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楼主: axnzero
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APM看上去不错,尝试做一套

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 楼主| 发表于 2014-5-19 15:10 | 只看该作者
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用于气象和海洋监测

193641u71w44l2jru1b775.jpg (47.09 KB, 下载次数: 42)

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 楼主| 发表于 2014-5-19 15:12 | 只看该作者
抽空山寨一个。

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438 遥控器.jpg
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发表于 2014-5-20 00:10 | 只看该作者

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 楼主| 发表于 2014-5-21 13:16 | 只看该作者
天行者X6半装
轮圈六轴零件准备

439 SW-X6.jpg (106.3 KB, 下载次数: 23)

439 SW-X6.jpg
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 楼主| 发表于 2014-5-21 13:19 | 只看该作者
这次的轮圈是超轻622mm,更大更轻。
不锈钢辐条,黄铜辐条帽、铝合金中心环,对罗盘的干扰更小。
打算做一对,装在阿凡达战机两侧。

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 楼主| 发表于 2014-5-23 20:03 | 只看该作者
周末了。
犒劳一下辛苦一周的老婆孩子。
刚吃完,碰上个熟人。

438 宋心之合影.jpg (103.24 KB, 下载次数: 51)

438 宋心之合影.jpg
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发表于 2014-5-25 21:35 | 只看该作者
宋心之前辈是一个务实的军事评论员,我很敬重这样的人,尤其是在当令浮夸成风的中国!
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 楼主| 发表于 2014-5-27 16:41 | 只看该作者
议事中,不太喜欢这样的论调。
谈任何事都要扯扯中国的弊端。
似乎不扯扯这些就不足以彰显自己的深刻和坦率?
好吧,你说的对:国有不堪,你有见识。然后呢?

面对我国的这种浮夸风气,你打算如何自处?
是说说而已,说完就算?还是打算有所行动?
1,随大流,一起去浮夸。
2,出国去,不作中国人。
3,站稳脚,从自己做起,踏踏实实做好分内事,为国家富强出一份力?

聊飞机,何必要去扯别的事?


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 楼主| 发表于 2014-5-27 22:18 | 只看该作者
本帖最后由 axnzero 于 2014-5-27 22:25 编辑

设计上下电路板2块。彼此之间使用四个减振球压缩式安装。
1,下板:机械安装底板。用于固定电池,安装任务舵机、超声高度计,及完成分电功能。
2,上板:扩展板。APM直接插在底板。仅GPS、罗盘和电调需要连接。其他接线全部通过底板连接或板载。
APM及超声高度计单独供电。增加板载去耦电容及大容量电容。
舵机及其他设备单独供电。避免舵机类感性元件对APM的干扰。
高压大电流设备单独供电,带可恢复保险丝及Arm锁开关。

上下板配合,可用于直接安装多轴飞行器。
单独使用上板,可用于固定翼飞行器。
大量的扩展开关可以用于控制大功率机载设备。

9寸桨:         DJI-E300或E600
超轻铝圈:      SUN ASSAULT SL1 422克,加电路板和幅条之后约550可,比DJI-F550重一些,轴距增大到600,效率提高一些,强度刚度增大许多。
任务舵机X2:    配合三位拨动开关可以控制四个动作。例如展开及抛弃条幅。
云台固定点:    兼容GoPro原装挂钩及DJI-Phantom挂钩,可两种方式直接安装舵机云台。
电压报警器:    固定插座。
减振球X4:      压缩式安装。
超声高度计:    可插接可焊接。
XT60电源插座:  带地线指示线。
接收机安装插座:接收机和APM直接直接插接,不再需要杜邦线。
云台舵机及接收机CH678舵机:APM板载舵机云台及678通道舵机输出,外部供电。
扩展焊盘区:    7X11点阵焊盘区,可安装蜂鸣器等其他扩展设备。
继电器输出锁定开关:锁定后继电器无输出,用于防止鞭炮意外点燃。
继电器输出X2:  2A大电流输出,可直接点燃鞭炮,或启动其他大功率机载设备。
12V500mA输出X4:500mA大电流输出,可直接驱动高亮LED灯带。
小型电源插座X1:从下板到上板的电源插座。
XT60电源插座X2:可直接连接3S~6S电池。
板载UBECX2:    双路板载UBEC,舵机等设备同APM分别单独供电,APM工作更稳定。
板载电压传感器:电池电压直接转换并传到APM,不再需要附加的APM-PM模块。

