APM看上去不错，尝试做一套

axnzero · 发表于 2012-12-16 15:14

016 WAYPOINT       航点          时间半径方式指向
017 LOITER_UNLIM    持续盘旋       ---- ---- 半径指向
018 LOITER_TURNS    盘旋N圈       圈数 ---- 半径指向
019 LOITER_TIME    盘旋N秒          秒 ---- 半径指向
020 RETURN_TO_LAUNCH  返回起飞点    ---- ---- ---- ----
021 LAND             着陆          ---- ---- ---- 指向
022 TAKEOFF          起飞          迎角 ---- ---- 指向
080 ROI             兴趣点       模式任务代号 ----
081 PATHPLANNING    航路规划       规划模式 ---- 指向
112 CON_DELAY       暂停n秒       时间 ---- ---- ----
113 CON_CHANGE_ALT 设定高度       速率 ---- ---- ----
114 CON_DISTANCE    设定距离       距离 ---- ---- ----
115 CON_YAW          设定航向       指向速率顺逆相对
176 DO_SET_MODE    设定模式       模式 ---- ---- ----
177 DO_JUMP          循环跳转       行号次数 ---- ----
178 DO_CHANGE_SPEED 设定航速或油门  空地速度油门 ----
179 DO_SET_HOME    设定家的位置方式 ---- ---- ----
180 DO_SET_PARAMETER  设定参数       代号数值 ---- ----
181 DO_SET_RELAY    设定继电器    代号开关 ---- ----
182 DO_REPEAT_RELAY 触动继电器N次代号次数周期 ----
183 DO_SET_SERVO    设定舵机       代号位置 ---- ----
184 DO_REPEAT_SERVO 触动舵机N次    代号位置次数周期
200 DO_CONTROL_VIDEO  机载摄像机    代号开关传输记录
241 CALIBRATION    飞行前校准    陀螺罗盘气压遥控重力
242 SENSOR_OFFSETS 设定传感器基准  类型 X Y Z
245 STORAGE          日志存储       参数任务保留保留
246 REBOOT_SHUTDOWN 设备关机或重启  飞控电脑保留保留
252 OVERRIDE_GOTO    立即前往       保持状态类型指向
300 MISSION_START    任务启动       起点终点 ---- ----
400 COMPONENT_ARM    设备启停       开关 ---- ---- ----

axnzero · 发表于 2012-12-16 22:19

开始制作航路规划功能。
基本的航点插入和航点管理已实现。
目前设定航点上限1000个。

axnzero · 发表于 2012-12-17 09:23

//-------------------------------------------------------------------------//
MAV_CMD  可以立即执行，可以预编制成任务脚本。参照ARINC424标准。规定为7个参数。

16  MAV_CMD_NAV_WAYPOINT 航路点
1 驻留时间（十进制，秒）。仅对可悬停机型有效。
2 触发半径（公制米）。进入此半径，即认为本航路点已完成。
3 航路点通过方式：正值顺时针轨迹；负值逆时针。用于航路控制。
4 指向设定。仅用于可悬停机型。
567 纬经高
17  MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM 持续盘旋
3 盘旋半径（米），正值顺时针，负值逆时针。
4 指向
567 纬经高
18  MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS 在航点盘旋N圈
1 圈数
3 盘旋半径（米），正值顺时针，负值逆时针。
4 指向
567 纬经高
19  MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME  在航点盘旋N秒
1 秒数（十进制，例如105表示105秒，而不是1分5秒）
3 盘旋半径（米），正值顺时针，负值逆时针。
4 指向
567 纬经高
20  MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH 返回起飞点
21  MAV_CMD_NAV_LAND 在设定点着陆
4 指向
567 纬经高
22  MAV_CMD_NAV_TAKEOFF 起飞
1 最小迎角（有空速传感器）；设定迎角（无空速传感器）
4 指向
567 纬经高
80  MAV_CMD_NAV_ROI    兴趣点（可用于操作相机在设定的高度拍照）
1 ROI模式，参考MAV_ROI
2 任务索引号/目标代号，参考MAV_ROI
3 ROI索引号，用于支持多个ROI设定
567 XYZ位置，参考MAV_FRAME

