【Naze32/Afroflight/Baseflight】使用GUI调参

退后 · 发表于 2015-4-17 11:05

本帖最后由退后于 2015-4-17 11:11 编辑

前段时间写过一个DIY/Naze32飞控的帖子：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 2125&fromuid=248842
回响还不错，但是懒癌发作没有再更新GUI调参的介绍，现在再写一贴简单介绍一下GUI

GUI的下载安装看这里：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 8418&fromuid=248842

刷固件的方法看这里：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &fromuid=248842

下面正式开始介绍

退后 · 发表于 2015-4-17 11:09

本帖最后由退后于 2015-4-17 11:24 编辑

第一界面

右上角的是传感器状态：红色代表没连接，连接上了会变黄色
Gyre 陀螺仪
Accel 加速度计
Mag 罗盘
Baro 气压计
GPS 不解释
Sonar 声纳

下面是各种说明的东西，版本更新什么的，刷新固件入口

退后 · 发表于 2015-4-17 11:34

设好串口号和波特率之后，Connect!
就会来到这个界面

校准加速度计：因为焊接和安装过程的误差，芯片或飞控不一定能做到完全与飞行器平衡，安装好飞机后，起飞之前必把飞机放在水平面上，校准加速度计。

校准磁力计：如果发现磁力计有异常，比如漂移，偏差等等…… 按下这个按钮之后你有30秒时间把飞控沿每个轴旋转至少360度。

备份设置：经常可能因为升级固件，更换飞控…… 这个可能把现在所有设置都备份成一个文件，保存在电脑上。

电池电压：之前上传的电路图没有检测电压的模块，其实也很简单，把PA4一边接1K的电阻接地，一边用10K的电接到你的电池的正极就可以了，这个功能的意义在于飞远了听不到BB响也可能知道还有多少电量，如果有地面站的话，实用性比BB响高不止一点点。

电流：要使用ACS758LCB-100U这个霍尔元件来实现。

RSSI：这是接收到遥控信号的强度，如果你接着数传看到这个数据，你就放心飞吧。

退后 · 发表于 2015-4-17 11:38

Configuration：

Enable PPM input 开启PPM输入（PA0口），同时关闭PWM输入

Enable Battery voltage monitoring 开启电池电压监测

Enable in-flight level calibration 开启空中校准加速度（慎用）

Enable Serial-based receiver 开启串口接收

Don't spin this motors when armed 解锁时电机停转

Enable servo gimbal 伺服云台

Enable 3dr serial port 3DR串口，软串口

Enable LED ring support 流水灯

Enable gps 开启GPS，前题是要开启了3dr串口或ppm

Enable falisafe settings 失控保护，当ppm或pwm前4个通道中有一个的会值低于某值（默认985），自动触发失控保护

Enable sonar 超声波

Enable frsky compatible telemetry 兼容frsky遥控

Enable battery current monitoring 电池电流监控

Enable vario

Enable 3D mode (for user with reversible ESCs) 3D模式，需要可逆电调

Throttle:

Minimum Throttle 最小油门

Middle Throttle 油门中位值

Maximum Throttle 油门最大位，注意不要调满，让油门有富余

Failsafe Throttle 失控保护触发后的油门值

Accelerometer & Magnetometer:这个设置是用来调整安装模块时的误差

Accelerometer Roll Trim 加速度计横滚方向调整

Accelerometer Pitch Trim 加速度计俯仰方向调整

Magnetometer Declination[dag] 罗盘角度单位是度，如果按照我之前给的电路图来放置模块，那就应该设置90度，罗盘方向即会跟机头方向一致

Serial Receiver
串口接收，就是接收器不是PWM或PPM，而是串口，开启这个功能的前提是要启动串口接收功能

这里有5种接收的模式

"set serialrx_type=0" for Spektrum 10bit (1024)  //这个是Spektrum遥控，10位
"set serialrx_type=1" for Spektrum 11bit (2048)  //这个是Spektrum遥控，11位
"set serialrx_type=2" for Futaba SBUS mode    //这个是SBUS模式
"set serialrx_type=3" for Graupner SUMD          //这个是SUMD模式
"set serialrx_type=4" for msp                            //MSP模式，就是MWC的串口协议，它也可以用来控制飞控

GPS
这里就不多介绍了，按照你的GPS的类型，波特率设置一下就好

Battery Voltage 电池电压

Minimun Cell Voltage 最小电池电压，注意这里是单一块电池的电压，比如3S电池，最小电压为9.9V

Warning Cell Voltage 报警时的电压

Maximun Cell Voltage 最高电压

Voltage Scale 电压倍数，如果你的电路是按官方的设计，那就是11倍(这里的数值=110)，其余的按你的分压电阻比例计算

Board Alignment 飞控对齐，在不移动飞控在机架里位置的前提下，改变机头方向，单位是角度，一般用来矫正安装后的误差

Roll Adjustment 横滚方向

Pitch Adjustment 俯仰方向

Yaw AdJustment 偏航方向

Current Sensor 电流传感器，通过检测ACS758LCB-100U的电压，设置相应倍数，求得电流大小。

退后 · 发表于 2015-4-17 11:41

PID Tuning：

调PID，有的人说飞默认参数就可以飞得很好，我也不太确定，为了不出什么意外，一定要自己细心调试。

关于怎么调PID，网上已经有足够多足够好的教程了，我就不再自曝其短了。

顺便一提的是，这里跟MWC是一毛一样的，所以可以使用MWC的GUI调试，如果你对WMC比较熟的话。

wcj3445 · 发表于 2015-4-17 12:42

楼主cli 也介绍下

ax72 · 发表于 2015-4-17 12:58

支持楼主的技术贴。

从个人喜好，还是倾向于用cleanflight，在PID调参界面cleanflight有6个PID controller算法可选，其中两个是利用了浮点计算的。

hulandy · 发表于 2015-4-17 13:49

病友帮顶

科学怪人z · 发表于 2015-4-17 22:20

ax72 发表于 2015-4-17 12:58
支持楼主的技术贴。

从个人喜好，还是倾向于用cleanflight，在PID调参界面cleanflight有6个PID controller ...

