“永不炸机”的多旋翼，可能吗？已上视频

pylongzx

vane0220 发表于 2014-10-15 20:49
我不是专家，也不是教授！但是正如没有旋翼的直机是飞不了的，没有腿的人是走不了路的道理一样，[/backco ...

其实原理很简单啊。 分布式飞控和集中式飞控在逻辑上是完全同构的， 只是在多个旋翼单元运行同样的飞控程序而已，输入还是那些输入，控制律也没有变化，输出自然也是没有区别，这是不言之明、不需要验证的。
做成分布式飞控是为了 避免因为 电池 、飞控 、传感器 中存在的单点故障导致整个飞行器坠毁。

外行人

会飞的面箩？

vigo316

vane0220 发表于 2014-10-15 20:49
我不是专家，也不是教授！但是正如没有旋翼的直机是飞不了的，没有腿的人是走不了路的道理一样，[/backco ...

现在我能感受到楼主开这个“永不XX”话题深深的恶意了，就是挑话题。。。。不说了，我抱着怀疑的态度等楼主自证。

再@楼主，多演示多说明，别整“我爱发明”那狗血剧情。

vane0220

pylongzx 发表于 2014-10-15 22:38
其实原理很简单啊。 分布式飞控和集中式飞控在逻辑上是完全同构的， 只是在多个旋翼单元运行同样的飞控程 ...

就想问问你什么是飞控？你这个分布式飞控之间没有联系跟不装飞控有什么区别？
你跟集中式再怎么同构，输入输出再怎么一样，你也只是一对一的控制一个动力。
相互之间没有联系，你是怎么协调各动力之间相互平衡的？我真的很好奇...

vigo316

pylongzx 发表于 2014-10-15 22:38
其实原理很简单啊。 分布式飞控和集中式飞控在逻辑上是完全同构的， 只是在多个旋翼单元运行同样的飞控程 ...

既然你都申请专利了，敢把单个飞控程序的逻辑流程图贴出来看看么。
还有所有单元单独运行，我相信保持悬停或者平衡不难，但飞行员发出动作指令的时候，指令怎么分发给各单元？这个指令下发通信链路怎么实现？既然你每个单元都有飞控和传感器，我就不问单独单元收到动作指令怎么运作了？假设这个通信链路故障了，是否整机无法机动只能悬停？


疑问太多啊兄弟，不要遮遮掩掩的，挺有意思的。

vigo316

vane0220 发表于 2014-10-16 12:02
就想问问你什么是飞控？你这个分布式飞控之间没有联系跟不装飞控有什么区别？
你跟集中式再怎么同构，输 ...

几轮讨论下来，这点质疑咱俩比较接近。

假设每个单元都有陀螺仪之类传感器，配以合适的算法，保持悬停我觉得还是有可能的。

就是当飞行员需要改变姿态飞航线的时候，指令如何下发，什么通信方式，楼主没有明示。我考虑一旦有这个链路，所谓冗余的瓶颈也就随之出现了。

vigo316

所以楼主啊，飞控方式是你这专利里最值得推敲的地方。

vane0220

vigo316 发表于 2014-10-16 12:10
几轮讨论下来，这点质疑咱俩比较接近。

假设每个单元都有陀螺仪之类传感器，配以合适的算法，保持悬 ...

说这么多，其实就是想提醒楼主
他的分布式肯定是要有个数据链之类的东西相互连接的，
但是多了一个这个东西就又增加了一个安全隐患，
所以楼主的这个百翼鸟跟“我爱发明”的那些东西一样空有噱头，毫不实际。
即使申请了专利，那也肯定是与飞控无关的

vane0220

再说个题外话，中国的专利，只要你有钱，有关系...
可以说随便什么东西，只要另类点的，与众不同的，
不管实际不实际都能申请专利，鸡肋的专利多了去了。
所以专利这东西，我只能呵呵了...

pylongzx

vigo316 发表于 2014-10-16 12:10
几轮讨论下来，这点质疑咱俩比较接近。

假设每个单元都有陀螺仪之类传感器，配以合适的算法，保持悬 ...

快说到点子上了， 在百翼鸟的体系架构中，（操纵手柄或遥控器接收器里发出的）的飞行指令只是 公用传感器 发出的一路信号，和其他公用传感器信号（姿态数据等），一道通过（无线或有线）广播信道单向无差别发送到各旋翼单元， 这个通信信道确实有可能被阻塞（因为线缆断裂或强干扰等原因），根据校验位，旋翼单元内的飞控肯定能判断出信道是否已被阻塞，如果信道已阻塞，自动进入安全迫降模式，采信自带的私用传感器数据，保持缓慢下降姿态（起到类似降落伞的效果）；信道一恢复，马上就回复到正常飞行模式。  如果单纯说保持正常飞行，那信道确实属于单点故障（虽然短距离的无线数字广播被完全阻塞的概率相当低，而且传输的数据都属于无状态的时间序列数据，对误码率要求不高，弱干扰基本不影响飞行）；如果说是保证飞行器不坠毁，那信道显然不属于单点故障。  在IT术语中，这叫做“优雅降级”，信道阻塞了，就安全迫降呗。

