UAV 地面站软件开发平台 CSS （LZ从火星滚回来了！！！！！409楼）

liangdyc · 发表于 2013-8-27 11:04

scaple 发表于 2013-6-29 09:04
CSS作为无人机/车/船控制软件的开发平台，其诸多的编辑设定功能由一系列编辑器组成，它们分别为：仪表编辑器 ...

您好，有些问题需要请教您下，能加下我Q吗？451290891.谢谢了

scaple · 发表于 2013-8-27 12:28

liangdyc 发表于 2013-8-27 11:04
您好，有些问题需要请教您下，能加下我Q吗？451290891.谢谢了

有什么问题在论坛里面提吧，大家一块讨论效果会更好。俺的QQ经常是想起来才偶尔上来看看，平时一般不在线。

您的问题：

你好，谢谢你的解答，其实可能是我没说明白。在我的理解中，就是地面站软件通过发送mavlink协议里面的相关命令，然后飞控会根据不同的命令做出不同的反应。那么这个命令怎么发？比如前面说到要得到姿态数据，那么用66号命令。这个命令怎么发出去？难道用串口助手我打一个66，然后发出去？我现在需要的不是具体哪个指令是什么意思，而且这些指令怎样发出去。

直接把合成好的数据帧写入串口就行了，比方说将 req_stream_id 为 3 的下行数据传输速率调整为 0，合成后的数据帧内容为 FE 06 36 FF BE 42 00 00 01 01 03 01 3D 94，把这14个字节的数据写入串口就ok了

-------------------------------------------------------------------------------------

>>> GCS Msg: MAVLINK_MSG_ID_REQUEST_DATA_STREAM ( 66/0x42)
>>> FE 06 36 FF BE 42 00 00 01 01 03 01 3D 94 , W:1
>>> req_message_rate=0; target_system=1; target_component=1; req_stream_id=3; start_stop=1;

liangdyc · 发表于 2013-8-28 18:06

scaple 发表于 2013-8-27 12:28
有什么问题在论坛里面提吧，大家一块讨论效果会更好。俺的QQ经常是想起来才偶尔上来看看，平时一般不在线 ...

你好，看到你的解释了。我用串口助手把你说的那几个字节发送出去，没有反应。具体情况我现在也弄不清楚了。

liangdyc · 发表于 2013-8-28 18:07

本帖最后由 liangdyc 于 2013-8-28 18:09 编辑

scaple 发表于 2013-8-27 12:28
有什么问题在论坛里面提吧，大家一块讨论效果会更好。俺的QQ经常是想起来才偶尔上来看看，平时一般不在线 ...

而且，通过这几天的测试，我发现，地面站与APM连接的时候，好像之间还需要进行通信，才能正式启动。另外我是用的那个USB线直接和APM连接的。不是走的数传模块或者其他的。

scaple · 发表于 2013-8-28 20:49

liangdyc 发表于 2013-8-28 18:06
你好，看到你的解释了。我用串口助手把你说的那几个字节发送出去，没有反应。具体情况我现在也弄不清楚了 ...

>>> GCS Msg: MAVLINK_MSG_ID_REQUEST_DATA_STREAM ( 66/0x42)
>>> FE 06 36 FF BE 42 00 00 01 01 03 01 3D 94 , W:1
>>> req_message_rate=0; target_system=1; target_component=1; req_stream_id=3; start_stop=1;

这条指令当中req_message_rate 字段的数值为0，表示请求下行发送的数据刷新率为0，也就是说这条指令实际上是关闭了req_stream_id=3的数据下行传输。你把req_message_rate改成大于0的数值，应该就有数据下来了，具体是哪类数据我记不清楚了。当然，你也可以把req_stream_id改为10，这个我记得好像是姿态数据。具体字段数值与字节位置的对应关系，看我前面贴过的图。

还有要注意的是，写入串口的必须是16进制的数据，而非 FE 06 36 FF BE 42 00 00 01 01 03 01 3D 94 这个字符串

scaple · 发表于 2013-8-28 20:54

本帖最后由 scaple 于 2013-8-28 21:00 编辑

liangdyc 发表于 2013-8-28 18:07
而且，通过这几天的测试，我发现，地面站与APM连接的时候，好像之间还需要进行通信，才能正式启动。另外我 ...