板载分电盘8路: 板载分电盘,兼容DJI-E300、E600,可配合使用,扩大电流容限。
GPS及外置罗盘安装点:可直接安装标准尺寸GPS或成品GPS桅杆,可捆绑安装大尺寸GPS。
OSD接口:       可直接安装APM标准的miniOSD。
机载ARDUINO:   板载单片机,用于辅助运算及接口扩展。
扩展舵机X8:    舵机控制达到8+2+8=18路,及附加的模拟量输入口。
扩展模拟量输入X2:板载模拟量输入电位器2路。用于专用功能参数设定。
板载数传:      使用同3Dr数传相同的无线模块,焊接安装,更可靠。


440 ULTRA-APM C6.jpg (217.96 KB, 下载次数: 75)

440 ULTRA-APM C6.jpg
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 楼主| 发表于 2014-5-28 11:39 | 只看该作者
增强版APM。
APM板上全部硬件接口的扩展和应用。

441 ULTRA-APM C6.jpg (145.34 KB, 下载次数: 80)

441 ULTRA-APM C6.jpg
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 楼主| 发表于 2014-5-29 13:28 | 只看该作者
添置蜂鸣器两种。
大的声音大,电流稳定,不到10mA,电源反接不会烧坏。
小的声音也大,电流大,峰值40mA,电源反接2秒即毁。

442 蜂鸣器.jpg (158.79 KB, 下载次数: 71)

442 蜂鸣器.jpg
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 楼主| 发表于 2014-5-29 13:33 | 只看该作者
添置3Dr数传模块板。
可以直接焊在APM扩展板上。
换用大电流电源芯片,大容量电容。
可靠性更有保障。

443 数传模块.jpg (135.58 KB, 下载次数: 80)

443 数传模块.jpg
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发表于 2014-5-29 16:46 | 只看该作者
高人啊,佩服不已
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发表于 2014-5-29 21:27 | 只看该作者

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 楼主| 发表于 2014-5-30 09:29 | 只看该作者
915M数传 PCB天线。

444 PCB天线.jpg (178.97 KB, 下载次数: 55)

444 PCB天线.jpg
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 楼主| 发表于 2014-5-30 13:34 | 只看该作者
添置电池和板载天线插座。

446 电池和天线接头.jpg (128.41 KB, 下载次数: 45)

446 电池和天线接头.jpg
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 楼主| 发表于 2014-5-30 20:53 | 只看该作者
空军工程大学招生宣传片截图。
如此山寨一套,来做FPV,想必是极爽的。

447 空军工程大学招生宣传.jpg (164.34 KB, 下载次数: 58)

447 空军工程大学招生宣传.jpg

448 空军工程大学招生宣传.jpg (215.35 KB, 下载次数: 58)

448 空军工程大学招生宣传.jpg

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 楼主| 发表于 2014-5-31 08:57 | 只看该作者
捕食者GCS

450 捕食者控制舱.jpg (82.29 KB, 下载次数: 58)

450 捕食者控制舱.jpg

451 控制舱 这个貌似24小时剧照.jpg (105.9 KB, 下载次数: 44)

451 控制舱 这个貌似24小时剧照.jpg

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454 控制舱.jpg

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 楼主| 发表于 2014-5-31 19:27 | 只看该作者
天热了,5级风,阵风6级。
作大风天适应性练习。
练飞小胖带APM线传模式、Falcon纯手控。
小胖2216电机7寸桨,Falcon换用2212电机7寸桨。

