APM看上去不错，尝试做一套

taioter

飞控产品最大的核心是追求飞行器的安全和稳定飞行问题，这是一切飞控开发公司想追求的终极目标，但是要到达这个目标就需要大量的飞行测试和有水平的测试人员。APM发展是很迅速的，开源最大的好处是可以拥有很多人加入了飞行测试、提供思路和编程开发，这是任何一个国外、国内公司都没有这种财力、物力和人力来组织这么多人参加测试，尽快找到bug并修改它，迅速完善它。这也是开源最终可以超越商品飞控的根源。APM开发的初衷是针对电动飞机，没有大多考虑汽油飞机需要的发动机转速和剩余油料（虽然现在传感器不能够准确测量，但是可以有推导方式或者将来传感器支撑）等这些参数，我看你考虑到加入了发动机转速参数。另外，APM还有个不方便的地方，那就是飞控置平，安装在固定翼飞机上，虽然可以拿水平气泡仪在地面校正置平，但是你不一定知道这架飞机的水平线在哪里或者也不是真实的可以在空中平飞的角度，其他飞控是在地面初步置平，飞手手动飞到天上，飞到预定的巡航速度下，微调遥控器使飞机稳定平飞后，地面站发出“捕获”命令，这时飞控将保存此时的升降、副翼、油门、方向舵位置为中立值，以及现在的飞控俯仰、横滚度数作为零值，建议你加入此功能。还有APM对于航测、航拍方面的细节还不够用，估计是因为他们现在开发的精力主要放在了追求兼容各种开源飞控板以及各种飞行器、汽车等全部无人机器的大而全的方向上了。如果你真心想加固这些实用细节，可以加我QQ601280399来交流。或者建立一个Q群，让论坛中飞航测航拍无人机的、玩APM的有水平的人来群策群力，借用开源的这套模式来推动这个庞大的项目。

taioter

http://www.evolife.cn/html/2013/72361.html，看看这些开源的RTK GPS，开源+开源=站在巨人肩膀上

axnzero

taioter 发表于 2014-3-8 13:25
飞控产品最大的核心是追求飞行器的安全和稳定飞行问题，这是一切飞控开发公司想追求的终极目标，但是要到达 ...

你说的太对了。
“飞控置平”这个功能用得不舒服。
按照说明书，应该是每次启动自动置平，但某些老版本固件是可选手动置平，很容易混淆。
并且使用中也很不容易精确设置，我目前只能用眼睛瞄瞄，比划着设定。

打算在下一步开始修改固件代码的时候，把手动置平再做进去。
或许可以做一个“带少量数字和少量按键的单板的指令板”，用来实现一键操作的方式在外场进行置平、设置Home、之类的调整操作。
在机身上设置一个基准面，在外场把手机压在基准面上，用手机上的角度计显示数据，然后手按下置平按钮。
飞行中的置平我还没想到合适的方式，希望你能多多指导。

axnzero

大风4级，阵风5级。南风，阴天。

车少的公路上测试别人的Extra300，首飞。
地面滑跑测试，逆风滑跑正常，顺风滑跑偏航控制不住，应该是因为风太大了，吹动垂尾所致。
地面筷速滑跑，6米左右即轻快离地约2米，顺利控制住，降落稍重，落地正常。

以前的泥路场地施工，只能另找地方。
环境不理想，场地低洼，地面坑洼，有施工车辆、工人，东、东南高压线，北为4米高河堤，外面是小河和通讯基站。
Extra300再次上电起飞。
地面检查发现右侧副翼无动作，原因是舵角和连杆脱开。
起飞正常，空中姿态不理想，仰头趋势极大。推杆到底仍然仰头。
顺风时仰头稍弱，推油门时仰头稍弱。
逆时针方向飞行一般椭圆航线第3圈，飞行中前轮及前轮整流罩脱落，飘下。
第5圈，在航线北侧右转，开始进入逆风，在强烈的仰头趋势下努力保持姿态。
仰头趋势越来越强，开始出现原因不明的小半径筋斗，努力挣扎，保持大迎角姿态约3秒，
再次出现小筋斗，挣扎3秒，出现双筋斗，逐渐向北飘到河堤后，失去目视，拉油门到底。
飞机落在河堤北侧，距小河2米左右。
机头有撞击压缩棱，机头固定电机安装架的层板碎，断桨一根，电池瘪一角。