81  MAV_CMD_NAV_PATHPLANNING 避障或其他航路规划设定
1 0：关闭局部避障/本地路径规划（无预设地图）
      1：启动本地路径规划
      2：启动并重置本地路径规划
2 0：关闭全航路规划（无预设地图）
      1：启动全航路规划
      2：启动和重置（有岛）
      3：启动和重置（无岛）
567 纬经高
95  MAV_CMD_NAV_LAST 无实际内容，仅用于标记指令的数量上限。
112 MAV_CMD_CONDITION_DELAY 延时N秒
1 秒
113 MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT 前往设定高度，然后继续执行其他指令。
1 爬升/下降速率
114 MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE 前往设定距离（到下一航点），然后继续。
1 距离（米）
115 MAV_CMD_CONDITION_YAW 前往设定的航向。
1 目标角度：[0-360],0为北。
2 转向速率：[度/秒]
3 指向：负值逆时针，正值顺时针。
4 相对偏置或绝对角[1,0]
159 MAV_CMD_CONDITION_LAST 无实际内容，仅用于标记指令的数量上限。
176 MAV_CMD_DO_SET_MODE 设定模式
1 模式，参考MAV_MODE
177 MAV_CMD_DO_JUMP 跳转到任务单某个位置，并执行N次。
1 段号
2 重复次数
178 MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED 改变速度和/或油门
1 速度类型（0=空速，1=地速）
2 速度值（米/秒，-1表示无相关设备）
3 油门（23表示23%，-1表示无相关设备）
179 MAV_CMD_DO_SET_HOME 改变家位置到当前点或指定点。
1 0：使用设定点
      1：使用当前点
567 纬经高
180 MAV_CMD_DO_SET_PARAMETER 设定系统参数（很要命）
1 参数代码
2 数值
181 MAV_CMD_DO_SET_RELAY 设定继电器开关参数。
1 继电器号
2 0=关，1=开。其他数值应参考相关硬件
182 MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY 按照设定的次数和周期让继电器反复开关
1 继电器号
2 循环次数
3 周期（十进制，秒）
183 MAV_CMD_DO_SET_SERVO 设定舵机舵量
1 舵机号
2 数值（1000～2000微秒，1～2毫秒）
184 MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO 按照设定的位置、周期、次数，抖舵。
1 舵机号
2 数值（1000～2000微秒，1～2毫秒）
3 循环次数
4 周期（秒）
200 MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO 设定机载摄像机、照相机
1 相机号（-1表示所有相机）
2 传输（0：关闭，1：压缩传送，2：RAW传送）
3 模式（0：视频流，n：每过n秒传送一帧）
4 记录（0：关闭，1：压缩，2：RAW）
240 MAV_CMD_DO_LAST 无实际内容，仅用于标记指令的数量上限。

（仅在起飞前模式有效。）
241 MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION 起飞前校准，
1 陀螺仪校准（0：不校准，1：校准）
2 罗盘校准（0：不校准，1：校准）
3 气压高度计校准（0：不校准，1：校准）
4 无线电遥控校准（0：不校准，1：校准）
5 加速度计/水平仪校准（0：不校准，1：校准）
242 MAV_CMD_PREFLIGHT_SET_SENSOR_OFFSETS 传感器偏移量设定
1 0陀螺，1加速度计，2罗盘，3气压，4光学
2 X/D1
3 Y/D2
4 Z/D3
5 D4
6 D5
7 D6
245 MAV_CMD_PREFLIGHT_STORAGE 参数和任务存取指令
1 0：从Flash/EEPROM读取参数
      1：参数写入Flash/EEPROM
2 0：从Flash/EEPROM读取任务
      1：任务写入Flash/EEPROM
3 保留
4 保留
246 MAV_CMD_PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN 机载计算机和飞控的重启和关机。
（仅在起飞前模式有效。）
1 0：空
      1：飞控重启
      2：飞控关机
2 0：空
      1：机载计算机重启
      2：记载计算机关机
3 保留
4 保留
252 MAV_CMD_OVERRIDE_GOTO 高优先级强制执行
1 MAV_GOTO_DO_HOLD保持
      MAV_GOTO_DO_CONTINUE继续执行下一项
2 MAV_GOTO_HOLD_AT_CURRENT_POSITION当前位置保持
      MAV_GOTO_HOLD_AT_SPECIFIED_POSITION设定位置保持
3 MAV_FRAME设定坐标帧保持
4 指向
567 纬经高
300 MAV_CMD_MISSION_START 任务单启动，从n到m
1 起始点的任务号
2 终点的任务号
400 MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM 机载组件启动和关闭
1 0：关闭
      1：启动

