到底怎样控制无刷直流电机的角度啊？

wanjiahongfu

本人对无刷云台很感兴趣，可玩的都是最浅表的东西，让电机转起来很简单，可怎么让电机静止啊？现在很想弄懂无刷电机的角度控制方法，希望大家都里交流一下。

kmani

还是算了吧，没基础的话想做出高性能商业云台的水平几乎为零，除非悟性很好。

wanjiahongfu

kmani 发表于 2014-12-13 14:38
还是算了吧，没基础的话想做出高性能商业云台的水平几乎为零，除非悟性很好。

看了下《电机拖动自动控制》，基本原理算是明白了，主要是“磁链跟踪控制技术”，用PWM控制定子磁链矢量旋转，外转子跟着转，大体就是这样~

kmani

wanjiahongfu 发表于 2014-12-13 16:46
看了下《电机拖动自动控制》，基本原理算是明白了，主要是“磁链跟踪控制技术”，用PWM控制定子磁链矢量 ...

对智能控制算法熟悉不？
最好是选用编码盘的电机，市面上这么便宜的没码盘的云台只能用业余来形容，可能是我有些完美主义吧

qq1398541256

电调里应该有设置的

wanjiahongfu

kmani 发表于 2014-12-13 16:53
对智能控制算法熟悉不？
最好是选用编码盘的电机，市面上这么便宜的没码盘的云台只能用业余来形容，可能 ...

先说说我的理解，能力有限哈。一个云台的控制不会涉及到智能控制吧…云台大体原理是单片机不断从陀螺仪采集数据，经过滤波，和给定比较后经过pid控制，单片机给出修订角，但仅仅考控制电机磁链矢量精度远远不够，单片机不知道我现在实际转了多少角度了，需要多次不停修改，这样大量浪费mcu资源造成延时，加入码盘后单片机能知道我现在给出了多少角度了，所以高端云台加码盘测量角度，直接和给定比较而不用再从陀螺仪采集数据（陀螺仪受震动影响，数据可信度不如码盘高），这样就提高了控制精度。（个人拙见啊）

kmani

wanjiahongfu 发表于 2014-12-15 00:06
先说说我的理解，能力有限哈。一个云台的控制不会涉及到智能控制吧…云台大体原理是单片机不断从陀螺仪采 ...

差不多是这样

quop_mike

wanjiahongfu 发表于 2014-12-13 16:46
看了下《电机拖动自动控制》，基本原理算是明白了，主要是“磁链跟踪控制技术”，用PWM控制定子磁链矢量 ...

确定的说是SVPWM
用SVPWM波形对转子产生恒定力矩来保持角度
但是 这个力矩很小的，所以说无刷云台一拨就跑

反馈的话是通过陀螺仪和加计来反馈，当然这两个传感器受外界干扰（震动啥的）不是一般的大
所有高端云台都是带码盘来形成精确的闭环反馈

task00

楼主，无刷直流电机有两种控制方式，一个是用方波pwm过60度换相，这个在线圈中电做BEMF就可以的，另一个是用sin波连续追踪磁场位置，这种叫FOC，svpwm是FOC方式实现的一种。

目前问题是，低转速下，用BEMF检测位置很难，电流在低速时候干扰很大，所以一半EFK然后再过时间平均，再到PID。
另外需要一个AHRS，有个混合器输出到轴向上

学习这个东西，建议看看TI的无刷控制开发板的demo，不过一般使用ti的dsp或者mcu实现，模型上的一般是stm32的。

liheng

云台电机是一种步进电机么？

wanjiahongfu

quop_mike 发表于 2014-12-17 13:41
确定的说是SVPWM
用SVPWM波形对转子产生恒定力矩来保持角度
但是 这个力矩很小的，所以说无刷云台一拨 ...

确定说的就是SVPWM，磁链跟踪控制，你说的恒转矩是它的一个特点，SVPWM的磁链是接近正圆形，所以各个磁链矢量大小近似相等所以形成的转矩也相等，还有一个更重要的特点，可以控制磁链矢量的转速，转速为0了电机就静止了但是转矩不为0，所以是恒转矩的

wanjiahongfu

liheng 发表于 2014-12-17 17:02
云台电机是一种步进电机么？

云台电机就是航模无刷电机，是同步电机

wanjiahongfu

task00 发表于 2014-12-17 15:01
楼主，无刷直流电机有两种控制方式，一个是用方波pwm过60度换相，这个在线圈中电做BEMF就可以的，另一个是 ...

我觉得你说反了~第一种过60度换向是SVPWM，每个60度对应一个扇区，过了一个扇区PWM就换相了

wanjiahongfu

task00 发表于 2014-12-17 15:01
楼主，无刷直流电机有两种控制方式，一个是用方波pwm过60度换相，这个在线圈中电做BEMF就可以的，另一个是 ...

还有一个问题啊，云台电机几乎不动，怎么检测反电动势额？