MP与apm建立连接的时候，MP上行发送了一个请求机载参数下行发送的msg上去，APM接受并响应该消息后，下行传送ArduPlane的200多个参数。MP必须完整接收这些参数后，才能继续运行。

实际上，无论MP是否请求下行参数传送，只要连接建立后，MP都在接收并处理APM的下行数据了。这只不过是MP的一个强制措施罢了。

USB连接是最可靠的数据通讯方式，相对其他无线数传。

liangdyc · 发表于 2013-8-29 18:54

scaple 发表于 2013-8-28 20:54
MP与apm建立连接的时候，MP上行发送了一个请求机载参数下行发送的msg上去，APM接受并响应该消息后，下行传 ...

非常感谢你啊，这么耐心详细的解释。

liangdyc · 发表于 2013-8-31 14:43

scaple 发表于 2013-8-28 20:54
MP与apm建立连接的时候，MP上行发送了一个请求机载参数下行发送的msg上去，APM接受并响应该消息后，下行传 ...

不过还是不好意思。。。还是没反应。嘿嘿。可能是我不怎么会弄吧

scaple · 发表于 2013-9-1 00:42

liangdyc 发表于 2013-8-31 14:43
不过还是不好意思。。。还是没反应。嘿嘿。可能是我不怎么会弄吧

前面说漏了一点，如果您需要对例子当中某个字段数值进行更改的话，相应的，最后两位CRC校验码也必须随之改变。否则，APM肯定不会有什么响应动作。

先用mp把apm的下行数据关掉，然后关闭MP，用串口助手打开apm，发送如下图所示的请求机载参数下行传送 message 上去，机载参数就源源不断地下来了...

liangdyc · 发表于 2013-9-1 16:44

scaple 发表于 2013-9-1 00:51
终于把 tlog 格式遥测数据的记录、回放搞定了。记录简单，很容易就弄完了。回放有点啰嗦，一方面原有的遥测 ...

膜拜大神，膜拜大神。出来了。啊哈哈哈。太感谢了。

liangdyc · 发表于 2013-9-1 18:54

本帖最后由 liangdyc 于 2013-9-1 21:33 编辑

scaple 发表于 2013-9-1 00:42
前面说漏了一点，如果您需要对例子当中某个字段数值进行更改的话，相应的，最后两位CRC校验码也必须随之改 ...

非常感谢你的帮忙，现在已经收到数据了。正在做数据校验。但是5555，又遇到问题了。 1、比如发送的命令为：FE 06 36 FF BE 42 00 00 01 01 03 01 3D 94。各数据位的含义我已经懂了。3D 94是校验和。我用CRC-16-CCITT校验软件对上面数据进行处理，却获得的不是3D 94，而是44 2F。对FE 02 91 FF BE 15 01 01 78 9B 进行校验，获得的校验和为：FA 7F而不是78 9B。这是怎么一回事？是不是还有其他的问题呢？（刚才又仔细研究下资料，好像是需要校验的数据+ crc_extra ）。这个CRC_extra在它那个mavlin库里面可以查到。查到的是： #ifndef MAVLINK_MESSAGE_LENGTHS
#define MAVLINK_MESSAGE_LENGTHS {9, 31, 12, 0, 14, 28, 3, 32, 0, 0, 0, 6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 2, 25, 23, 30, 101, 22, 26, 16, 14, 28, 32, 28, 28, 22, 22, 21, 6, 6, 37, 4, 4, 2, 2, 4, 2, 2, 3, 13, 12, 19, 17, 15, 15, 27, 25, 18, 18, 20, 20, 9, 34, 26, 46, 36, 0, 6, 4, 0, 21, 18, 0, 0, 0, 20, 0, 33, 3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 28, 56, 42, 33, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 26, 32, 32, 20, 32, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 42, 8, 4, 12, 15, 13, 6, 15, 14, 0, 12, 3, 8, 28, 44, 3, 9, 22, 12, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 36, 30, 18, 18, 51, 9, 0}
#endif

#ifndef MAVLINK_MESSAGE_CRCS
#define MAVLINK_MESSAGE_CRCS {50, 124, 137, 0, 237, 217, 104, 119, 0, 0, 0, 89, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 214, 159, 220, 168, 24, 23, 170, 144, 67, 115, 39, 246, 185, 104, 237, 244, 222, 212, 9, 254, 230, 28, 28, 132, 221, 232, 11, 153, 41, 39, 214, 223, 141, 33, 15, 3, 100, 24, 239, 238, 30, 240, 183, 130, 130, 0, 148, 21, 0, 52, 124, 0, 0, 0, 20, 0, 152, 143, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 231, 183, 63, 54, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 175, 102, 158, 208, 56, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 134, 219, 208, 188, 84, 22, 19, 21, 134, 0, 78, 68, 189, 127, 111, 21, 21, 144, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 204, 49, 170, 44, 83, 46, 0}
#endif
这个里面具体是怎样定义的？仔细看了一下长度为9的就可以看到CRC_extra有50,46两个值。具体怎么选啊？能仔细说明下吗？最好举个例子。非常感谢
刚刚又查看了地面站源代码程序，发现他里面做了这个定义：const int X25_INIT_CRC = 0xffff; const int X25_VALIDATE_CRC = 0xf0b8; 好像是0xffff作为CRC—extra的值。但是还是不对。WHY？

