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标题: 闲来无事测舵机(更新GDW BLS892MG、Fastech RAZOR-C1) [打印本页]
作者: cyclone1983    时间: 2018-12-29 11:24
标题: 闲来无事测舵机(更新GDW BLS892MG、Fastech RAZOR-C1)
本帖最后由 cyclone1983 于 2019-9-29 19:22 编辑

前言：
        在航模的各种电子设备里，舵机是一个非常综合和基础的元件。这么一个不到80克的小小玩意里面，有机械有电子，同时控制算法对舵机性能影响也很大，不好做。
        一颗舵机，有卖一二十的有卖一千的，参数相近价格却千差万别。模友选择舵机很难直接比较数据，因此选择就变成了一种玄学。既然是玄学，嘿嘿。
        市场上那么多牌子，F牌J牌A牌K牌D牌G牌O牌S牌B牌，有的卖情怀，有的卖壳，有的卖托(大雾)，都没关系，大家衣服脱了衣服来PK一下。
        声明一下，没收钱。手上有什么测什么，标准化测试项目，不定期更新。何时更新看我心情。
         (, 下载次数: 197)

测试原理：
        舵机是一种位置伺服装置，输出轴跟随输入指令(也就是控制信号PWM波的高电平宽度)。我们给舵机输出轴上对拖一个伺服电机，由伺服电机输出可控的扭矩。
        通过伺服驱动器的调试软件和示波器+电流探头，我们可以采集舵机输出的扭矩、速度、位置曲线以及舵机动作过程中的电流电压曲线，通过这些数据，我们可以评价舵机的性能。
         (, 下载次数: 189)

测试仪器和工具：
        转矩传感器：中航科电ZH007，用于负载伺服电机的扭矩标定               
         (, 下载次数: 222)

        示波器：Keysight MSOX6004A，电流电压曲线采集，舵机信号确认
         (, 下载次数: 203)

        电流探头：Tek TCPA300+TCP312                                                
         (, 下载次数: 179)

        舵机电源：TAKASAGO FX060-50(7.4V/50A)，质疑供电不足的，请把电源举起来               
         (, 下载次数: 203)

        负载伺服驱动器电源：TAKASAGO EX-1500H(36V/25A)                                
         (, 下载次数: 159)

        温度采集：FLUKE Ti100                                                
         (, 下载次数: 213)

        伺服系统：VMMORE ISD400-S50A，负载加载、位置/速度/转矩曲线采集，17位编码器(131072/圈)               
         (, 下载次数: 181)

        舵机测试夹具：针对标准舵机专门设计的，没错我就是蛋 疼                        
         (, 下载次数: 208)

        FUTABA T8FG+R6208SB：一般舵机信号               
                        
        某不值一提的工装：温升测试舵机240秒PWM信号序列生成        
        
测试项目和方法：
1>静态抖动
        就是电机上电后自己在那里吱吱吱叫的时候的位置抖动

2>虚位
        舵机位置锁定，舵机输出轴加载+-1Kg.cm(0.1NM)扭矩，测试正反方向的最大偏移角度曲线
         (, 下载次数: 203)

3>空载速度(60度)
        舵机输出轴不带载，给舵机最大位置信号，测量舵机在达到最高速度后扫过60度角的时间
         (, 下载次数: 165)

4>带载速度(60度，斜盘5Kg.cm(0.5NM)，琐尾2Kg.cm(0.2NM))
        舵机输出轴加负载，给舵机最大位置信号，测量舵机在达到最高速度后扫过60度角的时间
        

5>空载阶跃速度(0-60度)
        舵机输出轴不带载，给舵机60度的阶跃位置信号，测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-位置曲线
         (, 下载次数: 196)

6>带载阶跃速度(0-60度，斜盘5Kg.cm(0.5NM)，琐尾2Kg.cm(0.2NM))
        舵机输出轴加负载，给舵机60度阶跃的位置信号，测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-位置曲线
        

