5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）
标题: 十字舵（四舵机）快速潜航器——已结束 [打印本页]
作者: FYO 时间: 2019-9-3 19:45
标题: 十字舵（四舵机）快速潜航器——已结束
本帖最后由 FYO 于 2021-9-9 21:23 编辑
各位大神好！我是刚来的萌新，全无制作经验，在社区里逛了有几个月，有兴趣、有需求制作水下航行器，作科研、竞赛使用：
1、选用jetson nano作为控制单元
2、选用四个舵机分别控制舵角
3、选用强劲的推进器，使航行器能够达到水下3m/s
4、将唧筒或者水袋布置在航行器首部
热切期盼有经验的大神指导与合作，能够开具发票的话我们可以商量代加工事宜
至少现在我自己要开始动手制作了，持续更新，恳请大家批评指正、不吝赐教！
真心感觉前辈不易，要考虑的东西实在是太多了，我一步一步来，今天解决jetson nano好了
初期探索嘛，还不至于塞进亚克力筒子里，还是有个外壳保护一下比较好，淘宝上选了这样一款。根据考察，似乎把16G的tf卡换成64G的比较好
(, 下载次数: 172)
作者: 我心飞翔WSH 时间: 2019-9-3 20:28
期待你的作品。。。
作者: FYO 时间: 2019-9-3 20:53
谢谢大大～虽然常有畏难情绪，也必须干起来了
作者: FYO 时间: 2019-9-3 21:24
OKK，nano's on the way now
感觉我的需求和大家有些不同，所以我打算调整一下整体思路：
1、确定好nano的空间尺寸
2、给舵机选型，确定尺寸
3、给推进器（或电机）选型，确定尺寸
4、再来考虑潜行器的外形和尺寸，优先设计成鱼雷外形
我希望在跑3m/s时，大角度舵面仍能够承受住水流的力
看来需要学习CFD、仿真计算一下
作者: FYO 时间: 2019-9-3 22:14
5、恐怕在考虑外形之前，还得根据nano、舵机、推进器的功耗情况，
仔细考虑一下电池的容量大小和供电能力，搞不好要用到电瓶，抑或是分组供电？
不同的选择想必会影响内部结构和外形特征
作者: hustzxr 时间: 2019-9-4 11:32
加油加油！期待你的作品
作者: FYO 时间: 2019-9-4 12:29
嗯嗯！谢谢鼓励！
作者: FYO 时间: 2019-9-4 13:21
本帖最后由 FYO 于 2019-9-4 13:29 编辑
不会用CFD，需要重头学起，再加上手头没资源，到处找软件麻烦得很...弃之...
这时候想起来comsol是多物理场软件，以前倒也用过、上手并不难，拿来算流体应该没问题吧？试试呗~~
安装、翻教程
上午搞得一半，中途有事离开
中午倒腾一会，至少跑通了一个简单流场，撒花~~
下午有事
晚上有空再算一算舵面受的力和力矩吧
(, 下载次数: 170)
作者: FYO 时间: 2019-9-5 20:10
本帖最后由 FYO 于 2019-9-6 22:12 编辑
除了几张中看不中用的图，没得到什么结果...
(, 下载次数: 140)
(, 下载次数: 142)
但是过程中想通了两种舵面和转轴的布置关系：
1、转轴位于舵面一端
2、转轴位于舵面中间
(, 下载次数: 129)
想象中以为：
1的优势在可通过外部结构上的简单设计，使舵机只负责绕转轴的力矩；缺点是动力性能逊于2
2的优势在于动力性能更优，理论上没有绕轴的力矩或者绕轴力矩较小；缺点是设计上难以避免舵机受到垂直于转轴的力矩，虽然可以另行设计机械结构解决，但是需要更大的内部空间
我想我还是会选择第二套方案，具体问题具体解决吧
看了看舵机，觉得水下用的舵机十分吸引人，尺寸上50kg的稍大一点，如图
(, 下载次数: 160)
(, 下载次数: 157)
不过有买家说容易坏...嗯，果然和听说的一样...
