单独开个帖子解释一下“准异形”机架【更新了原理图】【52楼更新电机倾角设计】

kivril · 发表于 2013-6-13 07:30

最近你上了一款异形四旋翼，正打算筹备呢

jiangfly871203 · 发表于 2013-6-13 08:18

先把四旋翼搞好在说。

flywind · 发表于 2013-6-13 14:43

jackyren 发表于 2013-6-12 14:31
s800的设计倾角的时候出应该有如下3点，分别图示说明：

1）保证飞行器在巡航的时候高效性，如下图示， ...

想到　倾角还有一个好处。可以过滤　和分撒　电机的振动波。使其不会直接影响到三旋翼最重要的三个方向上。。。。虽然没有实际试验。但是好像能感觉到。。

mianbao930 · 发表于 2013-6-13 14:43

学习不少了。。。继续讨论下去吧。。。哈哈

jackyren · 发表于 2013-6-13 15:17

本帖最后由 jackyren 于 2013-6-13 15:19 编辑

flywind 发表于 2013-6-13 14:43
想到　倾角还有一个好处。可以过滤　和分撒　电机的振动波。使其不会直接影响到三旋翼最重要的三个方向上 ...

个人理解：这个涉及到震动就更加复杂了，如果碳管只能传递横波的话，并且考虑单边支点的悬臂，在有倾角的情况，能够降低震动幅度，但是会在横向上施加给机身一个周期性的驱动力。如果有些电机平衡
有些电机不平衡，一个是可能会导致整个机器共振，或者导致机身晃动。

saintxu · 发表于 2013-6-13 15:19

基本看不懂。支持。希望继续讨论下去。学习。

goduranus · 发表于 2013-6-13 15:30

把我的图也贴进来。认为倾角有利于悬停时降低水平漂移。
角度太大某个电机调整油门时会造成横线扭力，需要别的电机调整油门配合，而产生更多的扭力。形成反馈循环的话飞机会翻掉。
虽然10度倾角对于纵向力没什么影响，cos(10)=98%，但这10度产生的横向力还是非常可观的，sin（10）=17%。不知道算错没有，但这是不是表示倾角10度会使每个桨反作用力所造成扭力的17%成为让飞机翻滚的扭力？

大庆刚子 · 发表于 2013-6-13 15:35

学习

jackyren · 发表于 2013-6-13 16:11

本帖最后由 jackyren 于 2013-6-13 16:13 编辑

goduranus 发表于 2013-6-13 15:30
把我的图也贴进来。认为倾角有利于悬停时降低水平漂移。
角度太大某个电机调整油门时会造成横线扭力，需要 ...

除了电机扭力外，整个机器本身的重力也是不可忽略的，这些力共同作用下，机器保持平衡。要回复平衡快电机输出小，需要保证在既有条件下整个机器在横滚和俯仰方向上回转半径最小（质量不变的情况下，转动惯量最小）。

绝对完美的情况下确实像dji说的那样会降低水平漂移，但是在大多数情况下可能作用正好相反，比如个别电机不平存在较大震动，这个也被s800频繁掉高的实例映证过了

Dragonboy · 发表于 2013-6-13 22:47

综合各位专业的高论，本人以为：多旋翼上反角，对于高品质的硬件是利多于弊，但对于广大模友拼凑级的硬件则弊大于利，或者说风险更大

lx88lx88 · 发表于 2013-6-16 02:57

那个啥····电影里的异性都很强大

！ “巴特”，个人觉得飞行器还是对称的靠谱

！

457961223 · 发表于 2013-6-17 15:38

恶补一下知识嘿嘿

jackyren · 发表于 2013-6-17 20:32

lx88lx88 发表于 2013-6-16 02:57
那个啥····电影里的异性都很强大！ “巴特”，个人觉得飞行器还是对称的靠谱！
...

电机对称，结构不对称所以加了个“准“。

红缨枪 · 发表于 2013-6-18 12:11

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

俊艳玩具商行 · 发表于 2013-6-21 00:32

非常专业

虎科大 · 发表于 2013-6-28 22:44

雖然不太了解，
但我的六旋翼可供大家參考一下~
這大概是半年前做的，
現在已經開發到第四代了。
http://5imx.com./forum.php?mod=attachment&aid=MTYwNDExNXxjNmUwMmU3N2E5OWUyNTRhMmE2MDU4ZjliN2ZlMTlkMHwxNzM1MDExNTQ0&request=yes&_f=.jpg

samianlu · 发表于 2013-7-6 17:15

本帖最后由 samianlu 于 2013-7-6 17:27 编辑

goduranus 发表于 2013-6-13 15:30
把我的图也贴进来。认为倾角有利于悬停时降低水平漂移。
角度太大某个电机调整油门时会造成横线扭力，需要 ...

這個非常好, 最近也在算幾何應力產生的作用力影響, 有具體結論再貼上來大家討論討論 ...........
就主觀喜好而言, 希望有正頃角是利大於弊, 增加穩定度, 不過斯以為, 正 10 度是可以再商確的, 如果開源飛控如 MWC 自己改, 加上這個 Off Set 參數值或許是好主意 ....

基本上我認為, 有正傾角的設計, 會不會翻掉, 還是取決於 PID 參數中, I 參數值大小的意義, 不過還要實測一番, 先提一下 .............

mzlgw · 发表于 2013-7-15 17:30

密切关注中，不要让它沉

alexhnhb · 发表于 2013-7-15 19:43

学习。。。。。。。。。。。

164401962 · 发表于 2013-7-18 15:40

全是高人

红缨枪红缨枪当前离线积分 102 头像被屏蔽	74楼发表于 2013-6-18 12:11 \| 只看该作者提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
红缨枪红缨枪当前离线积分 102 头像被屏蔽	本论坛上传图片、B站视频、抖音视频、附件指南
	回复举报

单独开个帖子解释一下“准异形”机架【更新了原理图】【52楼更新电机倾角设计】

主题

【站内推荐】 /1