7>带载阶跃电流曲线(0-60度，斜盘5Kg.cm(0.5NM)，琐尾2Kg.cm(0.2NM))
        舵机输出轴加负载，给舵机60度阶跃的位置信号，测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线

8>堵转
        舵机位置锁定，舵机输出轴加载舵机标称的堵转扭矩，测试舵机轴的最大偏移角度曲线
         (, 下载次数: 205)

9>堵转电流电压曲线
        测量舵机在堵转时的电流电压曲线

10>温升(0-60度，2Hz，斜盘5Kg.cm(0.5NM)扭矩，锁尾2Kg.cm(0.2NM)扭矩，240秒)
        伺服电机输出5Kg.cm位置保持力矩，以1Hz的频率反复给舵机1100/1900us脉宽信号，持续240秒，测量240秒时舵机表面的温度

参测舵机及厂家标称参数，点击进入相应链接
斜盘组：                                
RJX FS0521HV           19.5Kg.cm        0.055s/60度               7.4V
FUTABA BLS177SV     37kg.cm           0.11s/60度                7.4V
FUTABA S9373SV       24.6Kg.cm        0.06s/60度                7.4V
DEKO 3300                18Kg.cm           0.07s/60度                7.4V
GDW BLS892MG         23Kg.cm           0.10s/60度                7.4V
Fastech RAZOR-C1     34Kg.cm           0.071s/60度               7.4V

锁尾组：        
FUTABA BLS256HV     5Kg.cm                0.05s/60度                7.4V
KST MS805                7.5Kg.cm             0.04s/60度                7.4V
Fastech RAZOR-T1     19Kg.cm              0.047s/60度              7.4V

测试环境：
(, 下载次数: 192)






















作者: cyclone1983    时间: 2018-12-29 11:35
先来个老舵机RJX(Servoking)：19.5Kg.cm，0.055s/60度

1>静态抖动
        曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出静态抖动的角度。
        测试结果：
        静态抖动角度：0.32度
        (, 下载次数: 195)

2>虚位
        曲线的含义：绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩，+-1Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出虚伪的角度。
        测试结果：
        虚位角度：1.66度
        (, 下载次数: 200)

3>空载速度(60度)
        曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果：
        扫过60度时间：0.068秒
        (, 下载次数: 192)

4>带载速度(5Kg.cm，60度)
        曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转120度，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果：
        扫过60度时间：0.112秒
        (, 下载次数: 193)

5>空载阶跃速度(0-60度)
        曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果：
        60度阶跃时间：0.137秒
        (, 下载次数: 228)

6>带载阶跃速度(5Kg.cm，0-60度)
        曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果：
        60度阶跃时间：0.202秒
        (, 下载次数: 191)

7>带载阶跃电流曲线(5Kg.cm，0-60度)
        曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线，黄色为舵机供电电压，粉色为舵机电流
        测试结果：
        见图片，RJX舵机是数字舵机，每个控制周期都有一个小调整电流，但是占空比很小，在阶跃信号出现时，电流的占空比变大，但是似乎舵机电机能消耗电流的峰值也不大，最大电流都没有超过5A。
        (, 下载次数: 218)
        前面放大看看
        (, 下载次数: 214)

8>堵转
        曲线的含义：舵机轴位置锁定，绿色曲线是加载在舵机上的扭矩，19.5Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出偏移的角度。
        测试结果：
        见图片，加载19.5Kg.cm扭矩时，舵机轴偏转了约5.5度，转矩撤掉后，舵机轴能正确回位。
        (, 下载次数: 200)

9>堵转电流电压曲线
        曲线的含义：舵机轴位置锁定，伺服电机在舵机上加载19.5Kg.cm扭矩，黄色为舵机供电电压，一格是5V，粉色为舵机电流，一格是5A。
        测试结果：
        见图片，电源上读取的消耗电流为3.8A。
        (, 下载次数: 190)