不知道这些舵机性能如何、质量好不好、性价比怎么样，还请多多指教呀
作者: FYO 时间: 2019-9-5 20:32
本帖最后由 FYO 于 2019-9-5 20:33 编辑
以后每次更新都加上这句话
热切期盼有经验的大神指导与合作，能够开具发票的话我们可以商量代加工事宜
持续更新，恳请大家批评指正、不吝赐教！
作者: FYO 时间: 2019-9-6 21:08
本帖最后由 FYO 于 2019-9-6 22:18 编辑
我尽全力将问题描述清楚了，还是顶不住商家忽悠
缺了5V2A、Micro-USB的电源和线
老规矩，等快递吧..
(, 下载次数: 140)
(, 下载次数: 138)
热切期盼有经验的大神指导与合作，能够开具发票的话我们可以商量代加工事宜
持续更新，恳请大家批评指正、不吝赐教！
作者: FYO 时间: 2019-9-6 21:13
《五款超深水级AUV：Hugin Superior、Remus6000、Bluefin-21、Explorer、SeaRaptor》
原创微信号：三叶虫
发布公众号：深海智人
公众号链接：https://mp.weixin.qq.com/s/ES2CWeeSd1xhTUU9Vk_YLA
作者: FYO 时间: 2019-9-8 21:02
舵机到了
每天学点东西，慢慢做～
(, 下载次数: 141)
(, 下载次数: 152)
作者: FYO 时间: 2019-9-8 21:03
本帖最后由 FYO 于 2019-9-8 21:09 编辑
作为渣渣，我先学学舵机原理...
热切期盼有经验的大神指导与合作，能够开具发票的话我们可以商量代加工事宜
持续更新，恳请大家批评指正、不吝赐教！
作者: caoyun500 时间: 2019-9-9 17:02
你这是要做鱼雷嘛
作者: FYO 时间: 2019-9-9 18:54
本帖最后由 FYO 于 2019-9-9 18:55 编辑
做潜航器啊...你可以参看一下这个帖子：
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1547866&extra=page%3D1
作者: FYO 时间: 2019-9-9 20:54
第一次开机~~潜航器的大脑可用了，慢慢配置、慢慢调试~~
(, 下载次数: 149)
热切期盼有经验的大神指导与合作，能够开具发票的话我们可以商量代加工事宜
持续更新，恳请大家批评指正、不吝赐教！
作者: FYO 时间: 2019-9-12 13:27
添了些配件
腾了个小窝
(, 下载次数: 162)
作者: FYO 时间: 2019-9-16 13:51
本帖最后由 FYO 于 2019-9-16 14:10 编辑
为了用jetson nano控制舵机
中间似乎还需要一块arduino板子
需要重头学...
(, 下载次数: 169)
作者: FYO 时间: 2019-9-16 14:37
本帖最后由 FYO 于 2019-9-18 09:17 编辑
根据知乎上《Arduino魔法书》专栏
完成了arduino第一个闪灯测试
(, 下载次数: 146)
作者: FYO 时间: 2019-9-18 09:14
本帖最后由 FYO 于 2019-9-18 09:16 编辑
本意是学一学Arduino板的基础
然而时间不等人，于是直接用Arduino测试舵机
舵机基本按照设定的程序来转角度
（买的180度转角，但是实际上大概只能转160度左右...）
(, 下载次数: 190)
作者: FYO 时间: 2019-9-20 14:23
基于ROS系统，安装rosserial_python包后
通过Arduino板、以在线的形式对舵机发送指令
(, 下载次数: 239)
作者: FYO 时间: 2019-10-2 09:12
简单测试了一下IMU单元，可以用哈哈
(, 下载次数: 259)
作者: 阿羊 时间: 2019-10-3 08:40
你这个看着好高端啊
作者: FYO 时间: 2019-10-4 13:56
汗颜...不懂的东西太多了，正在疯狂补习
作者: 战略核武器 时间: 2019-12-17 15:03
你咋不更新了
作者: FYO 时间: 2019-12-20 20:07
哈哈年底太忙，没空搞，开年继续~~
作者: allenysw 时间: 2019-12-28 15:52
期待中………………
作者: FYO 时间: 2019-12-28 22:13
作者: zbd1360736 时间: 2020-2-11 22:37
顶上
作者: 漂洋过海 时间: 2020-2-12 12:13
你可以找德国天使牌子的潜艇模型作为基础，研究，会对你这个有很大的帮助。
作者: zjhydx 时间: 2020-2-12 16:31
很高档的样子~
作者: FYO 时间: 2020-2-18 17:15
谢谢哈哈 ^^
作者: FYO 时间: 2020-2-18 17:15
嗯嗯，谢谢大佬，我去了解一下！
作者: FYO 时间: 2020-2-18 17:16
搞到一半觉得非常茫然............. T_T
作者: zjhydx 时间: 2020-2-18 17:19
意志一定要坚定，不然就会烂尾的啦~~~
作者: FYO 时间: 2020-2-18 17:25
嗯嗯，坚持不太监 T_T
作者: FYO 时间: 2020-2-18 17:47
海峰模型1：70 德国 212A 潜艇遥控模型RC
作者: FYO 时间: 2020-2-18 17:47
本帖最后由 FYO 于 2020-2-18 17:48 编辑
德国engel 海峰模型联合出品212A型潜艇 水柜测试视频
作者: 漂洋过海 时间: 2020-2-18 17:53
我的意思是你可以参考德国天使品牌的水柜设计，
作者: FYO 时间: 2020-2-18 18:00
嗯嗯，看视频里面应该是有水柜，我目前就找到这俩视频，我再仔细搜索一下看看，谢谢大神！
作者: 先知Trall 时间: 2020-2-19 01:21
加油
作者: 漂洋过海 时间: 2020-2-19 13:11
你用谷歌浏览器，去国外的网站直搜德国天使潜艇模型水柜。
作者: cchy 时间: 2020-2-22 19:34