小胖开始没带机头配重,再次测试体验一下头轻的操作。
第一次手抛出现和首飞类似的机头大幅上仰,约5~8米,顺利推平,转弯好,飞行速度快。
在大风中测试大油门、小油门、零油门、副翼大舵量、方向舵大舵量、升降舵推拉到底。
最大速度远远大于MD塞斯纳,低速稳定性不如MD塞斯纳。
失速后,塞斯纳以滚转螺旋俯冲比较多,小胖有较大比例的直接低头。
推大油门有低头现象,可能是电机安装角的问题。
飞行中出现两次螺旋桨声音忽然短时大幅度增加,
可能是转速突然高了,可能是桨突然不平衡了,原因不明。
因为大侧风,降落比较困难。
顶风小油门偶尔会出现连续的俯仰波动,应该是因为头轻,达到了APM的控制临界。
第一次降落正常。

第二次起飞顺利,降落油门不足,拉杆太多,高度2米失速,机头迅速下垂,90度接地。
机头预备的泡沫起到良好的保护作用。

第三次,增加一块2S2200电池配重。
出手姿态平稳,但拉杆起不来。
平滑飞行15米左右,在接地前油门收到底。
高速触地,做了标准的屁股向前平沙落雁式。
无损失。

第四次,再次尝试配重起飞。
出手角度和速度都加大了一些,能维持平飞,但极为艰难。
转弯180度之后,面对一个小土丘,实在拉不起来,收油门触地。
做了标准的托马斯圈璇,水平转体两周半接垂直侧手翻一周半落地。
断桨一根。
机尾预装的宜家品牌缓冲塑料夹子完成使命,舍弃了自己的一半,拯救了机身。
机身无损失。
但在捡起来的时候被草枝刮到副翼后缘,出现一个5mm长宽的缺损。

第五次。换用小螺丝刀做配重。
这次起飞和飞行状态都很好,似乎小胖对配重很敏感。
似乎塞斯纳在安装摄像头、图传、OSD之后的操作手感变化不大。
可能是因为小胖的配重在机头端部,而塞斯纳的配重相对比较接近重心。
降落中继续和侧风搏斗,离地1米处在较大的阵风中失速,水平下坠坐在跑道地上。
机尾的宜家夹子剩下的一半也擦掉了。

小胖一共5个起落,飞完2块3S电。

Falcon
以前2216电机、8寸桨、3S2200电池
换用2212电机、7寸桨、2S2200电池。
换装之后的起飞和飞行都更好。
空中速度还是很快的。
增减油门产生的反扭矩会对机身有影响,需要副翼修调配合。
还需要更多的练习来建立肌肉反射。
感觉副翼灵敏度有点偏高,应该是因为自己的水平还不够。

Falcon增加彩色条纹,空中姿态的辨识好了一些。
条纹的颜色应该更浅一些,应该贴在下表面更好。
Falcon两次降落,接地中速度越来越低,会出现猛的抬头。
然后侧手翻一周落地。
桨没事、机翼没事。
只是机头越来越瘪了,机舱长度也就越来越短。
问题是机背盖子还是长的,装上去之后总是弓腰驼背很难看。
以后干脆不要这个盖子了,丑归丑,侧向稳定性还能更好一点。

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 楼主| 发表于 2014-5-31 19:36 | 只看该作者
补充:
因为考虑到手抛起飞,需要较大的升降舵量,因此,小胖参数设置中把升降舵参数设置较大。
即,推拉升降舵的俯仰操作比较剧烈。
带来的问题是:切入航点飞行后,APM会把油门推高,升降舵拉到底,再因为头轻,就会出现剧烈上仰。
此时,小胖的7寸桨维持不了这个程度的爬升。随即速度越来越低,极短暂悬停之后开始失速。
好在改出顺利。
今天两次切入回家模式,都出现一样的失速,试验失败。



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