机器蛇的制作过程

digi01

看人家的齿轮组，多爽啊。比看美女还爽啊。

xqi2

他的乌龟上的这个舵机或许比机器人身上用的还好吧  他的网站去过  只是没太注意舵机的性能
我现在把我乌龟上的垃圾舵机重新换成了MG995就是怕编程的时候麻烦，那个虚位太大，定位很不精确

digi01

我买了30个威盛的5010，如果现在用的舵机带不动就换5010，听说威盛是台湾产的？看做工比十几块的舵机精细。

这个周末加工蛇尾和另一个蛇中段。

xqi2

30个 5010  你是做蛇啊 还是蜈蚣啊？
建议你给我们测试一下性能  分别测试下6V,7V,8V下的转矩，9V以下都是没有问题 不会烧的 这我测试过，两节锂电刚冲满电并联是8V多，我想知道5010有没有传说中的6V/5KG的转矩，如果真的达到6V/5KG,7V/6KG,8V/7KG  或许真的可以拿来做双足用，毕竟5010比995每个轻了20G左右，16个的话就是320G，可以把双足的重量控制到1.5KG，再把电池还有控制板做轻点，7KG的转矩问题不是很大的。毕竟Robonova-I专用的HSR-8498HB 也才7.4 ｋｇ/ｃｍ（ 6.0 Ｖ）

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-12-2 18:11 编辑 ]

xqi2

KRS-4032HV ICS
オープンプライス （参考価格：￥16,000（税別）　￥16,800（税込）） 　No. 03041
●最大動作角度：270°
●最大トルク／19.8kg・cm(11.1V時、静止状態) ●最高スピード／0.08s/60°(11.1V時、無負荷状態)
●43×32×32.5(突起部除く) ●60.2g（接続ケーブル、サーボホーン含まず）

KRS-4034HV　ICS
オープンプライス （参考価格：￥16,000（税別）　￥16,800（税込）） 　No. 03030
●最大動作角度：270°
●最大トルク／41.7kg・cm(11.1V時、静止状態) ●最高スピード／0.17s/60°(11.1V時、無負荷状態)
●43×32×32.5(突起部除く) ●61.2g（接続ケーブル、サーボホーン含まず）
好評販売中

KRS-4033HV　ICS
オープンプライス （参考価格：￥16,000（税別）　￥16,800（税込）） 　No. 03028
●最大動作角度：270°
●最大トルク／30.6kg・cm(11.1V時、静止状態) ●最高スピード／0.12s/60°(11.1V時、無負荷状態)
●43×32×32.5(突起部除く) ●61.4g（接続ケーブル、サーボホーン含まず）

KRS-4024SHV ICS Red Version　メタルギヤ付き　6個セット【限定】
●スピード：0.16sec/60° ●トルク：13.6kg・cm ●重量：57.2g ●寸法（突起部除く）：43×32×32.5(mm) ●定格電圧：DC9V～12V


看看人家的性能
41.7kg・cm(11.1V時、静止状態) ●最高スピード／0.17s/60°
19.8kg・cm(11.1V時、静止状態) ●最高スピード／0.08s/60°

我更喜欢19.8KG /0.08S/60°的这一款
就是价格贵16000日元 人民币1000多一个

digi01

就是一激动买了30个。不打算都用在蛇上，计划用四到八个吧，其他的计划做点别的用。

我也喜欢微型的，微型的更有挑战。

xqi2

4.4g的8个=35G
7g的4个=28G
9g的2个=18G
17g的2个=34G
共115G

8+4+2+2=16  ?  你难道想拿来做小二足？
如果真是的话电池倒是可以用两节7号大小的电池 但是控制板怎么办？有些东西可是控制不了质量的啊，或许你的微控已经发展到只有显微镜下才看的到的地步了吧

digi01

进度。

智能搜寻

测试后把结果发出来吧。

另外把几个微型舵机的外围尺寸和价格说下嘛。

没用过微型舵机呢

xqi2

我给你说下吧，除了13G舵机其他的都很便宜， 9G SG90/20元，这是标准版，也有SG90 S版本的就是简化版，13块钱 但是扭矩小多了只有1KG/CM,而标准版是1.6KG/CM，7G跟4.4G价格差不多15左右，我都是说的国产货，外国货太贵 我看plenilune 也不会去用，没啥意义。 13G的舵机贵40-50的价格应该是SG90的体积的金属舵机，1.8-2.3KG扭矩，  不知道我说的对不对？

digi01

再加工一个蛇段就可以组成四自由度的最小硬件了。

digi01

支持你搞。

蛇的步态比你那个18只舵机的蜘蛛简单多了，其实就是结构上花费的工夫多。

xqi2

对了 麻烦楼主给测试下SG5010   6V的时候的扭矩 其他电压我可以推断出来 多1V一般是多20%的扭矩
做一个10CM长的摆臂， 输出轴挂跟线，掉重物，看能否掉起500G的东西，最好给个具体的数值

digi01

这好办，用我以前做的那个双舵机小狗测试，就是电压是3.7V的，重物直接挂狗腿上。我晚上回去就测。

xqi2

还要帮忙看下 虚位 跟抖舵的情况 SG90好像没有抖的情况 不知道5010有没有，好像是扭矩越大越抖

xqi2

周末人好少 DIGI估计在家里忙

digi01

测试了一下，3.7V的手机电池供电，可以吊起300克的东西，再高就没试验了，有抖动。比20块钱的9克舵机抖动明显。

digi01

蛇做了最小的系统，四个关节已经可以按预想的运转了。核心板和程序都没做呢，要等下周末了。

智能搜寻

感觉有点大了，节数少了点，测试跑了吗？？

这么大，每节再长点，每节再加个自由度，每节都应该有上下左右的自由度。
一节一换，像虫不像蛇。

另外这个是弓形前进还是蛇形（S）前进的？？

一般蛇是不能后退的吧，在蛇身上弄点什么，跑起才有摩擦力和阻力

digi01

现在的四节活动是最小结构，计划是做八节的。可以弓形加S形前进，生物蛇是不能后退的吧，机器蛇后退很简单。
做大点是为了看起来比较特殊，美学角度考虑的。