[原创]边干边写之——打造最小的运动控制及步进驱动电路（持续更新中）。。。

DreamonII · 发表于 2012-11-19 15:06

本帖最后由 DreamonII 于 2012-11-19 20:02 编辑

花了小半个月，做了个马达驱动电路，和一个二轴运动控制电路。。。

马达驱动可以驱动两个直流电机正反转和无级调速（相当于一个双电调）或一个两相四线步进电机，

步进电机只支持单4拍，双4拍和8拍方式，电流只有1A。。。

运动控制可以完成直线和圆弧插补，
速度挺快的，
可惜为了适应不给力的驱动，
只好把速度降下来了。。。
实测用16细分驱动器能跑到单轴400RPM。

半夜拍的视频，光线不好，凑和看吧。。。

还差个步进驱动模块没焊，
只能看到X轴的情况。。。
循环跑这样的路线：

先跑一段X，再跑一段Y（X不转），再跑一段45度（X半速），然后跑了个整圆（X变速正反转）

menhuan · 发表于 2013-2-25 17:12

虽然不懂，但是觉得楼主是高人要顶。

lgh_sy · 发表于 2013-2-7 19:35

stm32可以5轴联动100k脉冲,建议楼主,不要纠结在几元和十几元的成本.

DreamonII · 发表于 2013-2-7 19:04

lgh_sy 发表于 2013-2-7 18:30
楼主该更新了,期待中.

是哦。。。
不说都忘了。。。
过年了，先玩几天
玩够了就干活。。。

lgh_sy · 发表于 2013-2-7 18:30

楼主该更新了,期待中.

DreamonII · 发表于 2012-11-25 22:29

加了个语句索引，可以不用记录每个线段的速度了。。。
记录加速和减速的起点。。。

现在想办法把前向扫描过程放在低速区集中处理，
或在脉冲频率不高的位置处理。。。
前向扫描300个数据应该在几mS时间，
应该可以做到了。。。
继续折腾。。。

ForeverQing · 发表于 2012-11-25 15:41

3dbuild 发表于 2012-11-25 12:39
Arduino的程序要实现脱机SD卡打印，全部工作都要单片机来做，所以使用了32K Flash容量的Mega328，用查表法即 ...

我得程序里面定时器就是用这个办法实现速度变化的

ForeverQing · 发表于 2012-11-25 15:38

DreamonII 发表于 2012-11-24 00:03
其实再用一片STC做TFT，SD卡，UI，也是个不错的主意。。。
先把这个搞定再说了。。。

多轴插补我已经做了，但是感觉没有多大价值，就删掉了。

DreamonII · 发表于 2012-11-25 15:34

3dbuild 发表于 2012-11-25 12:39
Arduino的程序要实现脱机SD卡打印，全部工作都要单片机来做，所以使用了32K Flash容量的Mega328，用查表法即 ...

嗯。。。
我的加速度表就是从您提供的Arduino网站偷的。。。

它的数据是反比例排列，
对应的加速度曲线是线性的。。。

加速度控制已经实现了，

不过我对前瞻算法还没吃透。。。
正在恶补中。。。

STC也有硬件乘法器，
4个时钟一次，挺快的（比AVR慢一倍）
不过主频比较高。。。

fly1km · 发表于 2012-11-25 15:15

记号一个,算法太难了!

天翼F0 · 发表于 2012-11-25 13:28

高人给普及普及原理

3dbuild · 发表于 2012-11-25 12:39

Arduino的程序要实现脱机SD卡打印，全部工作都要单片机来做，所以使用了32K Flash容量的Mega328，用查表法即时处理加速减速，它是对速度进行控制。AVR有硬件乘法器，换成你现在的CPU，看起来这个算法不太合适，可以考虑改为对距离进行控制。D版维宏卡也是用51输出100K脉冲，性能应该足够。改为对距离进行控制后，PC机处理前瞻和G代码解释，解释完把预先处理好的数据传给单片机，单片机只负责输出脉冲。下面的图是在恒定加速度情况下，距离和时间的关系，是一个标准抛物线，等分成5段，每段使用匀速，在段和段之间变速，只要5段，就非常接近理论移动距离。单片机的定时器维持不变的最高脉冲速度，在定时器中断里对一个变量A做累减，减到0就输出一个脉冲，然后恢复A的初值，PC机只要预先计算好各段的A的初值，传给单片机就可以了，这样做可以消除单片机的乘法，减轻单片机负担，提高脉冲输出频率，同时解决了PC机操作系统无法稳定输出脉冲的问题

DreamonII · 发表于 2012-11-25 00:10

我用的是STC12系列的CPU，
资料说这个小U有8位硬件乘除法，
4个时钟周期算完。。。
这个可以利用。。。
现在研究怎么样把长整数处理简化为8位算法。。。

DreamonII · 发表于 2012-11-25 00:08

一天没进展。。。
恶补中。。。
加速度控制不容易。。。
前瞻算法要预判几百步。。。

小CPU压力山大。。。。
算法难产中。。。

343409517 · 发表于 2012-11-24 19:39

高手在民间，列害

DreamonII · 发表于 2012-11-24 19:29

3dbuild 发表于 2012-11-24 19:19
那就用STC的吧，程序改改都差不多，51系列的我也有在用，只是端口驱动能力稍微差点，相对于AVR，51这种复 ...

嗯嗯。。。
继续折腾。。。

老油条 · 发表于 2012-11-24 19:25

3dbuild · 发表于 2012-11-24 19:19

DreamonII 发表于 2012-11-23 23:24
太感谢了。。。
我原来一直用AVR做项目的，
直到10年那次AVR大断货。。。

那就用STC的吧，程序改改都差不多，51系列的我也有在用，只是端口驱动能力稍微差点，相对于AVR，51这种复杂指令集的CPU有个好处，就是编译后代码量稍微小一些，对低端的型号很有意义，以前在同一个项目里用51和AVR做过相同的功能对比过

一人 · 发表于 2012-11-24 13:45

高手啊,不简单

cooooldog · 发表于 2012-11-24 09:05

来给大牛顶顶

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