| 命令 | 默认值 | 单位 | 可选项 | 注解 |
| ACRO_LOCKING | 0 | | 0:Disabled 1:Enabled | 特技模式下，摇杆回中后保持高度 |
| ACRO_PITCH_RATE | 180 | degrees/second | 10 500 | 特技模式下，RC升降杆推拉到头时的每秒俯仰角度 |
| ACRO_ROLL_RATE | 180 | degrees/second | 10 500 | 特技模式下，RC横滚杆推拉到头时的每秒横滚角度 |
| AHRS_COMP_BETA | 0.1 | | 0.001 0.5 | 这个参数是用来控制，通过空速、方向数据和GPS数据进行交叉计算地面速率的时间常数，时间常数的标准为0.1/beta，数值设置的越大，使用GPS数据的比重就越少，反之，使用空速数据的比重就越少。不建议修改 |
| AHRS_GPS_GAIN | 1 | | 0.0 1.0 | 在飞行姿态控制系统里，GPS参与修正高度的比重。固定翼飞机绝对不能用0值，否则将导致飞机在转向时失控，固定翼建议使用默认。 |
| AHRS_GPS_MINSATS | 6 | | 0 10 | 参与修正高度的最少GPS卫星数量。这里默认为6颗，这样GPS的数据在参与加速度数据修正时可以让人放心。 |
| AHRS_GPS_USE | 1 | | 0:Disabled 1:Enabled | 是否启用GPS导航，必须的 |
| AHRS_ORIENTATION | 0 | | 0:None 1:Yaw45 2:Yaw90 。。。。。 | APM安装角度与机身的夹角。这里允许姿态传感器的指向与机身指向形成任何45或90度夹角，更改后需要重启，并重新校准水平。这个选项可能是为了方便安装APM。 |
| AHRS_RP_P | 0.2 | | 0.1 0.4 | 让加速度计以多快的速度进行姿态修正。可选的反应时间是0.1-0.4秒之间。 |
| AHRS_TRIM_X | 0 | Radians | 0 | 补偿APM板和机身之间的横滚（Roll）角度差异，正数使机身右偏。我感觉这个数值应该是自动计算并设置的，业余条件很难找出板子和机身的偏差，可以肯定的是，这个偏差一定存在的。 |
| AHRS_TRIM_Y | 0 | Radians | 0 | 同上，说的是俯仰。 |
| AHRS_TRIM_Z | 0 | Radians | 0 | 同上，说的是方向。 |
| AHRS_WIND_MAX | 0 | m/s | 0 127 | 设置地速和空速之间的最大差值，这个设置是为了防止空速计故障。0为任何情况下，都只使用空速计。 |
| AHRS_YAW_P | 0.2 | | 0.1 0.4 | 使用罗盘和GPS来确定方向的比重，较高的数值意思是确定方向会更快的遵循方向数据的来源。 |
| ALT_CTRL_ALG | 0 | | 0:Automatic | 控制飞行高度用什么算法。默认的0会根据机身选择最合适的算法，当前这个默认的算法使用的是“TECS——总体动力控制系统”，未来会不定时的增加实验性的新算法。可能就这一个算法，不建议修改 |
| ALT_HOLD_FBWCM | 2000 | centimeters | | 在FBW-B和CRUISE飞行模式下，限制的最低飞行高度，如果飞机下降到这个设定值，飞控会自动修正，不使飞机低于这个预设的最小高度。0为不限制。 |
| ALT_HOLD_RTL | 4000 | centimeters | | 返回到出发点的高度，这将是飞机在返回时瞄准的高度，也是回到到出发点并盘旋的高度，如果设为-1，飞机将使用当前高度进入RTL模式。注意，如果设定了集结点（rally point），那么集结点的预设高度，将会替换这个RTL模式的预设高度。 |
| ALT_MIX | 1 | Percent | 0 1 | 混合GPS高度和气压高度的计算权重比例，0为绝对依据GPS，1为绝对用气压，强烈建议不要更改默认值1，也就要保持使用气压定高，因为GPS实在既不可靠。当然，除非你有个军 yong级的GPS，并且是在几万米以上的高空用气球投放飞机！！！ |
| ALT_OFFSET | 0 | Meters | -32767 32767 | 在执行自动飞行（Auto）任务时，可以根据已知目的地_地形高度，给APM一个参考。比如转场时的自动降落，就得知道目标场地的绝对高度。 |
| ARMING_CHECK | 0 | | 0:None 1:All 2:Barometer 4:Compass 8:GPS 16:INS 32:Parameters 64:Manual RC Trasmitter 128:Board voltage 256:Battery Level | 解锁前需要检查的项目。组合选项可以使用选项编号相加的办法，例如：需要GPS锁定和RC遥控有信号才能解锁，就设置为72。可以按自己喜好改，但有时候APM不连接一些部件的时候，还需要解锁检测，所以建议设为0。 |
| ARMING_DIS_RUD | 0 | | 0:Disabled (Rudder Arming Allowed) 1:Enabled(No Rudder Arming) | 解锁禁止方向舵配合，不建议修改 |
| ARMING_REQUIRE | 1 | | 0:Disabled 1:THR_MIN PWM when disarmed 2:0 PWM when disarmed | 高级选项；满足某些个条件后才能解锁；0不需要任何条件；1需要方向杆或地面站解锁命令才解锁，需要RC配合 THR_MIN PWM（最小油门杆量）到油门通道才行；2为加锁时，需要方向杆或地面站解锁命令，且发送0油门信号。建议选用1. |
| ARSPD_AUTOCAL | 1 | | 0:Disable 1:Enable | ARSPD_RATIO自动校正。0为禁用，启用为1，APM会在飞行中依据地速和空速自动计算ARSPD_RATIO的值，每2分钟一次自动保存新参数到EEPROM里，当然新计算出的数值变化要超过上次保存数值的5%，否则不会保存。 |
| ARSPD_ENABLE | 1 | | 0:Disable 1:Enable | 使用空速计 |
| ARSPD_FBW_MAX | 22 | m/s | 5 50 | 在所有自动油门控制的飞行模式中(FBWB, CRUISE, AUTO, GUIDED, LOITER, CIRCLE、RTL)，油门推到最大，所允许的最大空速（校准后的空速）。此处要自行测试一下飞机的极限速度，查看log文件后，设定一个合适自己要求的值。（50m/s=180km/h;22m/s=80km/h） |
| ARSPD_FBW_MIN | 9.5 | m/s | 5 50 | 在有自动油门控制的飞行模式中(FBWB, CRUISE, AUTO, GUIDED, LOITER, CIRCLE、RTL)，油门拉到最小，所允许的最小空速。此处要手动测试飞机的失速范围，设定一个略高于失速速度的值，可以尽可能的节省电力，增加留空时间（5m/s=18km/h;9m/s=32.4km/h） |
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发表于 2014-10-29 08:25
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