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ian11122840 · 发表于 2010-12-22 22:19

stm32f10X哪里是arm9啊。。瞎说~

[ 本帖最后由 ian11122840 于 2010-12-22 23:24 编辑 ]

dstdx72 · 发表于 2010-12-22 23:42

原帖由 ian11122840 于 2010-12-22 22:19 发表
stm32f10X哪里是arm9啊。。瞎说~

562944

额~~这个ARM的发展的确不清楚~~在此前也没搞过ARM，就N年前搞过80c196和pic....:em17: 对这行业已经生疏很久咯...落伍了，好多信息还要兄弟们指教！
灰常感谢指点哈！看来我是从arm7直接跳到了cortex m3，怪不得感觉这么吓人
一个PDF打出来都有7厘米厚的纸
幸亏芯片还算便宜，接近20元1片，呵呵

arone · 发表于 2010-12-22 23:43

顶一下，支持鼓励！

heuyck · 发表于 2010-12-23 09:55

原帖由 dstdx72 于 2010-12-22 19:57 发表

看来你没彻底搞懂欧拉角表示的矩阵运算方程的真实含义。提示下你：你看的那个欧拉角微分方程，它计算出来的结果，具体是个什么含义？我上面早说过，不用“全姿态”“显式”计算角度的。如果你想得到相对于初始姿态 ...

加速度不靠谱，就这一句话。不说了，看戏吧。反正楼主有时间有钱，不在乎多打几次板，哈哈

dstdx72 · 发表于 2011-1-8 21:50

好久不来捞，都沉了。

以前那个lpc2103的方案，虽然能保持水平，但不能全方位得出角度，始终感觉不爽，不够档次

新的板子弄好了，加速度和陀螺都用了3轴，cpu换成stm32f103了，准备全姿态求解，难虽难，感觉要好多了

stm32f103实在太强大，厂家提供的文档却实在太弱小，好多资料不全，居然中断设置说明在其他文档里面，费了好大功夫总算把它全部搞懂了
这芯片真是令人瀑布汗哪，绝对不是浮云！建议大家都用它来DIY，保证啥任务都能完成

全姿态求解须6轴联算，脑袋都想爆了~~~~才把x轴的公式搞正确~~~

但光搞出x轴的公式没用，因为x轴的角度和y,z是关联的，继续搞y,z公式~~~头疼啊！

现在才晓得FY21ap搞出来是多么的不容易.......

不过我也快了，已经找到眉目，看到曙光了。。。。

穿越火星 · 发表于 2011-1-9 20:34

LZ 很厉害啊单片机看样子不错 ...

dstdx72 · 发表于 2011-1-12 18:47

今日下午全姿态显式角度求解完成:em15:

采用欧拉角表示，但没有用欧拉微分方程求解，也没用四元数法，没有奇点和万向节锁定效应，带重力修正

任意旋转基本都能正确显示各轴与水平面的夹角

缺点是加速度计基准电压不稳定，大角度显示误差较大，90度时显示82度左右，不过低角度显示非常精准，反应灵敏，而且没有时间累积误差

惯性平衡算是成功了，哈哈

dstdx72 · 发表于 2011-1-12 19:01

继续

bossyy · 发表于 2011-1-13 21:01

学习了啊

miracle304 · 发表于 2011-1-27 18:34

支持一下.

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