大神能解释一下这六种算法么，我目前还只是用old

ax72 · 发表于 2015-4-17 23:04

https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/PID%20tuning.md
这个页面有详细说明。我在国外网站上看过投票结果，目前用Harakiri和MultiWii23这两个PID controller的比较多。

Sampson · 发表于 2015-4-18 00:21

今天试了一下PID controller 1, "Rewrite"和PID controller 2, "LuxFloat"
之前用Old时候自动调参过，换成pid c1，参数不变，飞机抖动厉害。换成LuxFloat，参数变成系统默认值，飞行很稳定。
我觉得LuxFloat下调节Angle和Horizon的参数比较简单，用一段时间看看。

退后 · 发表于 2015-4-18 14:10

Receiver：

接收机看这里，左边是各通道的数据，图中我开了串口接收，所以默认是1502不是1500

。
右边是油门曲线，跟MWC的一样。
默认就好，一般不需要改动。

Channel Map 通道匹配
可以根据需要更改字母和数字的顺序，达到修改接收通道对应的功能
默认是AETR1234，即
ch1 = Roll
ch2 = Pitch
ch3 = Throttle
ch4 = Yaw
ch5 = AUX1
……
ch8 = AUX4

RSSI on AUX 设置接收机接收到的信号强度通过哪个AUX通道告知飞控，这个需要先设置你的接收机把RSSI输出。

最下面的是各通道关于时间的图像。再下面是刷新按钮和保存按钮，如果你修改了数据，记得要按下Save按钮

退后 · 发表于 2015-4-18 14:37

Mode Selection：模式选择
使用辅助通道AUX1~4来控制选择不同的模式

Low 是指通道数据在1100以下
Med 是指通道数据在1500左右
HIGH 是指通道数据在1900以上

当你遥控打到不同的数值，打了勾的模式就会被开启。
图中AUX1的数值是MED，没有开任何功能，但是因为开了失控保护，所以ANGLE功能被自

动打开。

功能解释：
ARM 解锁
ANGLE 自稳
HORIZON 地平线模式（手动和自稳模式的混合）
BARO 气压定高
MAG 地磁方向锁定，也即是锁头，不动摇杆时方向保持，不会被外部风力影响
HEADFREE 无头模式，无论如何自旋，控的方向与解锁前保持一致
HEADADJ 重新指定无头模式的方向，切回HEADFREE时按当前方向确定无头模式
BEEPER 蜂鸣器
OSD SW OSD开关

退后 · 发表于 2015-4-18 14:57

Servos 云台

开启Servos在前面Configuration里面。
当没有开启Servos功能时，是这样的：

开启后是这样的：

只支持两轴云台
CH1~AUX4选择两个遥控通道来控制。
MID 是中位值
MIN 是最小值
MAX 是最大值

这里说一下云台的接线
如果开启了Servos功能，那么M1和M2就不再接给电调，而是接给云台
电调全部往后移两个们，即M3~M6接给四轴电调
如果你的飞机是更加复杂的情况，请参阅使用手册。

退后 · 发表于 2015-4-18 15:02

GPS

楼主暂时还不会用，没有玩过GPS…………留个楼

teayu · 发表于 2015-5-14 23:05

楼主你好，请问用串口控制飞行动作具体是要怎么操作呢，我可以用蓝牙连在TX,RX上，用电脑蓝牙串口发命令吗，具体的命令格式你有研究过吗？

退后 · 发表于 2015-5-15 12:20

teayu 发表于 2015-5-14 23:05
楼主你好，请问用串口控制飞行动作具体是要怎么操作呢，我可以用蓝牙连在TX,RX上，用电脑蓝牙串口发命令吗 ...

MSP的格式，http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Multiwii_Serial_Protocol

teayu · 发表于 2015-5-22 22:46

退后发表于 2015-5-15 12:20
MSP的格式，http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Multiwii_Serial_Protocol

感谢，我试着研究了下，现在的问题是：串口控制是用的串口几？我想一边用usb插着连上gui看效果，一边用另一个串口连CH340再连电脑发指令。
在源码里没有找到相关的信息，难道只能用一个串口吗，
求指教，

退后 · 发表于 2015-5-23 13:34

teayu 发表于 2015-5-22 22:46
感谢，我试着研究了下，现在的问题是：串口控制是用的串口几？我想一边用usb插着连上gui看效果，一边用另 ...

请参阅使用手册
http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf

正十七 · 发表于 2015-5-25 02:44

退后发表于 2015-5-23 13:34
请参阅使用手册
http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf

楼主你好，深夜打扰，学生党程序猿一枚。不久前买了MWC，研究它的代码时搜到了你的帖子，读了之后忽然有种亲切感，直接往我的32上刷了固件，修改了IO口，默认参数就飞起来了。我自己写的工程基本能飞，从LED控制到姿态解算再到PID，一点点自己写的，期间参照了阿莫论坛上的资源，吃了不少苦，好几次想放弃。现在能飞，但工程架构不好，一直痛苦的想去改造他，国内的开源大都差别不大还卖得贵，所以买了MWC想借鉴老外的思想然后完善。刚才熬夜看代码了，躺床上后又把你的帖子翻出来手机细读了一遍，程序猿就是苦逼。方便的话加个企鹅，有些问题想向你请教

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