百翼鸟的可靠性框图



认真的模友估计还会问，既然安全迫降模式类似降落伞，无法人工控制，掉在高压线上怎么办？掉在水里淹死了怎么办？ 这个问题已有完善解决方案。

whb636918

异想天开、去吧找个无人仙去练长生不老药去吧

vane0220

pylongzx 发表于 2014-10-17 10:22
快说到点子上了， 在百翼鸟的体系架构中，（操纵手柄或遥控器接收器里发出的）的飞行指令只是 公用传感器 ...

你的姿态数据哪计算出来的？公用传感器？各翼元的飞控？

tao555

vane0220 发表于 2014-10-19 23:50
你的姿态数据哪计算出来的？公用传感器？各翼元的飞控？

不要回复这个帖子了！这个主题和永动机没区别

pylongzx

vane0220 发表于 2014-10-19 23:50
你的姿态数据哪计算出来的？公用传感器？各翼元的飞控？

公用传感器会采集到姿态数据，还会做一些预处理（比如滤波之类）。 各旋翼内置的私用传感器也会产生姿态数据，但在正常飞行模式下，只是作为辅助作用，只有在得不到正确的公用传感器的数据的情况下（2个或以上的公用传感器失效、信道阻塞）才会用到。

freshbeef1

敢情lz是哪个学校的，这是你的毕业设计，还是研究论文啊。有想法并且能付出实际行动是难能可贵的，希望你能坚持下去，即使这条路真走不通，你也至少去证明了，还会学到更多东西。支持一下

vane0220

pylongzx 发表于 2014-10-20 18:59
公用传感器会采集到姿态数据，还会做一些预处理（比如滤波之类）。 各旋翼内置的私用传感器也会产生姿态 ...

问你姿态数据哪来的，你说公用传感器会采集到姿态数据！没有数据你从哪采集?公用传感器自己算？
回答前麻烦动动脑子认真点。你后面又说私用传感器会产生姿态数据，
且不说这私用传感器又是从何时冒出来的，就你这私用传感器，每个旋翼内置一个，你有多少个？
你知道飞控是怎么控制多轴姿态的吗？楼上说的没错？你这就一“永动机”的问题，
正儿八经的问题回答不上来，就会扯皮！
你研究个飞控可以支持N轴的，跟你这个什么百翼鸟有什么区别？
而且没有什么公用传感器，什么私用传感器乱七八糟一大堆。

tao555

vane0220 发表于 2014-10-20 20:33
问你姿态数据哪来的，你说公用传感器会采集到姿态数据！没有数据你从哪采集?公用传感器自己算？
回答前 ...

飞不起来的机器永远不会炸，0k？

chinamabin

短短几秒的视频里就没一段能悬停住的，不停的侧漂加自悬，连吐槽的心情都没有了。。。

pylongzx

vane0220 发表于 2014-10-20 20:33
问你姿态数据哪来的，你说公用传感器会采集到姿态数据！没有数据你从哪采集?公用传感器自己算？
回答前 ...

如果你说的姿态数据 指的是当前飞行器的朝向、速度、角速度和位置，那就是由公用传感器采集到的 ； 如果你把姿态数据理解为 控制飞行器的指令（比如来自遥控器接收器或机载操纵手柄），那也是来自公用传感器，也是3组并联的。

你说“私用传感器”是新冒出来，请仔细看看前面的帖子，提到不止一次哦，私用传感器是每个旋翼自带一个的，就是一块芯片而已，也不含GPS，就是用于安全迫降模式，保持飞行器平衡并缓慢下降。

对于那些基础太差、理解不了又只会骂街的人，我是不回复的；如果你也是这样，恕我不回复，真理解不了，也不必勉强自己。

vane0220

pylongzx 发表于 2014-10-21 09:10
如果你说的姿态数据 指的是当前飞行器的朝向、速度、角速度和位置，那就是由公用传感器采集到的 ； 如果 ...

飞行器的朝向、速度、角速度和位置是谁算出来的？你所说的公用传感器还是仅仅是采集。比如一两个动力单元停止工作了，那么其他动力单元怎么调节才能获得稳定的姿态？
是增加某些动力单元的输出还是降低输出，输出多少？等等这些姿态数据谁算？
没东西算，你告诉我公用传感器去哪采集？
你的原型机能验证你的思路吗？
不耻下问的意思貌似LZ这么自命不凡的人恐怕是理解不了的，
如果LZ不能正视问题，认真思考问题，那么也真的没有讨论的必要了。
LZ尽管一路走到底，看看走得通走不通......