LZ 加 油 啊，
作者: FYO 时间: 2020-2-22 21:07
找到一个网址，应该就是德国天使潜艇哈？下面是链接和网页信息
Experience counts!
We have been participating for more than 50years in the model hobby industry and have designed and manufactured varioussubmarine model kits since 1979.
The ENGEL submarine fleet has grown eversince due to innovative concepts and consequent product research, developmentand improvement of this line of model kits.
Our main focus is on designing these kitsas complete as possible offering a variety of options and accessories suitablefor each model.
All Engel submarine kits include a handmadeglassfiber hull, complete drive units with motors and running gear with shafts,props etc. as well as all necessary components for built-up of the model (suchas seals, bolts, screws etc.).
Furthermore, all Engel kits include amechanically fully assembled diving system which allows the model to submergewithout movement (static diving).
The standard diving system of almost all Engelmodel submarines consists of 2 Piston Tanks (exept "Lafayette" whichtakes a single tank) and a switch unit with pressure switch (as safety device).
Engel Piston Tanks offer the advantage ofoperating at regular atmosphere not requiring supplementary air-intake bysnorchels or gas containers (which are unreliable and might even be hazardous)for resurfacing. Furthermore, operation times are only restricted by batterycapacity - with a 10Amp battery (which is standard in boat models) running timeof the model is well over 1 hour!
Piston Tanks require a hermetically sealedcompartment ("WTC=water tight compartment"). All Engel submarinefulfill this requirement by either single-hull design ("Lafayette" or"Patrick Henry") or a socalled Middle-Deck which is glued into thelower hull as WTC.
If you have any questions on any of ourproducts please contact us.
Engel submarines deliver what"others" only promised ...
######################################################
以下为机器翻译
######################################################
经验很重要！
自1979年以来，我们已经在模型爱好者行业中参与了50多年，并且已经设计和制造了各种潜艇模型套件。
由于创新的概念以及随之而来的产品研究，开发和改进，这一系列模型套件使ENGEL潜艇舰队不断发展。
我们的主要重点是尽可能完整地设计这些套件，为每个型号提供各种选件和配件。
所有的Engel潜水艇套件都包括一个手工制造的玻璃纤维船体，带有电动机的完整驱动单元以及带有轴，支柱等的行走机构，以及用于构建模型的所有必要组件（例如密封件，螺栓，螺钉等）。
此外，所有的Engel套件都包括机械完全组装的潜水系统，使模型可以在不移动的情况下浸入水中（静态潜水）。
几乎所有Engel型号潜艇的标准潜水系统均包括2个活塞箱（“ Lafayette”（采用单个箱）和一个带压力开关的开关单元（作为安全装置）。
恩格尔活塞箱的优点是可以在常规大气压下工作，而无需换气管或集气容器（不可靠甚至可能有害）补充空气以进行表面重铺。此外，操作时间仅受电池容量的限制-使用10Amp电池（在船型中为标准配置），该模型的运行时间远远超过1小时！
活塞箱需要一个密封的隔间（“ WTC =防水隔间”）。所有的恩格尔潜艇都可以通过单壳设计（“拉斐特”或“帕特里克·亨利”）或所谓的“中间甲板”来满足此要求，该中间甲板作为WTC粘在下部船体上。
如果您对我们的任何产品有任何疑问，请与我们联系。
恩格斯潜艇交付了“其他”只许诺的... # 天使潜艇能够做到别的公司搞不定的...别的懒得翻译了...
