倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

sazz211 · 发表于 2017-3-28 10:06

kris968658 发表于 2017-3-27 22:07
这正常的喔!FBW模式当油门过半,会停在Q_TILT_MAX设置的角度(通常设60度)来把飞机加速,直到空速到达才会倾 ...

謝謝k大回覆,幸好T1試飛前先請教此問題~否則切換手動模式後如高度不足一定墬機,
(那我直接依Manua模式開啟的角度來修改,將傾斜電機SERVO9_MAX與SERVO10_MAX調整為正前方)~謝謝

sazz211 · 发表于 2017-3-28 11:15

屌丝逆袭发表于 2017-3-28 08:09
这固件APM飞控能不能刷呢？

APM舊板子不支援哦!至少要Pixhawk

屌丝逆袭 · 发表于 2017-3-28 11:17

sazz211 发表于 2017-3-28 11:15
APM舊板子不支援哦!至少要Pixhawk

好吧，那我们这些屌丝还是看看就好了

jiaduobao28 · 发表于 2017-3-28 14:18

大神请教一下，在plane3.7的稳定固件里，设置混控的问题：
副翼和平尾是一样大的，一前一后，左右各两个舵面，都是两个舵机控制两个舵面，重心在他们之间。
我想设置混控是：
往右打副翼--副翼舵面右上翘左下沉，平尾舵面右上翘左下沉。
往左打副翼--同理相反。

往后拉杆--平尾左右两个舵面同时上翘，副翼左右两个舵面同时下沉
往前推杆--同理相反。

只要打舵，四个舵机都动，增加飞机的灵敏性。

我现在用的是副翼用Y线两个舵机，平尾一个舵机正常连到2通道mainout2，一个连到mainout5，同时MP里设置5通道为ELEVATOR，遥控器5通道和2通道动作一致，就是一个常规控制。

要是实现我上面那个混控能实现吗？

kris968658 · 发表于 2017-3-28 21:11

jiaduobao28 发表于 2017-3-28 14:18
大神请教一下，在plane3.7的稳定固件里，设置混控的问题：
副翼和平尾是一样大的，一前一后，左右各两个舵 ...

看起来像双飞翼,只不过其中一个飞翼的升降是反向的.

可尝试刷到V3.80 Beta2之后(或群文件内的固件),才有Servo参数.

先以Pixhawk飞翼混控去调好第一组(飞翼混控看2楼),调好后会看到 Servo1_FUNCTION=4,Servo2_FUNCTION=19.

再把这两组Servo的参数抄到Servo9(AUX1)及Servo10(AUX2),并把Servo10反向.

mo782028056 · 发表于 2017-3-29 08:58

richardglc · 发表于 2017-3-29 15:53

非常感谢楼主的无私分享

kris968658 · 发表于 2017-3-31 01:51

组了一台小飞机,用来测试代码.

要不然用云团来测试刚模拟好的代码压力真的很大.

?spm=a2hzp.8244740.userfeed.5!2~5~5~5!2~A[/media]

xjinganglang · 发表于 2017-3-31 15:54

kris968658 发表于 2017-3-31 01:51
组了一台小飞机,用来测试代码.要不然用云团来测试刚模拟好的代码压力真的很大.

k大，用索尼vtc6大电流放电电池会发热很大吗？我用18650pf 3s2p在冲浪者vtol悬停，电流约16a，发热很大，估计有70度，不知道会不会影响电池寿命！

kris968658 · 发表于 2017-4-1 00:48

xjinganglang 发表于 2017-3-31 15:54
k大，用索尼vtc6大电流放电电池会发热很大吗？我用18650pf 3s2p在冲浪者vtol悬停，电流约16a，发热很大， ...

不会耶!

因为SONY VTC6 18650单颗30A放电,5P就是150A放电,而5Kg的VTOL多轴悬停约30A,固定翼的电流就更少了,对于150A能力的电池来说不算什么.

大大用的18650pf 3S2P最大放电电流20A(单颗10A),对于16A来说...大了!

只不过VTC6很贵,6S 15500mAh超过1000,但使用寿命是Lipo的数倍.

使用这种电池要慎选充电器,不能过充(会炸的).

xjinganglang · 发表于 2017-4-1 10:18

kris968658 发表于 2017-4-1 00:48
不会耶! 因为SONY VTC6 18650单颗30A放电,5P就是150A放电,而5Kg的VTOL多轴悬停约30A,固定翼的电流就更少 ...

好的，谢谢k大，我看网上有些评测，测试单节10a放电，温度会达到60-70度，需要主动散热。目前还没有上索尼的vtc6

kris968658 · 发表于 2017-4-2 00:05

xjinganglang 发表于 2017-4-1 10:18
好的，谢谢k大，我看网上有些评测，测试单节10a放电，温度会达到60-70度，需要主动散热。目前还没有上索 ...

VTC6放电温度

丧波 · 发表于 2017-4-4 00:18

厉害，先顶个收藏一下再搞VTOL。不过手上有一架2米的腰推载机，估计要搞不倾转的5电机VTOL了

xjinganglang · 发表于 2017-4-4 22:39

kris968658 发表于 2017-4-2 00:05
VTC6放电温度

感谢k大，大电流放电是时候温度的确很高，不过可以多并使用，这样减小电流，发热也不会很大

赵氏小强 · 发表于 2017-4-5 11:15

厉害了我的哥

nado · 发表于 2017-4-5 20:51

像楼主学习

kris968658 · 发表于 2017-4-6 03:00

目前发现不少模友都有一个通病,造成动力余量不足.

由于Pixhawk可以修正很大的误差,有问题的载机在实际飞行可能看不出问题,例如这个图片:

电机安装角度有大问题,但仍然悬停很稳定,却无法应付突发状况(例如回航电量低/大风/不合理的航线设置),如果您是Pixhawk老手,应该一眼就能看出曲线中的问题.

所以请看一下自己的记录(log),RCOUT的C5/C6/C7/C8这4条线是4个电机的油门(PWM)输出.

C5对应到电机1

C6对应到电机2

C7对应到电机3

C8对应到电机4

它们的范围是1100~19xx(19xx=电机最大转速),如果悬停时有某个电机都维持在1900就要小心了,表示动力输出不平衡.

图例是电机安装角度不正确,前侧桨一个太往前另一个太往后,Pixhawk为了要纠正偏航(YAW)只好使用极端的差速维持稳定.

如果有这个情况的,请检查载机...

1.机臂刚性(有弹性/刚性不足者)

2.机臂偏转一个角度(装没正)

3.桨与机身的关系(例如一半的桨气流打在机身上)

4.究竟是X还是H型(直向一根机臂固定两电机者选X,横向一根轴固定两电机者选H),大部份是X型.

5.前倾的两颗电机是否同一个角度(例如一个太往前,或往后)

注:如果4条线都在1900附近的,那就是配置有问题,电机都全速在转己无余量应付突发状况!

kris968658 · 发表于 2017-4-6 19:58