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自行研制的四轴飞行器 算法交流
//发送电机数据
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// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)//关机或未工作
{
Motor_Hinten = 0;
Motor_Vorne = 0;
Motor_Rechts = 0;
Motor_Links = 0;//都置零
if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];//如果是试验就干。
}
DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
//Start I2C Interrupt Mode
twi_state = 0;
motor = 0;
i2c_start();
}
//函数：参数分配
//############################################################################
// Tr鋑t ggf. das Poti als Parameter ein
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
//
/*这个宏定义的作用是：将a中的值赋给b，并将b限制在max和min之间*/
#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b =
Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b =
min; else if(b >= max) b = max;}
CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
}
/*飞控核心*/
//############################################################################
//
void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;//电机数值，PI算法的计算数值
int GierMischanteil,GasMischanteil;//偏航混合数值，油门混和数值
static long SummeNick=0,SummeRoll=0;//俯仰积分总和，滚转积分总和
static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;//标准偏航值，
static long IntegralFehlerNick = 0;//俯仰误差积分
static long IntegralFehlerRoll = 0;//滚转误差积分
static unsigned int RcLostTimer;
static unsigned char delay_neutral = 0;
static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;//延迟接通，延迟关闭
static unsigned int modell_fliegt = 0;//飞机飞行时间
static int hoehenregler = 0;//高度调节
static char TimerWerteausgabe = 0;//时间数值
static char NeueKompassRichtungMerken = 0;//罗盘方向调整中立值
static long ausgleichNick, ausgleichRoll;//俯仰均衡，滚转均衡
/*根据测量值 计算陀螺仪和加速度计数据*/
Mittelwert();
GRN_ON;//打开端口
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln//判断油门数值
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
GasMischanteil = StickGas;
if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang schlecht//无线电故障，不好
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(SenderOkay < 100)
{
if(!PcZugriff)
{
if(BeepMuster == 0xffff)
{
beeptime = 15000;
BeepMuster = 0x0c00;
}
}
if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
else
{
MotorenEin = 0;
Notlandung = 0;
}
ROT_ON;
if(modell_fliegt > 2000)
{
GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
Notlandung = 1;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GIER]] = 0;
}
else
MotorenEin = 0;
} // end of if(SenderOkay < 100)
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut//
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
else if(SenderOkay > 140)
{
Notlandung = 0;
RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
if(GasMischanteil > 40)
{
if(modell_fliegt < 0xffff)
modell_fliegt++;
}
if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
{
SummeNick = 0;
SummeRoll = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier2 = 0;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
{
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GIER]] > 75)
{
if(++delay_neutral > 200)
{
GRN_OFF;
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]]) > 70)
{
unsigned char setting=1;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] > 70 && PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] < 70) setting = 1;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] > 70 && PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] > 70) setting = 2;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] < 70 && PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] > 70) setting = 3;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] <-70 && PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] > 70) setting = 4;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_ROLL]] <-70 && PPM_in
[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_NICK]] < 70) setting = 5;
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);
}
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H鰄enregelung
aktiviert?
{
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750))
SucheLuftruckOffset();
}
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *)
&EE_Parameter.Kanalbele×g[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
SetNeutral();
Piep(GetActiveParamSetNumber());
}
}
else if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GIER]] < -75)
{
if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
{
GRN_OFF;
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l鰏chen
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
SetNeutral();//设立中性点。
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); //
ACC-NeutralWerte speichern
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); //
ACC-NeutralWerte speichern
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
Piep(GetActiveParamSetNumber());
}
}
else
delay_neutral = 0;
} // end if of if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbele×g[K_GIER]] > 75) |
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发表于 2010-3-27 18:19
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