APM看上去不错，尝试做一套

axnzero

RTL模式测试5次。
降落完美。
半径3。

axnzero

失控保护功能，启用测试。
桌面测试显示正常。

axnzero

在APM中，开启失控保护，设定RTL模式。

测试各状态下，关闭遥控器之后的系统反应：
锁定状态：无反应。
激活状态：怠速运转中，1秒之后进入锁定，电机停转，地面站显示：失控保护Fail Safe。
定高状态：无GPS信号，1.5秒之后自动切换进入Land，然后自动锁定。
定高状态：有GPS信号，1.5秒之后自动切换进入RTL，开始执行返回和降落动作，然后自动锁定。
定点状态：有GPS信号，1.5秒之后自动切换进入RTL，开始执行返回和降落动作，然后自动锁定。

这样的设定可以在一定程度上避免在地面时，误操作关控所带来的意外起飞。
赞叹APM设计的严谨和周到。

同时顺便观察到：
在GPS未完成锁定时，遥控器切入Loiter、RTL等依赖于GPS的状态，飞控自动拒绝，维持原状态。
估计：
在定点状态，如果GPS信号丢失，飞控可能会自动切换到定高，或者Land状态。

axnzero

乾坤圈，测试失控保护。
起飞、切入定高模式、悬停高度2。
约5秒左右，突然出现机体晃动，随即筷速翻扣。
落地断桨一根，无其他损失。

事故分析：
飞控板表面凝水，数据异常，导致姿态误判，剧烈动作，翻扣。
教训：
飞行要看湿度。

DJI的自紧桨越用越喜欢，太方便了。

axnzero

资料汇编：
以色列赫尔墨斯无人机

axnzero

魔改3DR电源模块。
去掉二极管，增加7805稳压管，增大电容从220u到470u。


优点：承受更大电流，电压输出更稳。
缺点：重量增加2克，电压输出低于5.8V标准值，需要手动修调电压测量参数。

axnzero

成品
插拔XT60是个力气活。
使用垂直方式安装3DR电源模块，插拔容易多了。

axnzero

资料汇编：
注意：某些GPS的原配连线是错误的。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=892059&extra=page%3D1

才装好的APM，发现经常出现 BAD GPS POS 和BAD GPS HEALTH的错误提示，偶尔也存在不能解锁的现象。论坛搜索后发现http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... d=885525&highlight=这个帖子，但楼主是用的6M GPS。

APM 2.52GPS接口的定义如下：


7.jpg (104.86 KB, 下载次数: 7)
下载附件

2014-2-2 23:33 上传

8.jpg (9.58 KB, 下载次数: 7)
下载附件

2014-2-2 23:33 上传

如图接口空闲的应该是左2口。但是卖家发我的GPS接口却是这样的，空闲的是右2。



拆开GPS后发现GPS引线定义如下
2.jpg (69.66 KB, 下载次数: 6)
下载附件

2014-2-2 23:51 上传

    通过对比数据手册 3.jpg (20.51 KB, 下载次数: 7)
下载附件

2014-2-2 22:49 上传

GPS棕色线对应的为TX,绿色线对应的是RX，和前面帖子兄弟的情况一样。
问题来了，假如是按照原装插口的排线,那么GPS和APM的接口对应就是下图这个样子。

4.jpg (39.51 KB, 下载次数: 7)
下载附件

2014-2-2 23:03 上传

这种情况下数据只能从GPS向APM走，单向通信


改了接口后如下：
5.jpg (41.88 KB, 下载次数: 7)
下载附件

2014-2-2 23:03 上传

6.jpg (65.51 KB, 下载次数: 6)
下载附件

2014-2-2 23:04 上传

这样就可以双向通信了

奇怪的是两种方式APM都能搜到卫星，由于才装好机也没出去试，不知道对功能有什么影响。
较为直观的感受是按照错误的方式连线的话经常会出现GPS BAD POS 和GPS BAD HEALTH的错误提示。
而且偶尔会出现不能解锁的情况。 PS（这套APM是在淘宝最知名的店家买的，不知道是我理解错误还是怎样，欢迎大家批评指正）


