Cleanflight配置 调试PID

zwb800

第一步 解决解锁问题
Cleanflight是油门最低YAW向右为解锁 向左为取消解锁。YAW要最高1900以上1100以下
但买的渣控MC6B行程不够 ，所以第一步要设置通道的上下限检测。
在Cleanflight Configurator中未找到配置的地方，看官方文档CLI中找到的min_check、max_check设置 ，
执行
set min_check=1150
set max_check=1850
save
搞定
第二步 调PID
首先要确保桨的平衡 不然怎么调都会抖。
我是根据官方给的油管视频调的PI 没有D
https://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ我用的PID算法是LuxFloat 据说用的浮点运算 精度会高点
先把四轴按视频那样绑起来 调单轴的PID 清空其他轴为0 不开自稳(Angle)
P值 过小会控制不住姿态 打舵不灵敏 跟喝醉酒一样 用手能轻易扳动 过大会高频抖动 合适的P值 用手扳动会有明显的阻抗力 打舵灵敏
I值 过小会受重力影响缓慢偏斜 过大会低频抖动 合适的I值 保持姿态 不受重力影响
D值 起抑制P的抖动作用 过小会高频抖动 过大会反应迟缓 如果P值能调的不抖动 可以不设置D值

f5122298

嚓，这么好的帖子，怎么没人顶？
一直以为F3解锁的舵机行程过小问题，只能在遥控器中设置，居然可以用CLI中修改变量！
另外，外国的YOUTUBE网站上讲的PID调参，真是太深入浅出了，歪果仁搞这些东西还是更专业、更用心呀！