收拾东西开始练习康克，安装6S2200电池，飞行状态好，动力改善显著。
一般航线飞行，起落练习3次，起飞好，降落好。
换回4S4250电池，动力下降明显，因为风大，必须全程满油门。
风大、电压低，越来越不容易控制姿态，练习2个起落，练习中止。

同伴练习MD赛斯纳，因地面条件太差，滑跑起飞不顺，全部手抛起飞。
遇到一群鸽子，被鸽子戏弄。
反击得手，顺利把鸽子赶走。

axnzero

原因可能是：
1，基站干扰。
2，舵机线接触不良及其他机械连接故障。
3，舵机失灵。（新装升降舵机就有严重抖舵，飞行前已更换）
4，经验不足。（高度怀疑是这个原因）
在河堤上方应该保持足够的高度，或干脆远离河堤。
因为南风吹到东西向的河堤，会在河堤上方出现强烈的寨墙形状的小范围上升气流和紊流。
在水平校准有较大仰头的情况下，飞行速度会比较低，尤其是Extra300这样的大机翼飞机，在低速大迎角时遇到强劲的小范围上升气流，就筷速吹翻了。
在APM的线传模式的协助下虽然能够有一定程度的恢复，但每次向南冲向河堤迎风面都会再次吹翻。

应对：
1，应该在位置和高度上远离河堤、断崖一类的环境，或在类似环境下提前做好准备，充分练习。
2，在已经处于此类环境下，不能向坡面冲，而应该大油门垂直爬升，在保证目视条件下横向移动，避开堤面的强烈上升气流。

axnzero

追追追追追追个鸟。

axnzero

该做而没有做到的地方：
1，在目视范围时，应该及早收油坠地，不该纠缠以致超出目视。
2，在高处盘旋时，应该及早Trim到底，不该忽视遥控器的附加功能。
3，在发现仰头时，应该切入增稳模式，该对自己的技术有信心。
4，在地面高滑时，应该多做几次，可以及早发现仰头趋势，及早修调。面对新飞机时，心理还不够沉静。

axnzero

晴，微风，完美天气。
泥巴地飞场，刚被平整过，地面条件好。

练习康克起降5个。
6S一个电，4S一个电。一切正常。

今天的重点是：成群结队。

axnzero

同伴练习赛斯纳已经有了一定经验，技术比较稳定了。
又加入一个新手，刚换日本手，今天给新赛斯纳首飞。

每人爽飞三四个电之后开始玩闹追逐。
追逐中失速，改出失败，坠地。
坠地时机身已经拉平，断桨一根，起落架弯少许，无其他损失。
换桨、纠正起落架之后继续爽飞。

axnzero

追逐继续。
开始议论：是时候体验一下撞机了，要不撞撞，怎么回家。
话音未落：撞了。

螺旋桨把同伴的垂尾打掉了。
垂尾打出一个缺口，根部少了一块固定榫。
水平螺旋坠地，运气好，姿势正，除垂尾本身之外，无任何损伤。


康克爽掉2个电。
三塞斯纳，一共爽掉15个左右电。
乘兴而来，尽兴而归。

taioter

空中置平并不是真的要在空中将陀螺仪做清零置平，这样飞控会一段时间没有陀螺仪，飞机会坠毁的。空中置平陀螺仪只是在飞机可以平飞的状态下，认为此时飞机的X轴、Y轴均为0，发出捕获命令，记录当前陀螺仪X轴和Y轴的值，作为X轴偏差和Y轴偏差，此后以飞机X轴=陀螺仪X轴值-X偏差，飞机Y轴=陀螺仪Y轴值-Y偏差来获得飞机X轴和Y轴数值。

