APM看上去不错，尝试做一套

axnzero

MAVLink调试经验汇编
目前看，MAVLink支持单一信道的多系统复用。
即在同一个信道之内，允许多个系统同时工作，最多支持255个。
可以是成对配置，即127个地面站和127个飞行器。
也支持一个地面站同时控制多个飞行器，极限状态是1个地面站控制254架飞机。
也支持多个地面站同时控制一个飞行器，用于培训和教学演示。
每一架飞机上，支持250多个设备。

因为MAVLink协议支持授权号的使用，因此具有一定的加密执行能力。
或许对伊朗人无效:-)
APM飞控板的缺省系统号和部件号都是1。
APM地面站软件的系统号和部件号是255和190。

白色de小牙刷

顶一下~技术族~

axnzero

MAVLink调试经验汇编:

状态（STATE）与模式（MODE）。

MAVLink协议中，用一个单字节字符标识模式（Mode）。
模式是8个状态开关的各种组合方式。
飞行器有5+1种模式（MODE）：
1，航前PREFLIGHT（系统启动、自检、校准等等）
2，手动MANUAL（全手动控制）
3，增稳STABILIZE（姿态增稳，高度增稳，相当于线传操纵）
4，航线/导航GUIDED（相当于一般飞机的自动驾驶模式，通常的无人机工作在这个模式）
5，自动AUTO（名字叫自动，容易和一般飞机的自动驾驶模式混淆。这个自动模式连航点航路都是自主生成的，包含自主避障和自主航线规划）
6，调试TEST（仅供软硬件调使用，不建议用户使用）


其中模式2～6可以再细分为两种，允许发动机启动和禁止发动机启动。

MAVLink协议中，状态（STATE）用于表示飞行器的飞行阶段或运行情况。
1，停车MAV_STATE_UNINIT
2，启动MAV_STATE_BOOT
3，校准MAV_STATE_CALIBRATING
4，准备MAV_STATE_STANDBY
5，开车MAV_STATE_ACTIVE
6，故障MAV_STATE_CRITICAL
7，紧急MAV_STATE_EMERGENCY
8，关车MAV_STATE_POWEROFF

axnzero

任务页面微调。
“连接”“模式”“引擎”提示信息和MAVLink消息的关联和动态响应，显示效果良好。

axnzero

打包MAVLink测试消息及校验码生成功能测试，功能正常。
向APM飞控发送MAVLink消息，初步测试功能正常。

axnzero

caosix2 发表于 2012-12-20 22:40
支持，只不过：我也觉得 57600 的数据 传送

要求太高了，其实也没得多少数据，干嘛要求那么高？

MAVLink上传下 载测试实现。
按照MAVLink设计，各类数据可以按照不同的刷新率传送。

实测APM的通讯内容发现：
GPS数据和任务情况报告的发送频率是2Hz，
姿态数据的发送频率是10Hz。

因此，您提出的裁剪传送内容，现已实现。
但在MAVLink协议中尚未发现在线修改波特率的相关内容，
因此，要修改波特率，还是需要修改飞控版的固件。

另外,若有朋友正在开发飞控版的，建议也吸收MAVLink的这个设计，允许各种数据按照各自的刷新率发送，以更高效地利用带宽。

axnzero

出差一趟。
把前面那些技术打包做成了一个多轴联动数控系统，用于加工旋转锉。
卖出去了。

以前加工旋转锉，需要一个加密的专用CAM软件，按照产品型号参数生成一大堆短直线段的数控代码。
然后通过U盘传给五轴联动数控磨床，加工出产品。
我这个，不需要CAM软件了，数控系统直接输入产品型号，触摸屏可完成全部操作。
然后按照型号参数确定的数学关系“直接插补”、“直接控制伺服电机”、“直接加工出产品”。

工厂老板开心了。
以前的操作工需要会CAM、会开5轴机床，工资至少7千8千。
现在的操作工只需要会操作触屏手机就能干活，工资2千3千就够了。
下一步，配套自动上下料机器手，一个工人就可以照料5～10台机床了。
估计老板会答应我的提价要求了。

axnzero

生活如此多娇 发表于 2012-12-4 16:51
楼主强大，不过软件上人家已经是汉化和免费的了，建议楼主开发硬件，现在是硬件贵啊！

刚才在TB买东西。
发现，我买GPS模块的那家“长江智动”已经开始出售APM的空白电路板了。
只要15块钱。
这下，你一定开心了。
可以作焊接芯片级别的DIY了。
成本低到什么程度，全看你自己了。

416786163

强人！顶一个

xukkkkkk

axnzero 发表于 2012-11-22 15:31
连接页面设计和串行通讯测试。

看来楼主的确闲的蛋疼，写了那么多界面，其实显示个数字差不多了，技术很好

axnzero

新买了APM2.5。

axnzero

新板连接正常。
但电压显示不正常。

MAVLink协议修改模式功能实现。
0，航前
1，手动
2，增稳
3，线传甲
4，线传乙
5，盘旋
6，导航
7，自主

XIEYUNFENG

帮顶

thibault

这个太牛了，我只能用现成的

axnzero

程序盘点。
所有代码重写了一遍。
所有的变量名称做了规范化处理。
现有源代码和扩展代码命名规范建表。
所有数据文件重新编排。
若干功能模块的连接位置调整。

zhuxindesign

完成了吗？再次顶下

axnzero

zhuxindesign 发表于 2013-1-18 09:16
完成了吗？再次顶下

现在正在做MAVLink相关的细节调试。
估计春 节前后可以达到基本可用的状态。

axnzero

目前看，APM似乎没有完全按照MAVLink的标准做。
似乎MAV_MODE被改动了。
而且，在针对各种类型的飞行器，模式编码还不一样。

axnzero

软件极限值测试发现：
在升降速率爆表的时候，APM软件的仪表显示模块也爆掉了。
咱的显示模块工作正常。
另外发现，APM的HUD显示的高度数据是取整显示。
咱的软件是四舍五入，略微精确一点点。

axnzero

全面整理MAVLink协议。
发现光是输入上百个变量名就是一件很费力的工作。
所以参照QGC的思路，做了一个小程序，用于根据XML文件自动生成变量表和打包解包源代码。
测试功能正常。
简单地说，就是程序数据比较多，输程序写代码很辛苦。
因此做了个程序，让程序写程序。