开源！我的捷联系统的四元数法姿态算法和程序

heuyck

奇点欧拉角没法解决的，因为是死穴。
楼上说的反向换个思路想想也很正常。
比如飞机飞行方向（yaw），在pitch过90度以后，飞行方向当然完全相反了。飞机肚皮（roll）也朝上了。两个角度都变成180度不是正和描述一致吗？

heuyck

如果说控制有断层，用“误差四元数"去做PID控制会是连续的。

aishiqi

我用这个算法出现了个问题，不知道为什么，能不能交流一下？

GerogeZhou

你好，我正在学习飞控的资料，看了你的文章，一些问题想请教，能否给个微信号或手机，谢谢。