自制FOC电调 JP70涵道

甲洋洋

180cmjohson

您好 ，我已经完成电路的设计了 贴片马上完成。想请教一下：软件架构和算法架构的来源是参考哪里的？

xiaobao147

shmily5909

跪拜大神，虽然看不懂，但是还是很喜欢你们这种讨论的帖子，很涨见识。

地方政府

支持折腾

jst124

楼主高手，foc是全部自己写的还是用的stm的foc库啊

wenkoo

NM1120 48M的m0 关键有硬件除法器可以做单电阻FOC

yu4821483

厉害

dasuantou

甲洋洋 发表于 2016-6-20 12:37
好的！还有就是，32Khz跑140000的电周期是可以的，但一圈的电流矢量数就不多了，一个电周期耗时1/（7*200 ...

准备换更猛的芯片，跑到48KHZ，和DJI一样。其实电机带桨后速度是不太快的，德国KONTRONIK的KOBY LV 40电调用STM32F103做的无感方波，最高也就150000电气转速。
跑涵道还是无感方波靠谱，把东西用在最合适的地方就行。

玩过我的最新启动的朋友基本都说和DJI的无感FOC启动几乎一模一样了。

甲洋洋

dasuantou 发表于 2016-6-20 10:19
英飞凌当初刚刚推的时候我就开始用了，再说这么一片几乎可以做完所有的电机控制，不管有感无感，霍尔还是 ...

好的！还有就是，32Khz跑140000的电周期是可以的，但一圈的电流矢量数就不多了，一个电周期耗时1/（7*20000/60）=430us，一次FOC计算周期是1/32000=31us，这样的话一个电周期的电流矢量只有430/31=14(个)，有点少了，旋转磁场不太圆了。

dasuantou

甲洋洋 发表于 2016-6-19 19:14
百度了一下XMC1301，这个32MHz的片子跑高速FOC会不会有点吃力呀？我用的是103c8t6

英飞凌当初刚刚推的时候我就开始用了，再说这么一片几乎可以做完所有的电机控制，不管有感无感，霍尔还是编码器等等，用熟之后也就没想换了，跑高速FOC还行，用32KHZ PWM去跑个7对极空载2万转是没有一点问题的。这个芯片比STM32F103便宜多了，过段时间我也做个完整的一起交流下。

甲洋洋

dasuantou 发表于 2016-6-18 19:21
你做的很不错了！我用的是英飞凌的XMC1301 QFN24的芯片，就是便宜货！你用啥型号？

百度了一下XMC1301，这个32MHz的片子跑高速FOC会不会有点吃力呀？我用的是103c8t6

dasuantou

甲洋洋 发表于 2016-6-18 17:11
仅用库不行呀！库只是提供了基本的东西，很多东西都要自己来的。这是我15年4月份做的，当时做着玩的，现 ...

你做的很不错了！我用的是英飞凌的XMC1301 QFN24的芯片，就是便宜货！你用啥型号？

甲洋洋

dasuantou 发表于 2016-6-18 14:56
这个启动算法我已经做出来了，前几个月在阿莫论坛上放过测试视频的，不过那个鸟站长封了我的ID，我也就一 ...

仅用库不行呀！库只是提供了基本的东西，很多东西都要自己来的。这是我15年4月份做的，当时做着玩的，现在又完善了一些东西。

dasuantou

甲洋洋 发表于 2016-6-17 12:47
你好！如果DJI能做到低速运行时刻获取准确的转子位置，我想他会在工业领域大大赚一笔的，更何况还是表贴 ...

这个启动算法我已经做出来了，前几个月在阿莫论坛上放过测试视频的，不过那个鸟站长封了我的ID，我也就一口气把所有的视频给删了。你也可以研究一下。
by the way, 你是用的ST的库写的吗？

甲洋洋

dasuantou 发表于 2016-6-17 12:09
你好！
我说的闭环是指位置闭环，可以实时跟踪转子位置的。
抗负载突变是指电机在启动过程中，速度还很 ...

你好！如果DJI能做到低速运行时刻获取准确的转子位置，我想他会在工业领域大大赚一笔的，更何况还是表贴式电机的低速运行呢！有两个月没在IEEE上浏览过论文了，但我相信低速运行还是在停留在高频注入和PWM载波频率等提取转子位置技术的研究上，实际中的高频注入应用就更少了，而且对电机的凸极性有要求。启动方法还是有一些的，并不是只有强制换向的方法，这种启动方法电流不可控。

dasuantou

甲洋洋 发表于 2016-6-16 19:25
首先闭环启动是什么闭环，我觉得应该不是速度闭环，我的是电流闭环。你说的抗负载突变是指启动时外力作用 ...

你好！
我说的闭环是指位置闭环，可以实时跟踪转子位置的。
抗负载突变是指电机在启动过程中，速度还很低的情况下，突加外力扰动，电机仍然不会失步。比如DJI的电机在启动前，将螺旋桨扭松后放在电机上，在电机启动的过程中，螺旋桨会突然被电机扭紧带动，这个时候电机仍然要保存正常驱动。这种测试，对一般靠大力强制拖动的启动算法是很大的挑战，那种启动也就是搞搞小的负载，比如螺旋桨，水泵之类的简单玩意。

如果在很低的速度下不能跟踪转子位置，是不能做到可靠的、顺畅的启动的，比如压缩机、无刷电钻等启动时就很大力的工况，基于开环的方案是不行的。

甲洋洋

dasuantou 发表于 2016-6-14 15:22
闭环启动而非开环，抗突变负载，等等

首先闭环启动是什么闭环，我觉得应该不是速度闭环，我的是电流闭环。你说的抗负载突变是指启动时外力作用电机堵转，撤去外力后电机依旧能启动吗？我视频里启动看上去有点快，其实可以设置慢一点的，慢到5s的启动加速过程也是可以做的，但感觉没什么意义呀！

dasuantou

甲洋洋 发表于 2016-6-13 12:27
DJI的启动有什么独特之处嘛？你说的棒具体是棒在哪里呀？有机会的话，我买一个回来学习学习。

闭环启动而非开环，抗突变负载，等等

甲洋洋

dasuantou 发表于 2016-6-5 08:14
有空玩下DJI的E310动力套装，它的启动非常棒，非常的让人震惊！就像当初凤凰电调给我带来的感觉。

DJI的启动有什么独特之处嘛？你说的棒具体是棒在哪里呀？有机会的话，我买一个回来学习学习。