10>温升(0-60度，2Hz，5Kg.cm(0.2NM)扭矩，240秒)
        伺服电机输出5Kg.cm位置保持力矩，以1Hz的频率反复给舵机1100/1900us脉宽信号，持续240秒，测量240秒时舵机表面的温度
        测试结果：
        见图片，初始时室温22度，舵机表面温度27度
        (, 下载次数: 211)
        测试240秒时，舵机表面温度48.8度
        (, 下载次数: 185)
        看看周期动作的电流和电压曲线：
        (, 下载次数: 185)
        (, 下载次数: 174)

        评论：
        实际的速度和宣传的参数差的有点多，在带载后，速度的衰减比较厉害；
        工作时电流消耗不大，对供电来说比较友好，嘻嘻


作者: mmyyhh7532    时间: 2018-12-29 11:37
好专业啊
作者: ytzy    时间: 2018-12-29 11:38
厉害
作者: grignard    时间: 2018-12-29 11:43
好帖，评测样品容量再大点就好了
作者: roland-c    时间: 2018-12-29 11:47
好帖顶起。

但有一个问题或需注意：数字舵机的最大扭矩，往往不是舵臂静止情况下能够承受的最大扭矩，而是舵臂运动状态下承受的最大扭矩。在超过一定扭矩之后，舵臂会卡在一个地方不动，继续加大扭矩之后再会顺着扭矩方向运动。这可能是舵机内的电路保护措施产生的效果。模拟舵机不存在这个情况。
作者: cyclone1983    时间: 2018-12-29 11:51
roland-c 发表于 2018-12-29 11:47
好帖顶起。

但有一个问题或需注意：数字舵机的最大扭矩，往往不是舵臂静止情况下能够承受的最大扭矩，而 ...

是的，我按照运动加载的方式实际测试过，这些舵机似乎都是通过比例的方式控制的，偏移角度越大，力矩越大，目前测试的舵机，实际能输出扭矩都大于标称的扭矩，为了方便比(tou)较(lan)，我就直接按静态测试了。
作者: funison    时间: 2018-12-29 11:53
留名      
作者: fly100    时间: 2018-12-29 11:54
不错，产品性能需要这样来验证，而不是靠厂家吹
作者: 见客    时间: 2018-12-29 11:54
沙发先
作者: star00    时间: 2018-12-29 11:55
技术贴一定要顶  楼主能不能测试一下银燕舵机和其他舵机对比数据  毕竟银燕舵机历史很久了  那些gdwk等牌子都是无副翼时代来临时候才出来的  
作者: 普加乔夫    时间: 2018-12-29 12:23
6666，这么专业的评测还时第一次看见，
作者: daitingke    时间: 2018-12-29 12:36
顶！！！
作者: 依然特雷西    时间: 2018-12-29 12:45
专业，此贴应该加精！
作者: 纯净星空    时间: 2018-12-29 12:48
火前留名
作者: Myth    时间: 2018-12-29 12:52
哈哈楼主这是不给托厂留活路啊。支持支持。
不过有个问题，热成像仪测金属表面感觉会比实际温度低一些，尤其是表面没喷漆的裸露铝材。
作者: 铁翼雄心    时间: 2018-12-29 12:54
强帖留名
作者: 默如雷    时间: 2018-12-29 12:55
专业啊
作者: qjc    时间: 2018-12-29 13:15
这样测试是论坛中少数有意义的测试。有些舵机生产商甚至采用粗劣的测试方法。
作者: 金土丶    时间: 2018-12-29 13:20
强贴留名
作者: fm007    时间: 2018-12-29 13:22
前排留名，实力派
作者: jyb18616988    时间: 2018-12-29 13:32
是驴是马测一次就知道了。
作者: cyclone1983    时间: 2018-12-29 13:52
Myth 发表于 2018-12-29 12:52
哈哈楼主这是不给托厂留活路啊。支持支持。
不过有个问题，热成像仪测金属表面感觉会比实际温度低一些，尤 ...

