还记得XA的UltraPWM电调么？号称超高速的，只支持XA自家飞控，随着XA飞控淡出大家视线，这UltraPWM电调也就废了。
之前看CC3D介绍，还以为支持UltraPWM的频率，后来组小穿越机的时候发现的确不支持XA的电调。
怎么办，想办法刷吧，基于MEGA8的开源电调有德国MK，SIMONK以及BLHELI，这两家官方都没有直接适用于XA电调的，只有自己想办法了。最初看介绍SIMONK和BLHELI是汇编觉得完全没法改，打算基于MK搞搞，后来发现BLHELI的主程序是汇编，不同电调是单独的配置文件，自己可以改的。
于是研究BLHELI代码，说是研究其实只是看它的电调配置文件，搞清楚了几个核心引脚后，有点信心了，但是准备动手的时候发现现在BLHELI是16M晶振，要么换晶振要么改代码。而且继续研究的时候发现电调配置文件里面除了引脚配置还有一些寄存器等其他配置，这下迷茫了，搞了两个配置文件对比着看了下，貌似还得花点功夫。
正在这个时候东搜西搜发现了一篇关于更改引脚的文章，再一看居然是SIMONK的GITHUB，好吧，继续看SIMONK，发现它的配置文件比BLHELI简单明了多了，再一看，最新的两个版本支持8M晶振了，正好这期间XA电调的引脚测量也搞完了，仔细一对，XA除了没有电压检测，核心引脚居然一致，这下有希望了。
用AVR Studio稍微编辑下，并将配置文件里面的电压检测去掉，编译成功！
下来就是刷固件了，仔细研究了下SIMONK的说明，取消看门狗，掉电检测改4V，bootloader大小改为512，最后熔丝位为DA2E。
忐忑的刷入固件，再回想了一遍MOS管的引脚应该没测错，上电，听到电机发出3声音调，较下油门行程，推杆，转了！
测试针脚时的部分记录：
测试视频1：
测试视频2：
论坛没法上传附件？有需要固件的到我的BLOG下载吧：（外部链接予以删除版主留）
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发表于 2016-8-13 17:31
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