本帖最后由 聿修厥德 于 2014-12-12 19:37 编辑
最近刚装好一个穿越机，起飞总是跑偏，按理也是玩直机的人，纯手动模式几乎稳不住。开姿态模式放手平飞的也会往左前方跑机子左前倾。有人说是可能水平没校准，有的说是机架强度不够。我觉得可能就是震动问题，所以直接接上地面站看了。
直接把桨和桨夹全卸了。
放平不动机子检测姿态正常。
全油门如图电机的平衡性非常的好。看右上角绿色的就是油门大小
满油门机子姿态几乎完全正常
然后开始一个一个上子dan头，震动开始加大，
可以看到，震动变大后整个机子的姿态识别就全错了。
难怪机子会往前飞。
以上全都是没装桨的情况，装了桨结果差不多。给cc3d做好减震即可。同时我经过楼下几位的启发。想到既然cc3d有加速度计那就应该有过滤功能。再次研究找到一下这个选项
在校准这个选项中有一个过滤，加速度计~~默认是0.00.最大0.20我开到了0.15已经有效过滤掉了大部分震动。
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之前讨论时候关于cc3d要不要减震，不少人都说cc3d根本不需要减震啊，都说直接用飞的蛮好的。但是很奇怪。现在市面上的电机上了桨震动几乎不可能完全消除。除非有非常好的设备能给桨做平衡。而cc3d因为本身很轻，即便是装了减震效果其实也不明显。如果不减震滤波又是0的话，震动绝对是对飞控的姿态判断有非常巨大影响的。难道他们的机子真的桨和电机平衡性这么好？后来才发现有些人的cc3d默认就是有0.10的滤波。而有些默认是0就是完全没有滤波。所以导致了这个差别。这个很奇怪不知道是什么原因会导致这个滤波默认值的变化？版本？固件？
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发表于 2014-11-25 19:00
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