2、另外对命令的生成自己也有一些疑问。例如你前面教给我的发送FE 02 91 FF BE 15 01 01 78 9B 可以获得数据，非常成功哦。的确是大神，但是疑问来了。对于这已组数据每一位的含义我基本了解了。FE为头，02表示有两个有效数据，91为数据包序列号，FF为系统ID，BE 为组件ID，15为消息ID，01 01两个为数据， 78 9B为校验和。可是如果我现在想写一条让APM发送姿态数据的消息，除了FE以及校验和可以最后确定。那么其他数据位的数据是怎样确定的呢？我也查看了MAVLINK协议说明，很多只是说了某个命令的含义。至于发送命令时，每一位是怎样确定的，却没有说明。您能详细解释下吗？或者举个详细的例子说明下，谢谢了，。    （刚查了资料，总不能什么都让您帮解答吧嘿嘿。消息ID 是固定在协议里的，可变化的。组件ID ，系统ID 都是可变得是根据飞行器类型，模式所定的。这一点自己可以理解了。对了我用的是四旋翼飞行器。）

3、还有我通过发送那条指令，从APM获取了一些数据，其中一条为：FE 19 58 01 01 16 00 00 00 00 10 01 01 01 4D 4E 54 5F 52 43 5F 49 4E 5F 50 41 4E 00 00 00 02 3E 4B。根据这包数据，我知道其中00 00 00 00 10 01 01 01 4D 4E 54 5F 52 43 5F 49 4E 5F 50 41 4E 00 00 00 02这些为有效数据。但是怎样把他合成有效的或者说我们能够看懂的数据，这里就不大清楚了。比如多少个数据表示的是同一个数，或者哪一个数是表示的正负？因为我们平时在实验室，通信协议和格式都是自己规定的，很少用其他的，所以，这里自己就遇到难题了。
  再次对你前面对我的帮助表示感谢啊。

scaple · 发表于 2013-9-1 22:12

本帖最后由 scaple 于 2013-9-1 22:18 编辑

liangdyc 发表于 2013-9-1 18:54
非常感谢你的帮忙，现在已经收到数据了。正在做数据校验。但是5555，又遇到问题了。 1、比如发送的命令为 ...

祝贺你！你已经一步步接近问题的实质了。

1、你说得对，在校验的过程中确实要加上 crc_extra（好像是最后，我记得）。

宏定义 MAVLINK_MESSAGE_LENGTHS 和 MAVLINK_MESSAGE_CRCS 简单的说就是两张表，mavlink在这里用简单查表的形式获取其需要的数据。MAVLINK_MESSAGE_LENGTHS 表示mavlink message的长度（准确的应该是载荷长度，如果我没记错的话），MAVLINK_MESSAGE_CRCS表示mavlink message 对应的附加校验码。这2个表当中的元素的索引，就是 mavlink msg 的id（即序号），这样，通过message的序号，马上就可以得到message的载荷长度与附加校验码。哈哈，简单吧？

const int X25_INIT_CRC 这个应该是CRC校验迭代运算的初始值，至于其他....Sorry 我现在好想念当年给我上《通信原理》的老师，好多东西又还给他了....5555555

3、4，两个问题的实质其实就是一个：mavlink message，或者我称其为 mavlink 数据帧的帧格式是如何定义的？赫赫，你仔细看下mavlink的源代码去，所有所有mavlink message的帧格式定义及其他信息都定义在程序当中了。是哪个文件我记不得了，得回头看下我的源程序去。

现在真羡慕你们，学习mavlink的时候有那么资源。当初我啃mavlink的时候，几乎连可用可信的数据帧例子数据都没有。

另外说一句，西工大和北航的类似通讯协议我接触过一点，从通讯协议的角度上来说 mavlink 协议还是不错的，考虑得比较周全。可以看出 mavlink在设计的时候是想做为一个海陆空天的通用协议来进行设计的。但是在实现的过程中，mavlink 的通用性并不是太优秀，具体的说就是不同类型的数据帧之间的规律性不是很强，包含了一定数量的特殊规则在里面，这样就给通用化的实现带来一定麻烦。

liangdyc · 发表于 2013-9-1 22:16

本帖最后由 liangdyc 于 2013-9-1 22:18 编辑

scaple 发表于 2013-9-1 22:12
祝贺你！你已经一步步接近问题的实质了。

1、你说得对，在校验的过程中确实要加上 crc_extra（好像是最 ...

