我的机器人制作全过程（尾页更新用自制的24路舵机板+PS2无线手柄控制多路舵机）

xqi2 · 发表于 2010-12-15 21:15

刚刚测试了一下原来是在最高速运行的情况下拖不动全部的现在调试阶段设置成完成每个动作时间为1S 以后工作的时候提高到0.5S左右吧
现在做个报告单脚站立没问题，脚可以完全抬离地面走路多亏这次的结构件的牢靠啊

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-12-15 23:35 编辑 ]

digi01 · 发表于 2010-12-16 14:43

6A电流挺大的了。怎么会那么大呢。

xqi2 · 发表于 2010-12-16 20:30

来更新几张照片单脚站立飞翔
视频以后发可以做飞翔动作了

xqi2 · 发表于 2010-12-17 12:19

我打算用一个月的时间来完善动作的编程调试，就是不知道M328能写的下多少这是我最担心的问题也是最没有办法解决的

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-12-17 12:56 编辑 ]

智能搜寻 · 发表于 2010-12-17 12:32

没加陀螺仪吧?
已经差不多了吧.

再下来有什么延伸计划没,准备装点什么传感器,

xqi2 · 发表于 2010-12-17 12:42

结构件很不错所以并不需要什么陀螺仪本来是打算自己做块两轴陀螺仪的，看过ROBONOVA的控制板好像也没有用过陀螺仪的只有一个红外接收头。
但是现在说需不需要陀螺仪还为时尚早，先打算用平衡方程式来解决，其实就是简简单单的一些经验公式让他保持平衡，不想加什么传感器一是没什么意义二是我的控制板上已经装不下传感器了现在只装了一个加速度计用来检测姿态，用于摔倒自动站立

xqi2 · 发表于 2010-12-17 22:56

打个比方如果当年比尔盖茨开发了WINDOWS之后躲在家里一个人玩即使他的操作系统完全超越现在的那也没有什么实际价值，别人只会说他的操作系统很棒只有更多人用了别人才会对他的价值肯定才知道他为社会做了多大贡献
我猜你的偶像就是 William Henry Bill Gates

xqi2 · 发表于 2010-12-18 10:49

昨天才知道的原来MG90也有S版本的

辉盛厂郑重申明：MG90为金属数字舵机，MG90S为模拟舵机,
数字舵机于模拟舵机的电路不一样，顺滑度不一样，

  数字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog Servo)在基本的机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振。不要小看这一点改变，它对提高舵机的性能有着决定性的影响。
   数字舵机在以下两点与模拟舵机不同：
   1.处理接收机的输入信号的方式；
   2.控制舵机马达初始电流的方式，减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。

xqi2 · 发表于 2010-12-18 10:51

MG90 跟MG90S的区别只是模拟跟数字舵机的区别，扭矩是一样的，但是精度差点但价格差距很大
而SG90跟 SG90S的区别只是扭矩的区别其他的都一样一个1.6KG 另一个估计1.2KG

xqi2 · 发表于 2010-12-18 10:58

来看看小日本的机器人 CS 非常有冲动
[flash]http://www.tudou.com/v/x0o7VlrFmVc/&rpid=14528189==.html[/media]

xqi2 · 发表于 2010-12-18 20:46

今天把几天前才下的PROTEL99SE装上但是没法打开ARDUINO的SCH文件应该是版本太低造成的
好多年没摸过这个软件了麻烦啊又要重新下 99我都不太熟其他版本的估计要重新学习了

