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原帖由 145632 于 2010-11-26 18:18 发表 
我理解，6轴只能对飞机瞬间姿态做调整控制，长时间还需要红外平衡仪，还有gps辅助
应该如此。
早料到陀螺仪的积累误差是个大问题，但没想试验下来实际效果是如此不堪。如果不加修正，只能工作几秒钟到十来秒就漂移超过1度了。修正后最多可以到十分钟左右，但更长时间的漂移修正需要更长时间的误差采样，无法进入实用。
经数据分析，漂移主要来自单片机的ADC，噪声大，粒度太粗，线性度也不好。不过我采用的lpy550本身精度是很高的，噪声和温飘也低。
目前有两个方案：一个是用高精度外部ADC，16位甚至20位，同时引入温度传感器，按实际测量温飘来修正，但这样成本增加厉害不说，不能长久解决问题；二个是用一个可以测量恒定外界参数的传感器如红外或重力，来对陀螺仪漂移进行长期修正（普遍采用的方法）
长期修正可以用红外或加速度（gps导航可以，姿态不行），或其他任何可以感知外界参数的传感器。
红外或加速度计搞的很多了，所以我还是打算回到最初的设想上去----------用盐水传感器来做长期修正，实验表明，即便是用于短时间的FPV飞行，仅仅依靠陀螺仪+低成本外部电路是行不通的
下一步，制作水平仪，用来修正陀螺仪的长期数据 |
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发表于 2010-11-26 04:27
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