本帖最后由 outman1992 于 2022-9-11 09:48 编辑
之前做了云台，但是发现云台还是比较简单，就开始尝试写飞控，后来发现四轴飞控的难度要比云台大一点，飞控和云台相比的话陀螺仪和加速度计的工作环境要恶劣很多，各种震动噪声啥的都要解决，有时候震动大了加速度计就容易超量程，姿态就会很不准，还要加海绵和配重块减震才行。然后又开始解决飞行器定高方面的问题，最近终于有点点进展了。飞行器的掉高表现是悬停还好，但是刹车就容易往下掉一点又慢慢回来，后来发现是刹车过程中会导致飞机局部气压变低了，飞控以为自己在上升，所以飞控就降低了高度导致的，后来发现要在气压计上加入海绵以及通过动态的改变融合参数和一些判断后效果就好了很多了，现在即使很大的角度也不怎么掉高了（不过有时候判断不太好还是会掉一些的），效果还好，但是还得继续优化。。。
气压计定高大机动测试视频：
短距离气压计拉锯测试视频：
室内气压计定高测试视频：
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发表于 2022-9-11 09:47
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