是的，铝合金的表面会不准，目前测的几个舵机外壳都是有颜色的阳极氧化，懒得粘热电偶了
作者: yxldragon    时间: 2018-12-29 13:56
好贴！设备专业，赞。
作者: Sky_max    时间: 2018-12-29 14:06
这是不给托活路了啊，新舵机出来都是什么请什么什么王暴飞啥的，然后大卖，不敢来下楼主这样的测试
作者: 强哥vw    时间: 2018-12-29 14:20
必须顶
作者: cyclone1983    时间: 2018-12-29 14:41
FUATAB BLS177SV：37Kg.cm 0.11s/60度       
        (, 下载次数: 203)

1>静态抖动
        曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出静态抖动的角度。
        测试结果：
        静态抖动角度：0度，这说明什么呢，静态时没有抖动啊，舵机没有发出任何声音
        (, 下载次数: 186)

2>虚位
        曲线的含义：绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩，+-1Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出虚伪的角度。
        测试结果：
        虚位角度：0.92度
        (, 下载次数: 204)

3>空载速度(60度)
        曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果：
        扫过60度时间：0.108秒
        (, 下载次数: 167)

4>带载速度(5Kg.cm，60度)
        曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转120度，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果：
        扫过60度时间：0.124秒
        (, 下载次数: 183)

5>空载阶跃速度(0-60度)
        曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果：
        60度阶跃时间：0.195秒
        (, 下载次数: 180)

6>带载阶跃速度(5Kg.cm，0-60度)
        曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果：
        60度阶跃时间：0.204秒
        (, 下载次数: 201)

7>带载阶跃电流曲线(5Kg.cm，0-60度)
        曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线，黄色为舵机供电电压，粉色为舵机电流
        测试结果：
        见图片，BLS177是数字舵机，每个控制周期都有一个小调整电流，但是占空比很小，在阶跃信号出现时，电流的占空比变大，这和之前的RJX舵机是一样的，比较有意思的是电流峰值出现在定位快要结束时，最大电流12A持续了约400uS。
        (, 下载次数: 188)

8>堵转
        曲线的含义：舵机轴位置锁定，绿色曲线是加载在舵机上的扭矩，37Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出偏移的角度。
        测试结果：
        见图片，加载37Kg.cm扭矩时，舵机轴偏转了约4.28度，转矩撤掉后，舵机轴能正确回位。
        (, 下载次数: 207)

9>堵转电流电压曲线
        曲线的含义：舵机轴位置锁定，伺服电机在舵机上加载37Kg.cm扭矩，黄色为舵机供电电压，一格是5V，粉色为舵机电流，一格是5A。
        测试结果：
        见图片，电源上读取的消耗电流为4A。
        (, 下载次数: 150)

10>温升(0-60度，2Hz，5Kg.cm(0.2NM)扭矩，240秒)
        伺服电机输出5Kg.cm位置保持力矩，以1Hz的频率反复给舵机1100/1900us脉宽信号，持续240秒，测量240秒时舵机表面的温度
        测试结果：
        见图片，初始时室温22度，舵机表面温度27度
        (, 下载次数: 173)
        测试240秒时，舵机表面温度48.8度
        (, 下载次数: 195)
        看看周期动作的电流和电压曲线：
        (, 下载次数: 219)
        (, 下载次数: 202)

评论：
        实际的速度和宣传的参数一致，在带载后，速度的衰减较小，应该和这款舵机力矩本身比较大有关
        静态时比较安静，没有什么吱吱吱的调整
        精度和虚位等与前面测试的RJX比起来全面领先，参数标注严谨，看起来是一分钱一分货呢

作者: aerodan    时间: 2018-12-29 14:51
虽然大段看不懂，但这种贴必须顶
作者: huhb_ic    时间: 2018-12-29 14:53
佩服 舵机厂家都不一定有这么专业
作者: muziyc    时间: 2018-12-29 15:14
太专业了  都是好设备啊
作者: 天边一只雁    时间: 2018-12-29 15:48
楼主的测试设备比很多舵机厂家都高端，这堆设备总价好几十万了，好奇楼主玩什么要用到这些设备
作者: mmyyhh7532    时间: 2018-12-29 15:54
天边一只雁 发表于 2018-12-29 15:48
楼主的测试设备比很多舵机厂家都高端，这堆设备总价好几十万了，好奇楼主玩什么要用到这些设备

