器人的制作过程

digi01 · 发表于 2010-12-13 14:00

这是我做的第三只舵机做动力的机器人，计划用到八只舵机，我比较喜欢舵机数量最小化。四只舵机做腿根部的水平运动，另外四只通过杠杆控制腿的抬起和落下。

腿的起落本来计划用微型双动汽缸来做，但是气泵再加上电磁阀，电源不好解决。这次暂时做舵机带动杠杆的结构，网上这方面的制作挺少的，也算是开个头吧。

xqi2 · 发表于 2010-12-13 15:12

你需要玩那么多吗家里还摆的下不哦

新兵蛋子 · 发表于 2010-12-13 15:18

支持DIY

digi01 · 发表于 2010-12-14 10:52

刚凑齐了电子部分的零件。骨架这周末开工。

计划用2051或者52控制8个舵机，预留遥控和FPV的空间。

xqi2 · 发表于 2010-12-14 12:11

什么都要做你的蛇都还没有做好呢很多的技术问题都还要解决你怎么还有时间做其他的呢？

digi01 · 发表于 2010-12-14 15:12

业余的好处是从来都不需要赶时间，制作手法也可以为所欲为:em00:
我是学文的，看问题的角度比较不同。其实我们老百姓能接触到的都是成熟技术，没什么太高深的玩意儿。单片机是进口的，算法是进口的，编译软件是进口的，烧录单片机的电脑是进口的，拿到手里改吧改吧瞎玩呗。
我更关心机器的外观，我认为设计精妙的机电装置可以归为艺术品一类，我制作这些机器也是站在艺术品的境界来思考的。

digi01 · 发表于 2010-12-14 21:34

一种是工业化的极致，一种是手工化的极致。
工业化的东西个人做不了，手工的就好办多了。在5IMX看到一个评论说玩模型是“金钱诚可贵，时间价更高，若为艺术故，二者皆可抛”呵呵~

digi01 · 发表于 2010-12-16 14:46

昨天模拟了一下八只舵机运转的情况，总机电流达到0.7A。我打算用一块7.2V2000MAH的镍氢电池组。持续跑两个多小时应当没问题。

现在就盼周末了，先加工出底盘来。

xqi2 · 发表于 2010-12-16 16:29

0.7A电流我是不敢苟同的啊 5010电流也不应该低到哪里去吧。我是估算一个995为0.5A电流，16个舵机接近10A电流。我也打算用镍氢电池组支持10C放电不过用6V的因为我头上用的是SG90怕7.2V的烧了SG90，用1500MAH左右不过我只打算用10分钟如果有需要放两块电池到3000MAH再加120G的重量撑到20分钟非常满足了

digi01 · 发表于 2010-12-16 16:43

我从机械结构上减轻舵机的负荷，腿部是靠舵盘拉动一组杠杆改变机器的重心，机器是靠重心在运动。

我特别感兴趣怎么提高机械效率，你知道吧，如果机器人单纯是靠舵机来运动，效率只有百分之几。

7.2V的电池不能直接给标准舵机供电，输出轴阻转或者脉冲发的不对会直接烧掉舵机里面那片集成电路的。我是用两只LM7805并联，再贴在足够大的散热片上来工作的。

xqi2 · 发表于 2010-12-16 17:03

靠重心是没错的但是舵机好像是不能断电的尤其是数码舵机给一个信号就一直保持，打个比方人走路的时候腿抬到最前面放在地上，最后靠的是肌肉的松弛，舵机好像做不到这样。这样应该说是一种变频技术，在汽车应用上又叫变速器。用改变重心来实现运动，就需要配合大量的传感器了吧

digi01 · 发表于 2010-12-16 17:21

恩，舵机是一直通电的。我做的机械结构不需要输出轴角度保持，只在特定舵机需要特定运动的时候才发脉冲给它，静默的时候电流很小。不知道专业说法怎么描述，我完全不懂，瞎玩。

digi01 · 发表于 2010-12-19 11:11

虎的连杆部分需要用到三毫米厚的铝合金条，**转不太好操作。幸好家长支持，添置了一台十三毫米台钻，用起来那叫一个舒服啊。

下面是虎的机械部分加工。

digi01 · 发表于 2010-12-19 11:15

为了增加戏剧性，腿部材料的选择我使用了生活中常见的东西。。。牙刷。实际证明无论从机械强度还是观感来说效果都挺好，高露洁的刷柄韧性好，切掉刷头以后的“脚部”与地面的接触面积够大。

下面是虎腿部的细节。

digi01 · 发表于 2010-12-19 11:18

这种结构的好处，学机械的一看就明白了，抬腿前进的过程其实是给舵机输出轴泄力，水平舵机的负荷也只是下挂的单只舵仓和腿部连杆。整机的重量越大，机器运行的越舒服。

这种结构的缺点是对加工精度要求很高，幸亏有台钻啊。

xqi2 · 发表于 2010-12-19 11:20

DIGI兄你真的玩大了真的若为艺术故两者皆可抛啊
你的台钻怎么没有夹具？？如何定位

xqi2 · 发表于 2010-12-19 11:29

顺带再问一下 5010是不是只有120°的转角，没有180°的是吗？？

digi01 · 发表于 2010-12-19 12:30

我加工的都是小零件，直接摁在木板上钻就可以了。三毫米的铝条是台钳固定以后放在钻头托板上钻的。

5010是180度，你看这儿，http://www.servodatabase.com/servo/towerpro/sg-5010
这个网站可以查到很多舵机的详细参数。很方便。http://www.servodatabase.com/servos/towerpro

xqi2 · 发表于 2010-12-19 13:04

要是我不会用3MM的铝条一用 1MM 5052  折边加强，  二是用2MM 的6061  两者的强度都不比纯铝条差  5052的强度是纯铝的2倍  6061 是纯铝的3倍
顺便再问一下 SG90是多少度的我以前买的 SG90也是仿，当时刚玩机器人的时候买的不知道真假，但是我用的仿的是180°的
不知道SG90是多少度的，因为他不带舵盘  我想应该只有120°
以后想用SG90+MG90做个小二足  如果只有120°  很多动作就不能做了

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-12-19 13:07 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2010-12-19 13:13

顺便提一下你给的那个网站上有些数据是错误的 MG995烂是烂点但是是数码舵机不是模拟舵机 SG5010 11KG扭矩？你信吗我更相信实测数据而且老外真有钱价格都是国内的两倍啊估计也是关税造成的吧外国政府不比中国政府好很多啊

虎型机器人的制作过程

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