作者: FYO 时间: 2020-2-22 21:07
嗯嗯，谢谢大佬！！
作者: FYO 时间: 2020-2-22 21:08
好滴好滴，我试试！感谢！
作者: FYO 时间: 2020-2-22 21:08
嗯嗯！谢谢！
作者: FYO 时间: 2020-2-22 21:12
本帖最后由 FYO 于 2020-2-22 21:25 编辑
212A型潜艇
SelectItem＃：1599
带活塞箱的静态潜水潜艇模型
849,00欧元
该项目没有库存，必须重新订购。 2018年11月26日可用
描述
带活塞箱的静态潜水模型潜艇
新！现在带有现成的和涂漆的船体
德国海军的212型是当今最现代化的潜艇。
这是其对应比例的1/70。
结果：配备了活塞箱的轻便型潜艇–表现和潜水完全一样。
ENGEL研发的这种新型潜艇除了具有卡口式锁紧环和Tech Rack©的径向分离之外，还具有非常紧凑的尺寸和易于操作的特点。船体，帆和所有其他附接部件都非常详细。 Tech Rack滑入船体的前部，可轻松检修船上大部分内部部件。
建造简单明了，因为所有部件都是预制的，非常详细且坚固。
船体由厚度超过2毫米的超结实的ABS制成，并预先装配了刺刀式锁环和后部舱壁。
控制平面和凸脊采用树脂浇铸而成。
还安装了舵叉，舵轴和后控制平面的连杆。
船体涂有原始颜色代码RAL 8019并作旧处理。贴上水位标记就可以了！可以应用一层透明的平面涂料，以使模型对划痕和指纹的敏感性降低（这是平面涂料的问题）。
Tech Rack由坚固的CNC加工互锁部件构成，并配有现成的黄铜棒。活塞箱包含AutoStop功能，这意味着一旦将箱体完全注满或排空，活塞驱动器就会立即自动停止。活塞箱和电子开关单元CTS2均已完全构建，形成了紧凑的单元，而没有大量脆弱的布线。
作为所有ENGEL子型号，212还配备了完整的安全套件，包括
•发射器信号丢失
•接收器信号丢失
•低电量监视器
• 压力开关
在540英寸大小的电动机和6叶片支撑的推动下，该淹没模型可以达到约10 km / h（6 mph）的最高速度。
两个预成型的铅板，大约该模型的基本压载物各占490克。
套件包括：
•现成且已涂漆的船体单元（RAL 8019基础涂料），包括帆面和控制平面。
•Tech Rack©由CNC加工的互锁零件和黄铜棒制成。
•EA500-12V型活塞箱，带有紧凑型开关单元CTS2和压力开关。
•主驱动电机12V，带有铝制底座，不锈钢轴，黄铜联轴器和轴密封圈。
•黄铜制成的六叶螺旋桨螺旋桨，带有塑料旋转器。
•所有必需的连杆和小零件。
•不锈钢制成的螺钉，螺母和螺栓。
•预成型镇流器重物（卷制铅）。
•U31 / S191，U32 / S192，U33 / S193，U34 / S194的字母以及水位标记。
•英文手册。
完成此模型所需的其他项目：
•伸缩塔镜机构，用于缩回潜望镜，雷达和天线，货号。 1599-1
•电线和连接器套件，项目号。 1599-99
•电池组高功率镍氢12V / 3500mAh +接收器镍氢4,8V/ 3000mAh，货号。 5556
•由聚碳酸酯，铝和不锈钢制成的船架，货号。 1599-Z
•X舵的俯仰控制器DLx，项目号。 1573
•电子调速器MARINE 25R，项目号。 9270
•伺服S8213 MG BB，项目号。 S8213（仅此伺服器适合，需要2个）
或者，该模型也可以由无刷电机驱动。
我们提供专门用于212的无刷电源套件：
•无刷动力装置212含。电机400 kV，ESC 30 A以及自动。 DLx2的反向驱动检测，项目号。 3780
作者: FYO 时间: 2020-2-22 21:26
本帖最后由 FYO 于 2020-2-22 21:28 编辑
两个相关视频：
作者: 漂洋过海 时间: 2020-2-23 12:28
买成品的话，估计海峰模型的便宜。但不知道配置咋样。
作者: FYO 时间: 2020-2-23 21:11
嗯嗯，谢谢大神，通过视频我觉得大体结构和论坛里面的佳作无左，我自己也需要再多琢磨琢磨！