估计是上班用的东西，估计不会有个人买这些专业仪器吧。
作者: lovefly@2012    时间: 2018-12-29 16:34
这个专业，玩家测出的数据才能服众。。

顶LZ。  
作者: lovefly@2012    时间: 2018-12-29 16:35
我感觉，有些舵机厂不敢卖舵机给LZ拉 。哈哈
作者: cyclone1983    时间: 2018-12-29 16:39
lovefly@2012 发表于 2018-12-29 16:35
我感觉，有些舵机厂不敢卖舵机给LZ拉 。哈哈

偷偷的进村，打枪的不要
作者: zhoujun0528    时间: 2018-12-29 17:37
技术帖，一定要顶起来。
作者: viewchow    时间: 2018-12-29 18:00
此贴要留名，以后买舵机先问过你
作者: 酒醉戏丽颜    时间: 2018-12-29 19:47
了不得，一看见是德示波器就给跪了
作者: xiaofancc    时间: 2018-12-29 20:00
测测呢，看看某些坛红舵机是否有标的那么牛逼。
作者: liuruosi654    时间: 2018-12-29 20:59
厉害！佩服！
作者: jyb18616988    时间: 2018-12-29 22:46
测测把好淫bec干掉的d舵数据。
作者: 1134138855    时间: 2018-12-29 22:52
收藏慢慢看
作者: liyu8988    时间: 2018-12-30 02:55
很强，简直不给托活路啊。希望测评一下gdw kst之类的舵机！
作者: 603459991    时间: 2018-12-30 08:31
顶楼主！吹嘘的数据是经不起楼主的测试的！
作者: youcandy    时间: 2018-12-30 08:48
强帖留名
作者: jiaoyuejin    时间: 2018-12-30 09:11
真的很棒！专业！
作者: 瑜伽你的生活    时间: 2018-12-30 09:41
楼主很快会被舵机厂家搞定的，要么拉拢腐蚀，要么毙掉！
作者: fly100    时间: 2018-12-30 17:11
楼主继续啊
作者: mymtt    时间: 2018-12-30 17:41
大神我爱你
作者: yyqop01    时间: 2018-12-30 17:47
大神，收下我的膝盖
作者: 纯净星空    时间: 2018-12-30 20:35
希望楼主不要被某个厂家收买了，还有，出门记得带保镖
作者: 曾有美梦    时间: 2018-12-30 21:03
瑜伽你的生活 发表于 2018-12-30 09:41
楼主很快会被舵机厂家搞定的，要么拉拢腐蚀，要么毙掉！

