3DR Pixhawk AC3.3正式版Heli固件 500DFC超视距自动航线！

zhangpengsir

wangyuhua 发表于 2016-3-8 12:44
楼主，有飞控还要陀螺仪吗

飞控里内置的三轴陀螺仪、三轴加速度计、气压计，无需陀螺仪！

caosix2

wangyuhua 发表于 2016-3-8 12:44
楼主，有飞控还要陀螺仪吗

  用 飞控，就不需要，陀螺仪。

谢谢，zhangsir 3.33固件已经收到。
昨晚，苦于没掌握，电子调平衡的方法，
所以，只好反复调试，十字盘，三舵机的连杆长度，
终于初步达到（稳定模式）【脱手基本垂直】上升。
就收工了，定高，GPS悬停，过两天再来学习调试。

谢谢 ，唐牛。我是最不喜欢更新软件，
因为，盲目更新，存在安全隐患。。

caosix2

zhangpengsir 发表于 2016-3-7 22:07
已发！

谢谢，谢谢 ZhangSir 。上上前天 就收到了 你发来的 V3.33 Heli版本。。


最初是 调整 十字盘三舵机的 机械连杆，
稳定模式 调试到 脱手基本垂直 上升 ——
后来：发觉还是会 向右边慢飘（眼睛看着尾巴）


于是 就采用 2.73 版本老办法：把脚架 右边垫高几毫米
然后【重做 加速度校准】水平，左边，右边，向下，向上，Back.
————————————————————————————
现在 又回到 历史起点：——高度保持 模式——问题：请教：
先说说：3D直升机：遥控杆 中立点1520(1500)对应 大桨 0度。


对于PIX稳定模式来说：飞机要能飞起来 大桨角度通常要+6 or +8度
于是 —— 螺距通道 的杆位 肯定就不是 1520(1500) 了 。。。
这时候切换到 PIX定高模式：PIX飞控 就认为 是操作人员 想拔高飞机。


俺的记忆中 APM or PIX 始终【死认1520,1500】是 不上不下的 定高位 。


请问 ZhangSir 难道说 V3.33Heli 版本，也只能是：螺距通道调到 1520us
——只能 通过：调整 主旋翼夹 两个连杆 的长度 来实现 +6度or +8度螺距？


有没有 电子参数 ：指定 例如 1700us 螺距 是 定高（不上不下） ？？

Nicolasjo

zhangpengsir

caosix2 发表于 2016-3-11 14:30
谢谢，谢谢 ZhangSir 。上上前天 就收到了 你发来的 V3.33 Heli版本。。

AC 3.3.3固件下，Pix的自稳模式的螺距曲线可以单独设置，也就是说，你Acro可以是+-12度总距，而自稳模式可以单独设置-2到+10的总距！
这样，你可以找到最适合的自稳切换到定高的中位油门的螺距角度~

zhangpengsir

AC3.3固件不需要再做滚转倾斜校准，因为有了 Hover Roll功能，存储自稳模式下的倾斜角度和配平数值就好了，以后自稳起飞，也不会左侧飘移了，解锁时，加速度计自动向右倾斜，降落上锁自动恢复水平。

caosix2

zhangpengsir 发表于 2016-3-11 19:09
AC3.3固件不需要再做滚转倾斜校准，因为有了 Hover Roll功能，存储自稳模式下的倾斜角度和配平数值就好了， ...

感谢 ZhangSir 无私的 讲解。。。。。。

只找到 “ATC_HOVR_ROL_TRM” 默认 300 ，，这个参数。。

看来 我只得  换个 英文的 电脑MP  软件。。。

V3.33 Heli 这个 映射螺距 转换 很有点 实用性。。。

其实：现在初步理解为——遥控输入 仍然必须是 （？？）
[认死的 1520us] 来代表 “不升不降”，只不过 输出螺距
通过 你图片的 可设置曲线 强制把 CCPM  输出到 +8度 大桨角度。

zhangpengsir

caosix2 发表于 2016-3-11 21:03
感谢 ZhangSir 无私的 讲解。。。。。。

只找到 “ATC_HOVR_ROL_TRM” 默认 300 ， ...

不是！

中立点参数可以变，去看看AC3.3的更改日志吧，还有这个调试视频：

caosix2

zhangpengsir 发表于 2016-3-11 19:09
AC3.3固件不需要再做滚转倾斜校准，因为有了 Hover Roll功能，存储自稳模式下的倾斜角度和配平数值就好了， ...

  现在 500直升机 已经调到：无风 稳定模式 飘在空中 几乎不动。
但是：还是 存在 问题——首先是 ARMING_CHECK = 1 死活会显示
[磁场偏置太高] COMPASS xxx too High 根本 无法解锁 起飞 。如图：

我怀疑:是 磁场芯片 焊接 方向 不是 COMPASS_ORIENT = 0 模式，
——但是 厂家、商家 都不提供说明书COMPASS_ORIENT = ？算正确。



现在 ARMING_CHECK = 0 ，才可以 解锁起飞，
一旦切换到 GPS 悬停模式，就开始 马桶螺旋。 谢谢 你提供的 V3.33Heli 版本的螺距曲线很实用。
这样一来：遥控器 杆位 60% 位置的 螺距数值：
就直接 设置到 1520us ，切换定高 就 很爽了。。

唐牛

设置的方向一致吗?
能自稳跟马桶的话...应该有一致

不过这样蛮明显的,应该是磁扰问题,要找出来,并且重新校磁

zhangpengsir

不用找原因，就是罗盘值不对，远离机身带磁物体，重新校准罗盘！

berubin

大神，请教下，飞控和舵机以及电调的接线应该怎么接？手里现在也是PIXHAWK的板子，刷完3.3的固件了，可是没找到直升机的接线教程啊

luoyin

真的有意思

berubin

zhang sir，能发下PIXHAWK板子和舵机电调，接收机的接线图嘛？我常规接法接了一次，十字盘舵机抖动，尾桨舵机不动，不晓得什么原因，求大神解答一下，飞机是亚拓450，pixhawk飞控+AC3.3 heli的固件。

兔子汤姆

这不是一般的牛逼啊

zhangpengsir

berubin 发表于 2016-12-7 21:50
zhang sir，能发下PIXHAWK板子和舵机电调，接收机的接线图嘛？我常规接法接了一次，十字盘舵机抖动，尾 ...

http://ardupilot.org/copter/docs/traditional-helicopter-connecting-apm.html

berubin

zhangpengsir 发表于 2016-12-8 08:09
http://ardupilot.org/copter/docs/traditional-helicopter-connecting-apm.html

按这个接了，舵机抖动的问题是解决了，可是尾桨舵机打方向没反应，查舵机资料这尾桨舵机是窄频舵机，需要陀螺仪来控制，不晓得什么意思，apm固件该怎么驱动它呢？

zhangpengsir

berubin 发表于 2016-12-8 23:07
按这个接了，舵机抖动的问题是解决了，可是尾桨舵机打方向没反应，查舵机资料这尾桨舵机是窄频舵机，需要 ...

改窄频舵机的PWM范围！

berubin

zhangpengsir 发表于 2016-12-8 08:09
http://ardupilot.org/copter/docs/traditional-helicopter-connecting-apm.html

zhangsir，我是亚拓450的机子，pixhawk板子刷的AC3.3.3，接线都正常，但电调不工作，电机不转，请问下是什么原因呢？四个舵机都正常工作了。