作者: FYO 时间: 2020-2-23 21:20
在ubuntu系统中安装了ROS系统（Robot Operating System）:https://www.ros.org/
从github上安装了uuvsimulator
https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator
接上xbox手柄就能在虚拟环境中操控虚拟uuv，如下图
(, 下载次数: 240)
以后若能成果做出模型，我就把这套ROS系统移植进去——安装在前文提到的jetson nano当中
作者: airwolf001 时间: 2020-3-12 11:14
楼主很历害，问下你测试ＩＭＵ用的什么软件，谢谢
作者: FYO 时间: 2020-4-20 22:50
不好意思，现在才回复！当时测试的软件是买的九轴传感器自带的，我觉得主要是好看而已，没啥大用。。。
我当时买的是HI219M九轴传感器
作者: SPete 时间: 2020-4-21 21:17
本帖最后由 SPete 于 2020-4-21 21:18 编辑
加油！
作者: FYO 时间: 2020-6-19 22:06
谢谢！我现在在设计思路上稍有困难，目前打算先从仿真计算上做点工作。实际加工到最后出成果，估计要以年来计了。。我慢慢做
作者: yyqop01 时间: 2020-6-22 17:03
为什么要仿真，外形差不多，重心ok，就照跑就对了，模型这东西不是真家伙，照抄外形没问题的，你再仿真，那些流线型细节也是很难加工到图纸那样的
作者: yyqop01 时间: 2020-6-22 17:04
做好密封，像雷虎潜艇一样挂个麻绳，边跑边调就行了！
作者: FYO 时间: 2020-6-23 09:10
谢谢大神的建议，很中肯！
作者: yyqop01 时间: 2020-6-23 15:19
你做什么科研项目的话的确需要仿真，但是我觉得做个样子就行了，仿几下，糊弄糊弄评委就行了，到时候答辩时候和他们说我们做了仿真然后按照仿真结果做的模型。实际上是应该做好密封和重心，绑个麻绳，边跑边调。因为仿真出来的细节模型不一定能做（加工）的出来，就算做出来也很可能是偏的。所以外形照抄你喜欢的那个潜艇，就行了。模型这东西，大差不差就行了。你又不是固定翼载重比赛效率比赛。再说人家科研类固定翼载重比赛一个飞机5m，很大了，这个尺寸那些细节能加工出来。你个潜艇就一个茄子大小，是不是
作者: FYO 时间: 2020-6-26 08:42
确实！受教了！感谢感谢！
作者: 战略核武器 时间: 2020-6-27 23:12
我买了树莓派+Arduino 英伟达的有点贵……
作者: FYO 时间: 2021-3-1 15:58
作者: SamV 时间: 2021-4-13 20:04
FYO 发表于 2020-2-22 21:07 
找到一个网址，应该就是德国天使潜艇哈？下面是链接和网页信息https://engel-modellbau.eu/shop/en/Submari ...
如果你想进行水下科考，并且参考德国Engel的结构，可以试试双活塞水箱，这样势必会让你的潜艇体积比较大，但是可以水平的，平稳的下潜与上浮，精确控深，还能水下大角度倾斜悬停(控制前后水箱)。当然，活塞水箱对精度的要求是很高的，不管是零件的精度还是控制模块，都是一个值得研究的问题。你做的产品已经不仅仅是rc潜艇了，它相当于在遥控模型的基础上增添了一些额外的功能。
作者: FYO 时间: 2021-9-9 21:21
(, 下载次数: 135)
省略了过程
作者: FYO 时间: 2021-9-9 21:24
谢谢指导！
作者: 请叫我一一心神 时间: 2021-9-14 23:12
更新，快
| 欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com./) |
Powered by Discuz! X3.3 |