楼主有这样的风险的，那样的话，就是我们玩飞机的不幸咯。
作者: lijikun    时间: 2018-12-30 21:04
{:1_45:}{:1_45:}
作者: 曾有美梦    时间: 2018-12-30 21:04
真是好贴，虽然很多技术指数看不明白，但也基本能看出那个舵机比较好。楼主辛苦啦！！
作者: chenjitian    时间: 2018-12-31 00:15
技术大牛!
作者: 随便小南    时间: 2018-12-31 00:40
专业技术贴
作者: LINYUJING    时间: 2018-12-31 01:29
感觉比厂家测试的东西都全
作者: A-4    时间: 2018-12-31 11:55
好久还有这种好帖子了，这才是专业
作者: 崔浩贝贝    时间: 2018-12-31 21:15
能否进行带载寿命测试一下？我简单测过一些舵机，寿命在普遍两三百个小时
作者: W小灰机    时间: 2018-12-31 21:56
厉害。。到底是哪个厉害啊？？给个参考？？
作者: 18710002898    时间: 2019-1-1 00:18
这设备，这技术，人才啊
作者: 狐狸    时间: 2019-1-1 00:38
还差一个指标：线性！尤其是模拟舵机的线性：脉冲宽度对应的角度。同一个品牌同规格的舵机线性；玩直机尤其是微型电直的三个斜盘舵机比较讲究，
作者: sunewei    时间: 2019-1-1 08:13
楼主专业，佩服佩服
作者: TAN888888q    时间: 2019-1-1 09:41
专业，看看以后厂家如何一夸大参数。
作者: yongwuhuang    时间: 2019-1-1 09:45
顶，，，顶，，，，
作者: yongwuhuang    时间: 2019-1-1 09:46
顶，，，顶，，，，
作者: PROON    时间: 2019-1-1 09:51
可惜没有微型舵机评测，楼主好厉害
作者: htbaoyufei    时间: 2019-1-1 19:59
很不错，很不错，可以测量很多不实舵机实际参数。不过楼主这些都是经常用的一些的舵机。不知道能否测试比如说新兴宣传的比较多的舵机（比如gdw, omg等）。
作者: amdrk    时间: 2019-1-2 01:51
DEKO数据没有虚标，证明这点好过某些牌子。
作者: onetime    时间: 2019-1-2 08:54
楼主威武！手里有套d牌舵机，坐等楼主评测d牌舵机！感谢楼主！
作者: gcg0401    时间: 2019-1-2 10:31
这测试太专业了，而且很容易看懂（看不懂的就只看结果就行了），建议楼主把市面上常用的舵机都测一下，好给大家一个直观的选择方向。
作者: BlueArrow    时间: 2019-1-2 13:18
本帖最后由 BlueArrow 于 2019-1-2 13:24 编辑

感谢楼主，好强大的测试帖，佩服！
作者: lividi    时间: 2019-1-2 16:28
本帖最后由 lividi 于 2019-1-2 16:39 编辑

强，测评贴其实很花时间的，顶一个
但这两个扭力不一样，在相同负载时，扭力低的肯定速降会大

作者: qjc    时间: 2019-1-7 14:15
期待继续更新
作者: chen.qiaobin    时间: 2019-3-3 08:45
期待楼主的KST825数据！
作者: elva    时间: 2019-3-3 18:54
好厉害
作者: chiange    时间: 2019-3-3 20:02
接着来呀，后续呢？没了？
作者: hedykak    时间: 2019-3-4 18:06
真棒
作者: 身中剧毒    时间: 2019-3-5 09:31
楼主厉害，太专业了
作者: wangxuesen    时间: 2019-3-5 10:51
这是315活动打假行动吗！幸苦啊
作者: fengz9014    时间: 2019-3-6 08:29
很好的评测！
不过大家想看这个想看那个舵机的测试，
应该主动寄舵机给楼主，这样诚意是不是更满些呀！
作者: cmz452771459    时间: 2019-3-7 22:13
cyclone1983 发表于 2018-12-29 11:35
先来个老舵机RJX(Servoking)：19.5Kg.cm，0.055s/60度

1>静态抖动

楼主，我建议你去读博，然后发SCI。
作者: coolsky    时间: 2019-3-8 00:18
擦！都有酱紫专业的测试了。支持一哈
作者: ayuhb    时间: 2019-3-8 02:08
建議樓主發個不自殺聲明
作者: momo188    时间: 2019-3-8 18:03
其他舵机没都测试吗？
作者: 胖胖倪    时间: 2019-3-8 21:24
厉害~大拇指~666
作者: cyclone1983    时间: 2019-3-11 11:05
发现一段时间被挖坟了，看来这种帖子还是有人看，继续补一个过气网红DEKO3300
(, 下载次数: 229)

1>静态抖动
        曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出静态抖动的角度。
        测试结果：
        (, 下载次数: 185)
        静态抖动角度：无抖动

2>虚位
        曲线的含义：绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩，+-1Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出虚位的角度。
        测试结果：
        (, 下载次数: 198)
        虚位角度：1.03度

3>空载速度(60度)
        曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果：
        (, 下载次数: 167)
        扫过60度时间：0.094秒

