各位玩儿apm或者pix在大神，请教个代码级在问题

zhanglf414

飞控在飞直线在时候，修正侧偏，控制律里面计算侧偏距离的公式有人知道么？求求求~~~~~~

lydoraemon

算出当前航迹角和理想航迹角的夹角，解个三角形就出来了

zhanglf414

lydoraemon 发表于 2017-12-18 12:14
算出当前航迹角和理想航迹角的夹角，解个三角形就出来了

具体点的公式或者代码有么？我现在压线用的是修正侧偏和航向，但是侧偏的计算方法有问题，精度不够。