APM看上去不错，尝试做一套

axnzero

板子到了

axnzero

打开看看

axnzero

装上试试

lzzoob

板子不错，希望量产

axnzero

因为线路设计问题，四路达林顿输出有瑕疵。
可以拖动高亮LED，点亮正常。
关闭的时候不能完全关闭，仍会有一点亮度残存。
拖动蜂鸣器不合适。因为不能完全关闭。

下一版可以改掉这个问题。
现在的瑕疵板没几套，留给熟人自己使用吧。

zhongshan夏华

太惊讶了.......

axnzero

上电正常
飞行正常
超声波似乎没有工作

axnzero

新机螺旋桨不再内倾，稳定性下降，灵活性提高。
重量减轻很多，桨距增大不少，效率显著提高。

使用老的4S4250电池，
先完成一整自动置平，
再完成一整套自动调参动作之后，
依然有充足电量测试三次筷速爬升、远离、一段时间的定点，然后自动回家并着陆。
着陆精度极佳，全部在半径1米之内。
效果很满意。

axnzero

携带特殊载荷飞行测试。
各种飞行模式稳定正常。
庆祝一下。

taioter

做块基板，大大减少了各种接头也就大大减少了故障率，非常不错的思路。各种模块在一起加强了紧凑型，飞多轴是很好的（因为多轴安装空间小），如果是对于大的固定翼飞机，建议GPS罗盘模块和数传模块单独出来，GPS罗盘板、飞控板、数传板分别拉开距离安装，以减少相互之间的干扰。

taioter

这个角反射器是准备干什么？

axnzero

taioter 发表于 2014-6-9 12:59
做块基板，大大减少了各种接头也就大大减少了故障率，非常不错的思路。各种模块在一起加强了紧凑型，飞多轴 ...

》做块基板，大大减少了各种接头也就大大减少了故障率，非常不错的思路。


》各种模块在一起加强了紧凑型，飞多轴是很好的（因为多轴安装空间小），
安装完毕，很紧凑。
飞过啦。效果很好。

》如果是对于大的固定翼飞机，建议GPS罗盘模块和数传模块单独出来，
》GPS罗盘板、飞控板、数传板分别拉开距离安装，以减少相互之间的干扰。
非常感谢您的建议，目前有三种安装方式：
1，照片里那种扁平安装。
2，GPS下面的板上开了四叉形的安装孔，可以直接支持那种15cm左右高的可以折叠的GPS安装座。
3，当然也可以拉到更远的地方安装。GPS和外置罗盘的线插头还是需要插的。

数传也是一样，除了板载方式，也可以使用预留的插针连接XBee、XTend或者Rm915。

axnzero

剧照 无人机操控台

axnzero

新装备：黑球
摄像头和激光测距。

axnzero

晴天，30度，无风。

SW1680极限试飞。
试飞前留影。

axnzero

1，安装双倍橡筋，紧拉方式安装，测试失速特性。

5次浅失速，恢复良好。
3次深失速，能恢复，能感觉到机翼受力大。
做好准备之后，爬高到大约100米，拉到正前方，彻底进入螺旋。
有3到4周的标准正尾旋，处于失控状态。
推油门，拉反舵，改出失败，有点慌。
拉油门到底，切入增稳模式，副翼居中，方向舵少量反舵，升降舵推杆到底，无效。
切入线传模式，小油门，所有杆居中，忽然停止螺旋，状态恢复。
高度降到了大约50米左右，确实有点紧张了。
但看螺旋下滑的角度，机身仍然和地面角度不到40度，
似乎即使拍在地面上的损失也不会太离谱，又有点安心了。
转两圈定定神之后又来了一次进入螺旋，这次的螺旋过程中，机身和地面角度似乎有60度多。
在增稳模式下顺利改出。

在飞行中，状态稳定之后调整遥控器EndPoint，副翼升降舵改为75%，方向舵改为60%。
操控的稳定性提高很多，有把握在线传模式和RTL模式下交给任何人操作了。

测试定点飞行。
进入定点之后油门自动控制，感觉有点大了。下次连上地面站改小一点。
缺省参数下，MD塞斯纳可以维持稳定盘旋，而SW1680因为机身大很多，机身已经大角度侧倾，其转弯半径仍然很难维持那么小。
有三次出现机身状态的大幅度改变，但飞控仍然能够控制住状态，不需要人工干预修正。
下次连上地面站，需要把定点盘旋的半径增大60%左右。

两块电池，4S4250和4S5300。
根本停不下来。
BB电压报警器设置3.7报警。
一个半小时都听不到BB，猛推油门都听不到。
下次飞，需要注意遥控器的电压了。

一共飞6个起落。
第一次左手抛，大油门的时候有点Hold不住。
后面五次右手抛，出手之后有下沉，每次都接近地面，都能在擦地之前拉起来。
其中一次拉起出现大幅度俯仰振荡，发现是因为当时是在纯手控模式下，人工诱导振荡。

所有6次降落是有史以来最完美的。
每次都能做到完全的机身停稳，翼尖完全不擦地面。
翼尖安装的车门防擦条没有用到。

机腹照片可以看到机腹的窄窄的层板。

axnzero

电调安装在上层舱。
担心上层舱通风不好，电调发热，
因此特意在左右两侧各扎了两个洞，每次降落之后都拆下橡筋检查电调温度。
发现确实比较热，但温度一直就是那么热，没有继续恶化的样子。
好盈60AFlyFun，靠谱。

打算下次在扎孔的位置粘进去四节比较粗的碳管，端头处理成一定角度用于通风降温，同时补补挖洞所影响的机身强度。

axnzero

更换电调
修改参数WP_LOITER_RAD 60->90

axnzero

SW1680更换电调
期望散热情况更好一些。
增加3Dr数传。

axnzero

SW1680极限试飞----折翼

30度，四级风。
手抛起飞。正常。
一般航线4圈，逐渐爬高。
继续推油门测试筷速转弯和筷速拉起。

空中折翼。

随后机翼和机身脱开，两片机翼靠在一起，随风飘落，机身大头向下直冲地面。
只来得及收油门到底，尽量观察落点，别的什么也做不了。

接收机天线脱落一根，还在机舱内。
螺旋桨失踪。
电机连同拳头大小的一块泡沫整体脱落，电机安装板完好，电机完好。
电池固定良好，外皮有擦破两处，无变形，电压正常。
垂尾根部断开。
主机翼中间连接板断开。
电调、GPS、APM、尾管、所有舵机正常、平尾顺利脱开，无损伤。

问题是两方面的：
1，速度太快，转弯拉起太急。
2，主机翼碳杆强度不足。

电池是4S5300，重量一般，未带图传、摄像机及其他任务设备。
飞机的飞行品质还是不错的，结构设计、辅助零件也还行。
这根碳杆不够好。
应该换用高档一些的。