对四轴感兴趣，但对多轴完全一窍不通，目前正在用QQ飞控，正在主攻MWC中……图的是MWC可以自己修改代码，学习学习……
网上买的NEO 6M GPS套装，包括一块NEO 6M GPS和 I2C导航板，然后兴致勃勃地把导航板的通讯速率改为115200,5Hz，结果……没有信号……
然后折腾很久，才在宝贝链接里面发现，GPS 模块默认参数是9600，1Hz……我要1Hz我随便买个廉价模块好了，我就是图5Hz啊啊啊啊
然后找到传说中的GPS配置软件U-CENTER，配置好后，可以输出115200，5Hz信号了，本以为这样就结束
谁知道，这个GPS模块是个啃爹货，掉电后，几分钟内，设置的GPS参数还在的，但几分钟后，貌似GPS电池耗尽，然后参数就丢了
都什么年代了，还会有掉电丢配置的事情？？？我明明在调参软件设置了SAVE TO EEPROM啊
然后我拿起GPS模块，仔细端详，再看看宝贝说明（说明上没写有EEPROM），再看看别的店铺的GPS模块说明，发现别的店铺中，如果宝贝说明写了有EEPROM芯片的，GPS价格就会比我的GPS贵几十块
我被宰了，而且被宰得无语，因为我买的宝贝的确没有说明有EEPROM
既然调参软件可以配置GPS，而且I2C导航板的源码是开源的，于是想着，就让I2C导航板充当调参软件，在代码上面增加一些NEO 6M的调参命令。
然后我花了一个星期空余时间研究了U-CENTER的行为，捕获到了相关的GPS指令，然后修改I2C导航板的源码……OK，成功了
思路是这样的：既然GPS默认参数是9600，我就首先让导航板的串口强制运行在9600速率。
然后向串口发送一串代码，作用是命令GPS模块运行在115200速度。
发送完毕后，再让导航板的串口运行在115200。
接着，在115200速度下，发送命令，要求GPS模块的定位信息进行5Hz刷新
GPS就这样重新配置完毕，剩下的就是I2C导航板的原版代码。
然后把修改后的I2C导航板源码重新烧入。接线，开机。 为了测试，我将GPS的TX并联到穷人OSD的RX上。
开机，穷人OSD显示“无GPS”（穷人OSD我已经配置为 115200，因为GPS默认9600，参数不对，穷人OSD肯定找不到GPS）
过了几秒钟，穷人OSD不再提示“无GPS”，大喜，至少说明GPS真的运行在115200，而且穷人OSD应该找到它熟悉的GPS命令。
过了6分钟，穷人OSD能够显示出经纬度了，而且GPS的经纬度因为GPS漂移的关系，一秒钟刷新四、五次，说明了自动配置完全生效！！！
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发表于 2015-5-3 10:48
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