本帖最后由 Myth 于 2020-6-28 16:53 编辑
Important Notes： CLI aux模式迁移 INAV2.5将CLI aux mode变量值从不能保证在两个版本更新之间稳定的boxid改变为可以保证在两个版本之间稳定兼容的permmanentId。这是INAV2.5的一个“突破性”变化，它保证了未来更新的稳定性。 要在inav 2.5中使用2.4或更早版本的diff或dump，用户必须执行以下操作之一： 从diff/dump中删除aux设置并在inav 2.5中重新创建它们； 或手动编辑aux设置；转换表可以在box2perm项目文档中找到。 取消PWM输入 所有的PWM接收的相关代码终于全部清除了。在提出接收机不再工作的无效问题之前，请检查您的接收机类型是否设置正确。 弃用F3 STM32 F3飞控，例如Omnibus F3或SP Racing F3已被弃用，很快它们将到不再支持INAV更新。如果您仍然使用F3飞控，请迁移到F4或F7。 New targets： AIRBOTF7 OMMINBUSF7NANOV2 ZEEZF7 CLI： 新增指令： 新增设置： dynamic_gyro_notch_enabled | 启用/禁用动态陀螺仪陷波器，也称为矩阵滤波器[ON/OFF | | 动态陀螺仪陷波器频段范围。5寸机为MEDIUM，3寸机为HIGH，7寸机及以上为MEDIUM或LOW | | | dynamic_gyro_notch_min_hz | 动态陷波器的最小频率。默认值150对于5寸多轴效果最好。设置值应随着螺旋桨尺寸的增大而降低。在7寸机上，100左右的数值可以正常工作。10寸机可以降到60-70 | | | nav_fw_control_smoothness | 控制导航控件的平滑度（0-9）。0表示传统行为，非零值表示平滑度增加。 | | | | | | | nav_fw_pos_hdg_pidsum_limit | 航向轨迹PID控制器的输出极限。（固定翼、车、船） | | | | 航向轨迹PID控制器的死区。当航向误差低于死区时，控制器假设载具在航向上 | | 温度低于该值时，OSD的IMU温度元件开始闪烁（摄氏度） | | 温度高于该值时，OSD的IMU温度元件开始闪烁（摄氏度） | | | | 为FrSky图形OSD设置OSD人工地平线样式“DEFAULT”或“LINE” | | | | 选择舵机的通信协议（PWM、伺服驱动器或SBUS） |
删除： dyn_notch_width_percent | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 由motor_direction_inverted替代 |
New drivers and protocols BME280 气压计 默认固件支持车和船 从版本2.5开始，INAV支持车辆和船只（更一般的：没有高度控制的地面和水上载具，只有偏航转向。备注：还支持带差速转向的坦克和车辆）。 与车辆和船只相关的功能： 飞行模式：PosHold，AltHold，Cruise，Launch，Loiter Direction Change，Angle，Horizon，FPV Angle Mix，Turn Assist，Airmode在车辆和船只平台上不可用 双向电调已经可以正常使用 新型航向PID控制器在漫游船偏航控制中的应用 返航功能可以正常工作。车辆将在返航程序结束时会自动加锁。注意，载具将以直线返航，暂时不支持智能返航路径。 支持航点任务。车辆将直接沿航路点方向行驶。在最后一个航点将停止发动机而不是围绕航点游荡。 支持双向电调 这点没什么可说的 新的多旋翼矩阵滤波器 新的矩阵陷波滤波器在INAV上默认启用。它是一个动态陷波滤波器，检测每个轴（X，Y和Z）上的噪声频率，并将滤波器应用于每个轴，从而更好的处理噪声。 新增航点类型：JUMP,HOLD,LAND INAV 2.5新增支持的航路点类型允许执行更复杂的任务。 跳跃：定义到另一个航路点的“跳跃”，允许任务循环（向后跳转）和向前跳转。跳转迭代次数也是用户定义的。 定点时间：定义飞机在进入下一个航点之前在目前航点等待的时间。 着陆：定义着陆位置。这使得INAV可以执行单向任务。 导航消息wiki页面提供了更多信息和带注释的示例。 显示器POI航路点标记 在显示器中显示下一个航点。要启用此功能，请在CLI命令中输入下一个航点的计数： set osd_hud_wp_disp = 3 或在CMS菜单上：OSD>HUD>Displayed items>Next waypoints:（可选0-3，0表示禁用） 然后开始一个航点任务，下一个航点将在任务加载到飞控存储器中并且飞行器有一个有效的GPS航向时出现，因此若没有安装磁罗盘则飞行器必须处于移动状态中。 输出SBUS舵机信号 现在可以将S.BUS舵机连接到INAV。您可以将INAV配置为在一个串行端口上以S.BUS流的形式输出伺服命令。 重要注意事项：F4飞控通常不支持串行端口的电平反转，这些飞控可能需要硬件反相器。 VTX/CMS统一 现在CMS有一个统一的页面用于配置图传设置。不需要记住您的图传正在使用的是哪个协议（Tramp，S.Audio等）。 电调传感器只监听模式 现在，电调传感器可以设置为只监听模式，当电调使用基于PWM的协议连接飞控并配置为自动发送遥测信息时，电调传感器功能仍然可以使用。这样电调在不使用DSHOT的情况下也能提供转速反馈。 遗留目标 由于闪存/内存限制，已在F3飞控上禁用以下功能： 空速管 多旋翼制动 附2.5.1bug修复版本更新内容： 允许修改图传错误报告的最大功率 2.5.1 版本TRAMP协议会检测图传报告的最大功率，并将最大设置限制为该功率，但有些图传报告不正确。所以新的CLI设置vtx_max_power_override允许在这种情况下手动设置最大功率。小心使用！ 修复电调遥测bug 由于2.5.0中的回归错误，DSHOT ESC遥测无法工作，现在bug已经修复。 始终更新图传设置 将图传参数更新限制为未解锁的旧条件现在已被删除，现在可以在飞行中更改图传设置。 译者注：这点更新可以有效减少小翼展远航机在起飞点附近浪费的图传功率（1w图传耗电5w左右，相对于电机的20W功率占比相当大），对于固定翼非常重要！！！
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发表于 2020-6-28 16:16
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