新艇开工（47楼改进后WTC测试视频）！！！！！！

wm2008

原帖由 CIXIP 于 2010-7-26 08:34 发表

其实关于这一点我早前也想过，不过一直没说，我们现在所制作的这类依靠气泵、水泵实现静态下潜的潜艇，的确是无法做到定深的。要做到定深必须配备一个控制精确的水柜，一个深度传感器，一个平衡仪。显然这在目前来 ...

是的，我就是一直认为目前缺少深度控制，总让人感觉少了点什么。。。
我想精确控制水柜是用来精确调整以实现零浮力状态的，没有应该还是可行。我的想法是通过精确配重，实现10克以内这样级别的极微小正浮力状态，然后配合必不可少的深度传感器，通过传感电路再来驱动水平舵机，应该可以实现运动状态的定深控制。当然，悬停就不考虑了，真正的潜艇也不存在悬停状态的吧。
至于平衡仪，可否用陀螺仪替代？我就是不知道潜艇这种慢速小角度的俯仰转动，陀螺仪能否检测到呢？现在的陀螺仪很便宜了。
我在考虑一种简单的机械深度控制，因为没有舵机驱动电路，只能是达到设定深度时以首部向下喷水的方式使潜艇抬头向上运动，避免危险。
我想如果有电子高手来做这个电路就好，原理和结构上肯定不算复杂，无非也就是类似陀螺仪一样，检测深度-与操作信号比较-输出适合的信号到水平舵机。甚至再接一个通道的信号来遥控任意改变设定深度都是可以实现的，这样就可以实现任意深度水平潜航，或者说是避免超过危险深度。或者也可以做成操纵杆回中潜艇即保持当前深度的自动控制方式，那么就不必时刻操作水平舵了。这电路成本也不贵。问题是会做的没人来做，像我这样想做的却做不了。。。

deciface

:em15: 坦克手改做水手了。

莫作栋

作品完成了嘛？赶紧放视频啊！~~

cdx7758

LZ我想用小号手1:144的海狼做外壳 L: 747mm W: 126mm H:169mm
潜艇用的有机玻璃管直径是多少
还有就是ABS版用多厚的来固定设备
电调用多少的 够用
在请问下用这个做外壳的人多吗有没有参考的图片或者图纸呢

kwufe0359

:em24:

向前想钱想钱

最近完成没有啊？期待试水视频，我正在改基洛的，改着改着发现击落太小，密封舱放不下。又改海狼，艇壳到手后发现海狼没有基洛漂亮，而且原来的密封舱太小，又决定改基洛。准备基洛成功试水后再改海狼，想用基洛的密封舱兼容海狼，真是纠结死了都无从下手了想看看前辈的试水视频给我接接力啊。

三叫sos

排水管？怎接的？请楼主明示。

lrp919hotmailco

47楼没看到视频啊

JokerDing

:em26:

prettyface

楼主来个完全版的水下测试视频吧:em15:

liverpool0

原帖由 wm2008 于 2010-7-26 22:55 发表

是的，我就是一直认为目前缺少深度控制，总让人感觉少了点什么。。。
我想精确控制水柜是用来精确调整以实现零浮力状态的，没有应该还是可行。我的想法是通过精确配重，实现10克以内这样级别的极微小正浮力状态， ...

我来说一个老外的简易水平仪做法：
准备普通固定翼陀螺仪一个，做个可以绕一个中轴摇动的小平台，这个小平台类似与天平。将陀螺仪固定到这个小平台上，且将这个小平台的摇动方向与潜艇龙骨平行。在小平台附近安装一个舵机，来摇动这个小平台，且这个舵机要与水平舵并联。这样可以让陀螺仪自身的修整动作放大。起到一定的水平效果。

水国大兵II

真是好办法！机械放大:em26:
但是PID算法毕竟是针对输出动作延迟极短的helicopter设计的，水下舵效的反应速度无法跟heli相比，之所以像liverpool大大说的那样做，是为了增大角度积分，在陀螺仪看来就是他的修正力度不够，就会继续打修正舵正常状态下，heli陀螺输出的修正信号是短时的，很快就能修正，潜艇的反应速度可能导致陀螺手忙脚乱，而且我认为越是高端的陀螺，这种现象应该更明显:em22:
况且heli陀螺是在人不操控的情况下提供自动锁尾，也就是从控制信号结束那一刻确定平衡位置，这个位置在360°圆圈的任意位置都是可能的，而潜艇上的控制方目标方向只有一个，就是让龙骨保持水平方向，避免在人未操控的的情况下因舵效产生上浮下潜
所以我认为使用heli陀螺仪只能从人为控制结束后的任意倾角状态开始，阻止潜艇的倾角变化，这也是陀螺仪保持物体运动状态的本质:em24:

所以，我认为要做到保持龙骨水平，不能采用heli陀螺的理念，为了验证这个猜想，我新做的海狼打算放上GWS的一款简单的压电陀螺仪进行验证
专业的水平仪以水平方向为唯一目标进行全时信号反馈修正，能够更好的控制潜艇龙骨的水平，有效抑制海豚跳跃，下一步打算搞平衡仪了，专业的更方便，体积也更小:em01:
到时想寄一块样品给liverpool大大帮我一起测试并修改:em00:

[ 本帖最后由 水国大兵II 于 2011-8-31 11:08 编辑 ]

liverpool0

原帖由 水国大兵II 于 2011-8-31 10:45 发表
真是好办法！机械放大:em26:
但是PID算法毕竟是针对输出动作延迟极短的helicopter设计的，水下舵效的反应速度无法跟heli相比，之所以像liverpool大大说的那样做，是为了增大角度积分，在陀螺仪看来就是他的修正力度 ...

我等的花儿都谢了，你还不赶快！:em15:

水国大兵II

真是不好意思，我做东西慢吞吞的:em23:
搞调查就高了好久，终于初步确定传感器类型了，找到了老外的那种传感器，再多等等哈:loveliness:

水国大兵II

现在在做双水泵控制器，带有侧倾混控，到时候把尾舵和沉浮控制器联动，看看能不能达到静态非舵效倾角水平控制，这就相当于把天使的系统简单化，但系统达到同样静态控制侧倾的目的

nathan_cxy

这个 水嘴 在哪买的
:em20:

qiaozhi7319

看了美了  想了学了

prettyface

顶顶更健康
继续  。。等。。。

酒仙

原帖由 CIXIP 于 2010-6-8 10:15 发表
应大家要求写一点潜艇专用配件的采购清单，大路货我就不说了，大家都有自己的渠道：
1。亚克力管——当地的广告材料商店，绝缘材料商店，或者淘宝。
2。气泵、电磁阀、气囊、气管——淘宝上搜索电动血压计配件。（ ...

这才是真正的信息共享，最为新手的我和其他新手一样，知道亚克力管，知道气泵，也知道电磁阀和气囊，但是不知道如何获得，而本帖内容切实的帮助了新手。教新手做潜艇的帖子数不胜数，而几个配件却难道所有新手，如果我们知道配件如何获得，教程才是真正的通俗易懂，得不到配件，再详细的帖子也帮助不了新手，新手只能望而兴叹。再次恳请各位高手多出一些能帮助新手的帖子，谢谢。

我在飞翔

原帖由 wm2008 于 2010-7-26 22:55 发表

是的，我就是一直认为目前缺少深度控制，总让人感觉少了点什么。。。
我想精确控制水柜是用来精确调整以实现零浮力状态的，没有应该还是可行。我的想法是通过精确配重，实现10克以内这样级别的极微小正浮力状态， ...

错了，深度检测出来，不是控制水平舵，而是控制泵。