【更新进度】ABRC直升机安全系统，大家给点建议

guyama · 发表于 2023-3-15 09:31

大佬，上链接吧，预购也可以！！

Yeh · 发表于 2023-3-15 12:13

建议出一些样品测试，附带免责协议

。

空中坦克 · 发表于 2023-3-15 13:02

请问救机模块对陀螺仪有选择吗？如使用FUTABA的SBUS协议的陀螺仪就可以用。

会爬的蜗牛2014 · 发表于 2023-3-15 14:22

这不就是新手福音吗？强烈支持

htbaoyufei · 发表于 2023-3-15 14:59

xiaofeixia121 发表于 2023-3-14 23:26
控制模型就是读入接收机数据，解码，确定指令（正常飞还是救机还是自稳），如果正常飞就原封不动将数据包 ...

大概理解了，也就是多个轴向方面的与水平位置的差值解算，以及恢复水平的闭环控制，但是我感觉可能我想的难点在于怎么和陀螺仪系统不发生控制共振和拮抗。
不过你这个我想到之前张sir搞的，将pix飞控去除任何的pid，直接将姿态结算后的sbus信号输出给kbar陀螺仪进行控制的方法，会整体比调飞控的皮带方便很多。
说起来确实各个方面姿态轴的解算起来是个费事的问题，加上相对控制也不是直接的给定控制量，包括有个超调反作用值这样。
总之还是期待上市，有机会我拿x3搭载试试，正好好长时间不飞3d辅助来练习

metroid · 发表于 2023-3-15 15:45

高速下冲的救机效果怎么样，在视频中没看到，航线和返航别搞了，整完3 d直升机也得被禁，搞出事直机杀伤巨大，但电子围栏到是可以弄

xiaofeixia121 · 发表于 2023-3-15 16:39

metroid 发表于 2023-3-15 15:45
高速下冲的救机效果怎么样，在视频中没看到，航线和返航别搞了，整完3 d直升机也得被禁，搞出事直机杀伤巨 ...

气压计给出的高度是滞后的，比如已经掉到4米高度，气压计可能认为高度还在5米，会慢一点。

所以我在高度融合方案中加了下落速度前馈，使得飞机的实际救机高度和速度有关，就是说飞机下落速度越快，执行救机的高度就会越高，可以通过手机app调整这个前馈的大小。

xiaofeixia121 · 发表于 2023-3-15 16:41

空中坦克发表于 2023-3-15 13:02
请问救机模块对陀螺仪有选择吗？如使用FUTABA的SBUS协议的陀螺仪就可以用。

目前支持单线协议的陀螺仪都可以（就是接收机出一根线连陀螺仪的那种）

xiaofeixia121 · 发表于 2023-3-15 16:41

Yeh 发表于 2023-3-15 12:13
建议出一些样品测试，附带免责协议。

已经有几个模友帮我在测试了

空中坦克 · 发表于 2023-3-15 16:51

谢谢回复！

fengyiwy · 发表于 2023-3-15 20:09

关注了，希望能够第一批得到。

event · 发表于 2023-3-18 00:58

这东西用到加速度计的吧？建议在振动大的直升机长时间测试，然后切救机，看看效果。我的飞控失效，大部分原因就是振动问题

xiaofeixia121 · 发表于 2023-3-18 13:03

event 发表于 2023-3-18 00:58
这东西用到加速度计的吧？建议在振动大的直升机长时间测试，然后切救机，看看效果。我的飞控失效，大部分原 ...

振动确实是直升机飞控需要克服的一个关键问题
我做了一个振动平台，通过电机带动偏心轮制造振动，然后在这个平台上产生各种振动频谱，来测试和优化这个安全系统模块的滤波方案（视频的最后拍了一小段，就是重现sab bts的一个典型振动谱，然后在特别高振动的环境下测试姿态解算的稳定性）
目前该系统的滤波方案采用了动态陷波滤波的方案，测试了360级，550级和700级的几种飞机的特征频谱，没有观察到在5000以下振动时出现姿态解算偏移的现象。