5555555555，激动啊。刚刚也是在看源代码，发现真的越来越接近实质问题了。哈哈。还好自己用了一个星期疯狂学习C#，现在部分源代码也能看懂了。激动啊。您能仔细帮我解释下FE 02 91 FF BE 15 01 01 78 9B这个里面的校检码是用的哪个CRC_extra算出来的吗？尤其是怎样通过那个表查到相应的CRC_extra 。现在这里稍微还有点晕。

scaple · 发表于 2013-9-1 22:21

liangdyc 发表于 2013-9-1 22:16
5555555555，激动啊。刚刚也是在看源代码，发现真的越来越接近实质问题了。哈哈。还好自己用了一个星期疯 ...

您能仔细帮我解释下FE 02 91 FF BE 15 01 01 78 9B这个里面的校检码是用的哪个CRC_extra算出来的吗

俩字：查表
表当中索引为 0x15 的信息就是你所需要的咚咚

liangdyc · 发表于 2013-9-1 22:25

scaple 发表于 2013-9-1 22:12
祝贺你！你已经一步步接近问题的实质了。

1、你说得对，在校验的过程中确实要加上 crc_extra（好像是最 ...

恩，通信协议这里就是需要通用化，标准化，简单化，发现mavlink这里好像有点太繁琐了。而且他还设定了包的序列号，我个人认为，无非就丢包了，数据传输过程中肯定会有偶尔的几个数据包丢失，这个比较正常，且有误码率的存在。一般我们实验室在不大的工程上一般不设定序列号，只是校检下数据正确与否，不过暂时还从来没有出现过数据错误或者其他情况。也可能我们现在有的项目工作频率比较低的原因吧。

scaple · 发表于 2013-9-1 22:26

今天的测试飞行堪称完美，但是也有存在个重大事故隐患，差点出大事了！

liangdyc · 发表于 2013-9-1 22:31

scaple 发表于 2013-9-1 22:21
俩字：查表
表当中索引为 0x15 的信息就是你所需要的咚咚

55555555555，还是不行哦。嘿嘿。在#define MAVLINK_MESSAGE_CRCS {50, 124, 137, 0, 237, 217, 104, 119, 0, 0, 0, 89, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 214, 159, 220, 168, 24, 23, 170, 144, 67, 115, 39, 246, 185, 104, 237, 244, 222, 212, 9, 254, 230, 28, 28, 132, 221, 232, 11, 153, 41, 39, 214, 223, 141, 33, 15, 3, 100, 24, 239, 238, 30, 240, 183, 130, 130, 0, 148, 21, 0, 52, 124, 0, 0, 0, 20, 0, 152, 143, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 231, 183, 63, 54, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 175, 102, 158, 208, 56, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 134, 219, 208, 188, 84, 22, 19, 21, 134, 0, 78, 68, 189, 127, 111, 21, 21, 144, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 204, 49, 170, 44, 83, 46, 0}
#endif里面查？具体怎么查还是不懂哦。因为没用计算机查，只是自己手动查的。。。。嘿嘿。有点笨

scaple · 发表于 2013-9-1 22:34

第一个起落降落的不是太好，落远了点，捡飞机的时候发现少了两根橡筋，怪哉，也不是很粗暴的降落阿，怎么橡筋就断了，还两根？

拿回飞机来才突然想起：不是断了两根橡筋，而是上天的时候就只绑了两根橡筋

1.6-1.8公斤，1.7米翼展的飞机啊，简直是黑死人喽.....

scaple · 发表于 2013-9-1 22:36

飞行数据回放，youku会吃清晰度阿，明明上传的是高清

liangdyc · 发表于 2013-9-1 22:42

scaple 发表于 2013-9-1 22:36
飞行数据回放，youku会吃清晰度阿，明明上传的是高清

帅气。哈哈。我们的四旋翼飞行器前天也稳定起飞航行了。惊动学校了。我们学院院长给我来了一句“经费没白费。”。。。。狂汗。我们导师居然让我加上图像识别，自动跟踪羊群。。。。。

UAV 地面站软件开发平台 CSS （LZ从火星滚回来了！！！！！409楼）

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