大石11111 · 发表于 2010-12-19 14:48

鬼子的机器人转弯好灵活啊！两只腿来回的震动，只是频率，幅度不同，就完成了很灵敏的转弯。

智能搜寻 · 发表于 2010-12-19 19:58

看起阵容比较强大。
估计使用的元气件也不是便宜的货

很灵活，动作也干脆。

看了2本书，比照型号查找舵机N贵

还是看看xqi2的328够用不。

真正做起来还是有点棘手呢。

plenilune用PCI的哇
我买了本书《双足步行机器人制作技术》就是用PIC16F877A来做的，可惜没有具体电路板的参数信息，得自己设计制版。对我难度不小

不知道哪个容量大？？或者可以用SD卡等来扩展容量不？？

xqi2 · 发表于 2010-12-19 21:21

其实最完美的解决方案是自己设计一个ARDUINO MEGA 1280  去掉几个I/O把板子做小，做到M328那么大就是了
plenilune最近在设计 AVR用的小控制板，并且自己开发界面，他完成了我也用它的了呵呵我今天从网上买了M328跟一块MEGA1280，在等待中，顺便设计下SG90版本的17轴小二足
不过我还是喜欢自己去设计一个M328大小的M1280控制板，主要是可以直接用ARDUINO的开发界面写程序更为大众化
周末看非诚去了不玩了周末我一般不怎么玩的  就DIGI他周末最忙

智能搜寻 · 发表于 2010-12-19 22:30

非诚今天没开吧
好象台转播残联会了

看11点有重播没，昨天的3号自己做鞋的那位不错哦

那我再等等，等你们搞定控制板我再下手，我先搞个雕铣机出来。

xqi2 · 发表于 2010-12-20 10:07

原因有几点
1  大众化，玩ARDUINO的人数多，而且ARDUINO上面也有SPI接口，也可用于WINAVR编程
2  MEGA 1280 内存大（128K)， MEGA328上去了  就直接是MEGA1280了，没有其他选择
3  I/O口没有你想象的那么多只有54个，模拟加数字共54个，可以屏蔽一部分，保留到30多个就够了，可以比328多用几个传感器就够了无需太多。  而且PWM口也只有14个，仍需扩展。当然也可以无需扩展直接自己PWM，但是应该很费CPU
4 M1280板子太大，如果能重新设计一下缩小尺寸比328的大一点点就可以了，也可以用328的那些扩展板，就可以减少很多不必要的重复设计
5 ROBONOVA的控制板用的是MEGA128  跟M1280的区别就是PMW口少点，但同样都是128K内存的，所以真要以后用于机器人控制128K内存必不可少。但是用M128就无法用于ARDUINO了，没法大众化，机器人就成了程序员的玩具了，玩的人就少了

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-12-20 10:12 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2010-12-20 11:27

但问题是你的板子再小也不可能比贴片的小毕竟是插件的，我现在在设计SG90的二足机器人，打算用16轴，头部不要舵机了。但是控制板+传感器必须控制在30G左右，否者真的很难实现，另外我想知道你的蜘蛛用的哪种电池，能否支持倍率放电，我需要500MAH的30G以内的电池，但是必须提供2A以上的电流，甚至需要3A，这就需要5C以上的放电。能找到5V/6V电池最好，如果只有7.4V那就必须降压了，降压芯片又是重量
纠正一下错误
MEGA1280拥有128KB的Flash,54个数字IO及16个模拟IO，应该是70个I/O，该屏蔽的都屏蔽掉

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-12-20 11:32 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2010-12-20 13:23

但是有贴片板吗？？有的话外围电路就没有了啊
我肯定会按照自己的进程来做，但是SG90的控制板暂时不知道怎么办，所以先给出设计图纸，从其他方面看看能否降低重量，还有看看到底控制板的尺寸控制到多少
你给的这个电池不行啊,900MAH重了，而且还要降压芯片又是重量，我需要能够直接500MAH 左右的6V或者5V直接输出的不需要降压的电池组 7.4V估计会烧了吧尤其是刚冲满的时候电压8V多充电还要平衡冲贵啊我直接所有都从成本考虑了

xqi2 · 发表于 2010-12-20 15:32

我还是先把小二足设计出来先好了，制作他都是以后的事情了，从外形结构上去改良他的重量，先要进行可行性分析，如果可行的话再去玩，否则仅仅纸上谈兵
设计之初是控制板+电池控制在50G左右的但好像很难，现在放宽到100G，就要从其他地方降低重量，控制板是件麻烦事不可能用现有的东西来完成，我还是老思想NANO+自己焊接的小板来减轻重量，跟体积，套用别人的一句话要力与美的完美结合啊板子太大可就不好看了

xqi2 · 发表于 2010-12-20 21:58

是500G不是50G啦很有难度啊不过我就喜欢做有难度的事情啊
不过应该又是别人看我是怎么做的寂寞啊

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