4轴碟式模型试验

johnfen · 发表于 2007-10-25 08:58

原帖由 大番茄 于 2007-10-24 23:49 发表
QQ：157555624

不好意思，很多年未用QQ了，一直用MSN

大番茄 · 发表于 2007-10-26 16:14

原帖由 johnfen 于 2007-10-25 08:58 发表

不好意思，很多年未用QQ了，一直用MSN

刚注册了：fanjie0610@hotmail.com

johnfen · 发表于 2007-10-26 22:35

原帖由 大番茄 于 2007-10-26 16:14 发表

刚注册了：fanjie0610@hotmail.com

我的：feng.matrix@yahoo.com.cn
有兴趣大家可以一起交流经验啊

xys · 发表于 2007-10-28 16:01

太牛了

johnfen · 发表于 2007-10-29 09:39

大家好像都对这个锂电芯感兴趣，我把这个电芯的放电曲线图贴出来
这个图就是用我飞的这两块电池做出来的

其实这个电池还是不错的，出厂标15C，实际连续放到20C时还有90％的能量输出
网上很多牌子的2200mAh的电池，虚标20C，其实做一下放电曲线就知道，根本就是15C的

toto_l · 发表于 2007-10-29 16:35

收藏了，关注中。建议用N73手机拍摄，效果不错，文件也不大

johnfen · 发表于 2007-10-30 11:38

发现一个问题，在试飞过程中发现随机抖动严重
用示波器分析后发现，控制程序中对接收机信号采样是8位的
每路输入实际采样结果抖动的范围在正负4％左右（示波器观察脉冲宽度比例）
4路混控后输出结果抖动更加放大
这次走了弯路，程序要重新写过了，希望其他人吸取经验
解决办法有两点：
1.将采样频率提高，并以16位存储和运算
2.在单片机内存中按输入路数加入去抖动CACHE，每路每次采样值（接收机和陀螺仪）
首先与CACHE中的历史记录做移动加权平均，经过去抖动算法后的结果再参与混控运算
CACHE的级数根据实验结果决定。原则是：
级数越多抖动越小，但控制曲线越平缓，控制量变化速度降低，延时增加，跟随性降低
级数越少抖动越大，但控制曲线越陡峭，控制量变化速度提高，延时减少，跟随性提高

狐狸 · 发表于 2007-10-30 12:03

ADXL202原网站公开价$8.50，折合成RMB约60元，可国内报价没有一家的零售价低于120元，俺去年想采购100只，呵呵，报价107元，俺气的！

yhybear · 发表于 2007-10-30 13:10

控制部分难做，祝lz早日试飞成功！:em15:

REDFOX119 · 发表于 2007-10-30 13:28

绝对支持楼主~~~希望早日成功~~~有空可以交流一下~~~我们的已经试飞成功了~~~~

johnfen · 发表于 2007-10-30 14:15

原帖由狐狸于 2007-10-30 12:03 发表
ADXL202原网站公开价$8.50，折合成RMB约60元，可国内报价没有一家的零售价低于120元，俺去年想采购100只，呵呵，报价107元，俺气的！

我去赛格问过价格，加速度传感器芯片零售至少一百多
角速度传感器（单轴陀螺仪）芯片多在300以上

johnfen · 发表于 2007-10-30 14:17

原帖由 REDFOX119 于 2007-10-30 13:28 发表
绝对支持楼主~~~希望早日成功~~~有空可以交流一下~~~我们的已经试飞成功了~~~~

试飞成功了？前辈啊！
可以贴点照片上来，让我们可以吸取点经验啊

happyfuying · 发表于 2007-10-30 17:42

电池是哪弄的哦，好好的说

lym0610 · 发表于 2007-10-31 19:53

这个东西我在大学时也想过,但我的想法与楼主的很不同,因为2000年时我就在北京的航展见过这东西,当时就一直在想他的原理,

我当时这样构想的,4个电机,两正转两个反转,只要电机一致性就可以了,当时没有做实验所以没有想到自转的问题,但在方向控制上我的想法跟你的想法有很有的差别,因为我认为,只要能够分别控制每一个电机的转速,方向问题也就解决了,当然我的这个想法要通过两个陀螺来实现,
但这里也有这个问题,就是陀螺出来的信号可以要再用AVR根据陀螺的信号产生一个差动的信号,来让同一轴上两个电机一个加速,一个减速

johnfen · 发表于 2007-11-1 10:12

此次提高控制精度，将输入信号采样频率提高
单片机外部晶振8M，不分频，0.125uS
采样结果16位存储，对PWM输入信号的高电平计数采样
脉宽1ms－2ms，结果值范围在8000－16000间
为验证采样结果，将油门及方向采样的二进制高8位输出到LED上
并记录视频，图中左边8位是油门的高8位采样结果
右8位是方向的高8位采样结果，目视及示波器观察高位结果都非常稳定
低8位输出视频未拍摄，目视2进制最后3－4位是随机抖动的，换算到脉冲宽度
抖动范围在16×0.125uS＝2uS，考虑到输入脉宽1ms－2ms，精度还是令人满意的

http://6.cn/watch/2401258.html

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-11-1 13:17 编辑 ]