taioter

“再次出现小筋斗，挣扎3秒，出现双筋斗，逐渐向北飘到河堤后，失去目视，拉油门到底。”，为什么不切到RTL

taioter

因为贴不来图片，只能用文字描述，建议在飞行页面左上角飞机俯仰横滚方向的视图（有天地线，左边空速、右边高度），加入俯仰上限角度和下限角度线，例如俯仰上限15度，下限15度，则以醒目颜色显示在+15度线和-15度线，显示像“=”，横滚也显示左右限制线，例如横滚限制35度，则显示左35度线和右35度线，显示像“八”，并且加入超过俯仰限制和横滚限制后的报警声音提示。不知道是否描述得看得懂。

axnzero

taioter 发表于 2014-3-9 23:38
空中置平并不是真的要在空中将陀螺仪做清零置平，这样飞控会一段时间没有陀螺仪，飞机会坠毁的。空中置平陀 ...

如果是这样，是不是就必须修改固件代码了？

axnzero

taioter 发表于 2014-3-10 00:09
“再次出现小筋斗，挣扎3秒，出现双筋斗，逐渐向北飘到河堤后，失去目视，拉油门到底。”，为什么不切到RTL ...

在修复时，检查发现，也有很大的可能是模式通道接线接触不良，使飞机在各种模式下切换。
因为在线传模式不太可能出现筋斗。
疑似的上升风切变或者模式的意外切换，都有可能。
数据已经下载，还没来得及分析。
昨天天气太好，出去疯玩去了。

RTL是因为这个新机是首飞，打算先用线传模式检查一下基本的控制参数，所以没有安装GPS和设定RTL模式。
只设置了手动、增稳、线传A三个模式。

真切地感受到了以前看探索频道飞机失事节目的体验。
本来有很多个环节都可以避免事故的发生，但都没有做到。
本次事故，受益良多。

axnzero

taioter 发表于 2014-3-10 00:50
因为贴不来图片，只能用文字描述，建议在飞行页面左上角飞机俯仰横滚方向的视图（有天地线，左边空速、右边 ...

能看明白。
您的描述很清晰。
我会按照您说的那种方式去做。
非常感谢。

有很长一段时间没做软件了，
是因为软件有了基本的功能框架之后，希望能够在细节上做得更符合使用习惯。
自己是个纯新手，对飞机的调试、飞行等各个环节都是一张白纸。
因此就暂时放下软件，开始练习飞行和体验一下调试过程。

目前有一个初步的想法：
这个地面站软件，或许可以分成两个软件：
一个专门用来进行地面设置、参数分析等。
一个专门用来在飞行中进行测控。
专用地面设置的，字体可以小一些，参数下载要完整一些。
飞行监控的，字体大，对比强烈，突出数传链接的容错性、系统运行的鲁棒性、各项操作的便利性。

rjg07232636

越关注越期待啊

taioter

“如果是这样，是不是就必须修改固件代码了？”俯仰角、横滚角解算应该是在固件代码里面实现的，线控A、B模式是很好的傻瓜飞行模式，对于降低飞手起降难度有很大帮助，用这两种模式起降飞机是很好用的。如果觉得不想改固件，你也可以单独设置一个捕获按键，来获得飞机在希望巡航速度下，各舵面中立值以及飞控陀螺仪零值和飞机的X轴、Y轴偏差值，有了记录的偏差值，等飞机测试降落后，按照此值在地面调节好飞机，再进行陀螺仪置平，下次升空使用线控A将可以使平飞。

taioter

会飞点飞机是必要的，积累点感性认识，对于修改飞控软硬件是有帮助的。请恕我直言，看你飞飞机是才开始学习的新手，更没有实际参与过航测工作，有些实际经验也不是1-2年可以积累获得的，也不值得等到全部知识和经验都具备才开始着手，你的强项是软硬件开发，可以和我或者更多的人一起沟通交流，群策群力，发挥你软硬件开发的强项，共同完成这项工作。

axnzero

taioter 发表于 2014-3-10 12:20
“如果是这样，是不是就必须修改固件代码了？”俯仰角、横滚角解算应该是在固件代码里面实现的，线控A、B模 ...

有道理，就照你说的办。