axnzero · 发表于 2012-12-18 09:46

航路规划功能完善。
增加图标识别功能。

飞行前任务为浅蓝底色。
飞行任务为白底蓝线。
高优先级任务为蓝底白线。

axnzero · 发表于 2012-12-19 14:14

QgroundControl Waypoint Protocol航点文件和传输协议
文档整理完毕。

http://wenku.baidu.com/view/76e79317b7360b4c2e3f641f.html
文库链接

kissghost · 发表于 2012-12-19 20:57

非常COOL
太好了

kissghost · 发表于 2012-12-19 20:59

这个帖子好好好留存
很好的技术帖子

axnzero · 发表于 2012-12-19 23:08

航路管理功能基本完成。
未完成部分：
1，鼠标拖动航点。
2，文件操作。
3，行列式排布和圆周等分排布航点的自动生成。

kissghost · 发表于 2012-12-20 11:07

axnzero 发表于 2012-12-19 23:08
航路管理功能基本完成。
未完成部分：
1，鼠标拖动航点。

航线规划上
再加上航线准备点
APM原版地面站没有带的
我改过，加上了

axnzero · 发表于 2012-12-20 11:12

kissghost 发表于 2012-12-20 11:07
航线规划上
再加上航线准备点
APM原版地面站没有带的

参考131楼图片。
航前准备项目是241～246指令，已经加上了。

axnzero · 发表于 2012-12-20 21:07

已实现鼠标拖动航点功能。
已实现文件存取航点功能。
航路管理功能完成可用。

圆周和矩阵方式自动生成大规模航路点功能不影响大多数调试，因此计划放在以后再做。
或在飞控端使用宏指令方式实时生成航点，或使用样条插补方式实时生成拟合曲线型航路点或许用起来更方便。

caosix2 · 发表于 2012-12-20 22:40

支持，只不过：我也觉得 57600 的数据传送

要求太高了，其实也没得多少数据，干嘛要求那么高？

期望：楼主能 “先吃透”现有的 APM2.5 ，特别是

期望：把数据率降下来 9600 是目标，数据刷新率5Hz

就可以了，必要时 2Hz ——> 5Hz 确保 2Hz 都可以。

无人机——大多数是自动飞航点，又不是直接遥控舵机。

axnzero · 发表于 2012-12-21 07:38

赞同楼上的观点，计划按照楼上的方案执行。

axnzero · 发表于 2012-12-24 08:09

MAVLink相关文档整理完毕。
初步计算显示，去除不必要的数据传送之后，使用9600波特率可保证5～15Hz的数据刷新率。

axnzero · 发表于 2012-12-26 09:30

搞到一台二手雕刻机。
咳不止，体不全。
尘满面，鬓如霜。

axnzero · 发表于 2012-12-26 09:35

本帖最后由 axnzero 于 2012-12-27 11:45 编辑

打了个架子，洗了个澡。
通全身经络，灌真气入体。
现在，嗷嗷的了。
大家一起来找茬。

电机运动控制和软件插补已实现。
备好料就可以试加工了。

等待长导轨，用于制作四轴热丝切割机。

axnzero · 发表于 2012-12-27 10:40

进一步研究显示：
APM地面站软件，在初始化连接的时候，向飞控发送了21号消息“PARAM_REQUEST_LIST”
Request all parameters of this component. After his request, all parameters are emitted.
请求回送目标设备的所有的参数。
因此，改变波特率，或许可以不需要修改APM飞控端的控制程序，而只需要在地面站软件端修改。
或许，只要去掉21号消息，改为22号“PARAM_VALUE”即可降低消息发送量，进而在降低波特率的情况下满足10hz刷新率。

axnzero · 发表于 2012-12-27 11:43

在TaoBao itboy417处购买的“APM 2.0 带集成GPS全功能版APM2.0 RTF”
缺陷报告:
1，网站图片是紫色。实际到货是深蓝色。（这条没影响）
2，上层版靠近TF卡有一条黑色1cm的飞线。（这条影响心情）
3，GPS搜星能力和冷热机定位速度，显著弱于在“长江智动科技”购买的“飞控GPS模块 Ublox NEO-6M 航模GPS模块”。
（这条影响工作效率）
4，上电使用约40分钟以后，会随机出现姿态解算错误。出现概率大于30%。在上电40分钟之内，尚未观察到此故障。
具体症状为：一旦出现解算错误，解算出来的横滚角向右增加90度。
这种缺陷，会导致不可避免的坠机。
在特殊情况下，可能导致直机、四轴之类的悬停飞行器出现高速横向极高速飞行，有巨大的潜在的可能造成人身伤害。
断电10秒，再次上电之后，姿态正常，故障消失。

使用APM地面站软件和本软件都能测到此故障，可以排除地面站软件问题。
工作电源5.05V,电路板温度31.1度。
目前尚不清楚此故障源自硬件设计或制造缺陷。
尚无法确定是姿态传感器软硬件故障，还是飞控计算机软硬件故障。

注意：这样的缺陷，使得此飞控版不可能用于执行远距离、长航时任务。
再考虑到前文提到的高速波特率设置问题，即使用于短暂的视距内飞行，仍然潜藏危险。

岸声 · 发表于 2012-12-27 14:30

加油。加油。

apy · 发表于 2012-12-27 14:52

膜拜楼主

APM看上去不错，尝试做一套

主题

【站内推荐】 /1