PX4 PID问题

ander

请教各位大佬，我在看PX4官网的教程，然后一步步走，但是在飞行之前没有看到PID的参数调教，难道直接以默认参数飞的吗？飞下来后看结果再进行调教？

模友一蓝色枫叶

默认参数首飞还行的，之后根据需要慢慢调

·飞上蓝天·

PID基本的意思：
  P值：
P值是最重要的，可以理解为飞机感应外力的敏感程度。如果飞机P值太低，会在某一个方向慢慢地晃动，P值调得过高，会在某一个方向高频地抖动。

D值：
D值可以理解为飞机的刹车。D值不够高，会在中间的位置反复晃动，最后才平稳。如果D值太大了，就会出现回复的速度很慢，因为刹车太大了。

I值：
I值可以理解为回复速度，就是说被风吹动的回复速度。I值一般和P值一样或者大于P值。
I值过高，回复过快，过冲，有时还会回弹，这时可以把D值调大一点，来减小I值的抖动。

在专业术语中，P值称为比例，I值称为积分，D值称为微分

在调试中，俯仰称为Pitch，横滚称为Roll，偏航称为Yaw

ander

·飞上蓝天· 发表于 2019-6-15 23:42
PID基本的意思：
  P值：
P值是最重要的，可以理解为飞机感应外力的敏感程度。如果飞机P值太低，会在某一 ...

谢谢啊，我PID是理解的，只是不太熟 Pixhawk

耄耋客

可以调试啊，你用的什么固件，什么飞机

行空者

不同版本固件的默认PID配置可能不一样，原则上P值不要随便大于1.0，可能我目前接触的飞机重量还比较有限，一般只调下P值，往下一点点减，让飞机修正动作不那么晃，I，D值没大问题别乱动。飞机出问题大多是舵偏角设置和混控比例设置，不同飞机会有很微妙的现象。

sxlfr

行空者 发表于 2019-6-24 14:40
不同版本固件的默认PID配置可能不一样，原则上P值不要随便大于1.0，可能我目前接触的飞机重量还比较有限， ...

请问，在扩展参数里的PID都是默认的，改变“悬停速率”值会影响什么？比如我的3.5.5版固件和3.6.9固件的前三组PID参数一样，只是“悬停速率”的PID变了，结果炸机了，炸机和这个“悬停速率”有关系吗？

kenken

pix 基本预设pid就飞的很不错了,炸机多是调整不到位,技术不到位

安徽无极

炸鸡，感觉在起飞时容易，一但升到2米左右高度，还是比较安全的

ander

安徽无极 发表于 2019-6-29 17:48
炸鸡，感觉在起飞时容易，一但升到2米左右高度，还是比较安全的

谢谢，都说初始的pid还是比较保守的，，结果在我这机子上P都是太大的，调小了是可以飞的，现在问题是gps定点掉高，然后哪油门的手感都变了

一个老实人

ander 发表于 2019-7-5 16:16
谢谢，都说初始的pid还是比较保守的，，结果在我这机子上P都是太大的，调小了是可以飞的，现在问题是gps ...

GPS悬停掉高？，可以调节高度保持的P或者ek2_alt_m_nse的值。油门手感去油门速率里调节

ander

一个老实人 发表于 2019-7-8 10:29
GPS悬停掉高？，可以调节高度保持的P或者ek2_alt_m_nse的值。油门手感去油门速率里调节

不知道什么情况。。。。权盛家的pixhawk里面是有默认参数的，所以才导致了悬停掉高。换了另一块pixhawk现在已经不掉高了。拆开来看了一下。。权盛的居然还有飞线。。。而且有个电阻还多焊了，还有个电阻也用错了。。看样子也不是太靠谱，难怪老是提示IMU FORCE RESET了。

一个老实人

ander 发表于 2019-7-8 22:01
不知道什么情况。。。。权盛家的pixhawk里面是有默认参数的，所以才导致了悬停掉高。换了另一块pixhawk现 ...

开源的飞控还是用雷迅的吧权盛的没用过，乐迪是千万不能碰

·飞上蓝天·

sxlfr 发表于 2019-6-29 14:04
请问，在扩展参数里的PID都是默认的，改变“悬停速率”值会影响什么？比如我的3.5.5版固件和3.6.9固件的 ...

不好意思，我退坑了。现在上线才回。这个我没有深入去研究，估计是固件问题，我以前测3.5.5的时候，也是差点炸机