我有个6M的,还没用,刚看了,原接线如楼主的一个模样,这家名气诀定是灌水的



6m.jpg (127.56 KB, 下载次数: 0)
下载附件

2014-2-3 13:31 上传

gps.jpg (144.15 KB, 下载次数: 1)
下载附件

2014-2-3 13:31 上传

axnzero

3.0之后的新版固件对罗盘的依赖很强。
罗盘功能不正常，会带来很严重的问题。

测试外置罗盘。
数据正常。

axnzero

外置罗盘效果显著。
对定点模式和RTL成功率有很大影响。

axnzero

?firsttime=129[/media]
资料汇编：
MantaRay
4X直升机旋翼，拼装油动四旋翼飞行器

axnzero

APM-Phantom内部软硬件全面升级之后，测试各种模式的飞行。
仔细校准罗盘之后，飞行效果良好。
测试定点、回家模式，状态好。

首次测试关控返航。
关控之后，有2秒左右延迟，自动进入RTL模式，开始回家动作。
测试3次，状态好。

测试RTL过程中重新开控。
模式开关杆不改动时，RTL模式能够保持继续。
油门摇杆位置不移动时，升降无影响。

测试增稳模式之外的其他模式解锁、起飞。
操作手感变得和DJI-Phantom极为相似。
尤其是改为使用外置罗盘之后，水平转动的动作手感变得和DJI完全一致。
DJI         APM
姿态模式--定高
位置模式--定点
回家模式--RTL

axnzero

APM-Phantom使用内部罗盘，在油门到顶的时候，在大电流、大磁场的影响下，角度测量误差超过45度。
换用外部罗盘，角度误差立即减小到最多2度。
效果立竿见影，偏航操纵变得干净利落。

axnzero

DJI的E300套件中的电调，电源线是一根，底线做屏蔽层，产生的磁场小得多。
因此，全金属乾坤圈六轴使用内建罗盘基本能够满足需要。

在室外，运用超声波测高，进行各种地形的跟随实验。
跟随成功。
需要根据各种需要调整跟随性的灵敏度。
下次调大一些试试。
顺便测试3次RTL自动返航，落点偏差都不足1米，很满意。

增购电动起子一只：宜家品牌，做工精细，配件齐全。

axnzero

对比测试APM飞行模式中的“简单模式”和“超简单模式”。
“超简单模式”下，前后左右是相对起飞点的GPS位置而言。
理论上，只要拉杆，就能从“任何方向”飞回起飞点。
只要横推，就可以使飞机绕着自己转圈。

拉杆测试效果很好，飞机越过头顶5～10米之后，会筷素改变倾斜方向。
即；保持拉杆，飞机会在头顶在水平面内荡秋千。

横推产生的绕圈效果一般，转的圆圈不圆。
估计可能是因为绕圈半径不够大，在GPS定位精度的影响下，圆圈不圆。
估计如果距离达到20米以上，圆圈会比较圆。

y1950

再顶一个

lxybox1

过年忙了好一阵，没来看~楼主回来天天看你了，一口气看完最近的更新！只能说，好爽！！！

axnzero

资料汇编：
3.3V功率管烧掉之后的修补方案；
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=898273


前一段时间手上的APM2.52突然不能够连接Mission planer，论坛上也见到不少模友遇到这个问题，使用万用表测量了一下PESI芯片的3.3v输出引脚的电压为零，于是在网上淘了几片TPS79133DBVR芯片，但是换上以后仍然是电压输出为零，实在是找不出原因了，今天索性找了一个AMS1117-3.3V电源模块接了上去，结果问题立马迎刃而解，地面站连接成功！改动方案如下（比较难看，不过电源模块为800MA的，妈妈再也不用担心烧芯片啦）

axnzero

大风3～4级。
外场测试 APM-Phantom的定点模式+超简单模式。
保持横滚侧推杆，终于慢慢地绕着自己飞了一整圈。

回家模式3次，成功降落，然后在大风中侧倾。
关控测试一次，到3米高度时，开始一边降低高度，一边横漂。
最终向右后方向横漂5米落地，然后侧倾，因为遇到土堆，翻扣。
APM自动进入翻扣保护状态。

MD塞斯纳测试。
彻底切掉罗盘。
手动模式、线传A模式正常，无明显差异。
比较意外的是，回家模式竟然也正常。

vicjay

顶一个