4>带载速度(5Kg.cm，60度)
        曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转120度，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
        测试结果：
        (, 下载次数: 185)
        扫过60度时间：0.111秒

5>空载阶跃速度(0-60度)
        曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果：
        (, 下载次数: 169)
        60度阶跃时间：0.125秒

6>带载阶跃速度(5Kg.cm，0-60度)
        曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
        测试结果：
        (, 下载次数: 209)
        60度阶跃时间：0.143秒

7>带载阶跃电流曲线(5Kg.cm，0-60度)
        曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线，黄色为舵机供电电压，粉色为舵机电流
        测试结果：
        (, 下载次数: 243)
        (, 下载次数: 215)
        DEKO3300以干死BEC闻名，示波器粉色通道为电流，5A/格，可见启动瞬间持续电流有8A左右，有10A的峰值电流。考虑三个斜盘舵机一起动作的话，建议买个BEC可靠的电调或者独立供电，嘻嘻。

8>堵转转矩
        曲线的含义：舵机轴位置锁定，绿色曲线是加载在舵机上的扭矩，18Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出偏移的角度。
        测试结果：
        (, 下载次数: 223)
        见图片，加载18Kg.cm扭矩时，舵机轴偏转了约2.75度，转矩撤掉后，舵机轴能正确回位。

9>堵转电流电压曲线
        曲线的含义：舵机轴位置锁定，伺服电机在舵机上加载18Kg.cm扭矩，黄色为舵机供电电压，一格是5V，粉色为舵机电流，一格是5A。
        测试结果：
        (, 下载次数: 214)
        见图片，电源上读取的消耗电流为2.3A。

10>温升(0-60度，2Hz，5Kg.cm(0.2NM)扭矩，240秒)
        伺服电机输出5Kg.cm位置保持力矩，以1Hz的频率反复给舵机1100/1900us脉宽信号，持续240秒，测量240秒时舵机表面的温度
        测试结果：
        (, 下载次数: 196)
        (, 下载次数: 203)
        见图片，初始时室温22度，舵机表面温度27度
        测试240秒时，舵机表面温度43度
        温升测试时的电压电流波形：
        (, 下载次数: 189)
        (, 下载次数: 203)
        (, 下载次数: 192)

评论：
        速度的标注有水分，在带载后，速度的衰减不大，舵机的出力是足够的
        动作时的电流峰值达到了10A，对供电是个考验


作者: 淮安爱好者    时间: 2019-3-11 12:00
太专业了，必须顶起来
作者: 旧伤口    时间: 2019-3-11 12:32
精华帖  希望能把剩下的也都测完   
最后弄一个横向的表格进行对比
非常好
作者: wangxuesen    时间: 2019-3-11 13:53
关注更新继续啊
作者: cyclone1983    时间: 2019-3-11 16:33
cmz452771459 发表于 2019-3-7 22:13
楼主，我建议你去读博，然后发SCI。

你对sci可能有点误解
作者: htbaoyufei    时间: 2019-3-11 16:51
看来sk，deko都出在速度这个问题上，但这几个舵机力量足够的，futaba没的说的好舵机。楼主可以试试测试小舵机么？比如kst215,gdw290,deko1102,deko1395之类
作者: elva    时间: 2019-3-11 18:40
继续支持！
作者: samsonshah    时间: 2019-3-19 00:08
希望论坛多一些这样的专业评比，少一些手感感言
作者: qjc    时间: 2019-3-19 04:25
希望持续更新
作者: KaiserLiu    时间: 2019-3-19 11:59
谢大神分享！大神喝可乐！大神常来玩！
作者: lividi    时间: 2019-3-19 19:39
小舵机测试也可以来一发，
作者: fanq    时间: 2019-3-26 16:33
专业贴，现在才看到，墙裂顶
作者: viewchow    时间: 2019-3-26 23:51
GDW现在性价比也很高啊，希望厂家看到这帖给颗楼主测试
作者: chy23    时间: 2019-3-27 11:20
学习了。




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