APM看上去不错，尝试做一套

axnzero

MD赛斯纳起落练习第251到266。
小雨。2级风。
雨水打湿机身，泡沫胶有溶化现象。
撞路灯杆一次，损失螺旋桨一个，机翼裂纹12cm一条，无其他损失。
地面滑跑过程中，积水对速度的影响很大。
雨越来越大，康克练习取消。

axnzero

检查发现：
昨天撞灯柱落地，电池脱出，石子撞出小孔，存在隐患，3S变成2S。

axnzero

晴。2级风。

MD赛斯纳起落练习第267到298。

硬泥路面，有小坑、小石子。
降落中碰到泥裂缝，向前翻扣，损失螺旋桨一个。
几次起落之后，又碰上，再次向前翻扣，及时收油门，无损失。

5次使用FBWA模式，熟悉环境。
其他飞行全程使用增稳模式。
增稳模式操控灵活性好很多。
但因为操作不够熟练，反而需要更大的空间以便调整姿态。

昨天有一个参数调整记录，不知为何被删贴了？
参数Servo Pitch P： 0.4   0.5   0.6   0.7
参数Servo Roll P：  0.4  0.45   0.5   0.6
参数Throttle Max： 0.7   0.9

油改电康克练习。
FBWA模式，还是没有拉起来。
参数Servo Pitch P： 0.3  0.65，看起来，还需要增大。
参数Servo Roll P：  0.5

只能再次使用增稳模式测试。
起飞顺利，但看上去有鲁莽的感觉，不如FBWA模式那么顺滑。
起降练习第4到第7。
最后一个降落再次遇上泥裂缝，因为机身重，翻不过去，前起落架歪了，需要修整。

双天4250电机，KV840，12寸桨。
带动康克，还是有点费劲，油门大部分时间推到头，或许是技术还不够熟练。
康克的速度还是比塞斯纳高了不少，通场的感觉不一样了，降落前需要更大的空间建立航线。
共4个起落，每个起落都需要更多的姿态调整，2次降落航线不够恰当，放弃降落，复飞。
4个起落之后，电压就掉到了3.95。

总体上看，从第一次试飞到现在的数百个起落，所有的事故中，6次因为地面杂物，3次树枝、灯杆，起飞失速1次，降落失速2次。
垂尾粘接修补1次，纤维胶带补强1次。
机翼使用纤维胶带修补2次，提前补强3次。
机头修补3次，电机安装板加胶一次。
前起落架挖空，加泡沫块，填充环氧1次，前起落架修整中立位置无数次。
现在已经开始习惯起降的时候摆动方向舵和前轮来修调跑偏，前起落架好久不再调整了。
损失螺旋桨7根，电机轴1根，电池1S。

axnzero

添置一个套子。
爽了。

axnzero

看上去，如下关系可能成立：
各通道输出值  X  P参数  =  舵机实际输出量

则：赛斯纳参数调整方式修改，在APM参数表中设定：
Servo Roll/Pitch/Yaw P: 0.95（保留5%的差异，用于切换飞行模式时，使舵机产生小幅抖动，便于目视辨别）
Servo Roll/Pitch/Yaw I: 0.0
Servo Roll/Pitch/Yaw D:0.02
Servo Roll/Pitch/INT MAX：15.0

在APM中校准遥控器行程之后，在遥控器上将各通道输出EndPoint修改为80。
相当于原有的P0.8，EndPoint100。
差异在于，手动和增稳模式的舵机输出量和线传模式的输出量的一致性更好。
切换飞行模式时，操纵手感的变化比较小。

axnzero

赛斯纳参数表

axnzero

晴。无风。

MD赛斯纳起落练习第299到309。
硬泥路面，有小坑、小石子。
降落中碰到泥裂缝，向前翻扣一次，无损失。

新参数使用体验完美。
MD塞斯纳APM参数冻结。
考虑以后给塞斯纳增加一些挂载物，仅需调整遥控器End Point即可。

以后新装其他型号飞机，也将首先使用这套参数。
在遥控器端，使用EndPoint参数来做具体调整。
按这套参数，油改电康克应该是可以拉起来了。

axnzero

晴。正侧风三级。

MD赛斯纳起落练习第310到345。
硬泥路飞场。
完美飞行。
无任何擦碰。
三分之一多降落为轻触着陆，无任何跳动。
其他降落的跳动也很小。

781楼的套子很暖和。
缺点是会起雾气。
或许这不算缺点。
太暖和了，当然会起雾。
总不能再加上一个换气扇。
或者下次用的时候，拉链留一些别拉上即可。

axnzero

晴。正侧风三级。

MD赛斯纳起落练习第346到385。
硬泥路飞场。
完美飞行。
无任何擦碰。
40%降落为轻触着陆，无任何跳动。
其他降落的跳动也很小。

今天练习绝大多数为增稳模式，
1，对增稳模式和线传模式的手感有比较熟悉的感觉。
2，开始有能力闪避路面上的坑缝和大小杂物。
3，开始有余力调整油门，控制接地下降速度。
4，今天的接地，控制在小于5米宽的范围之内，部分地段不到4米宽。
5，只有一次过分追求接地的冲击，油门略大，过于错过接地范围，必须复飞。其他降落全部一次顺。

axnzero

今天还飞了一个电的Phantom。
风中手动模式暴力飞。
定高舒服。
定点安逸。
在开动工程机械边上下翻飞。

axnzero

V22资料收集

axnzero

二零一三
圣诞前夜
基男图灵
终获平反

yiluxiangxi

flywind 发表于 2012-11-6 17:01
呵呵，不容易，我在正在改QGroundControl 。。MAVlink 协议很讨厌的。。。
另外你一个人写那么多。。从头 ...

改完没有？

axnzero

风5级。

Phantom全装设备：数传、GPS、图传、狗2。
外场顶风起飞。
几个起落之后，飞到高处，电不足了，推杆到底，推不回来，越飞越远。
降高度以后，还是回不来，已经飞到树上方。
起身走过去，跟着走。
越过两排树之后，距离起飞点挺远的了，顺利迫降。
无损失。

以后不在5级风飞Phantom了。

axnzero

拍到一坨神秘的不明飞行物。

axnzero

攒了个小框架。
还需要做个架子，才能弹出去试试。

axnzero

微风，阵风2级。

MD赛斯纳起落练习第386到445。
公路飞场。
完美飞行。
DJI电池老了，15个起落。
双天20起落。
格式25起落，路灯亮了，过一会儿，天黑了，格式电压还有3.89

无任何擦碰。
已经可以比较熟练地钻路灯杆的空隙。
已经可以在比较小的空间起飞和降落。
对飞场的要求越来越简单了。

南方的沙漠

学习下

axnzero

微风1级。

MD赛斯纳起落练习第445到451。
公路飞场，路面比较差。
飞三块电池，15分钟，20分钟，20分钟。

前轮撞上半头砖，前滚翻一个，无任何损失。
失速练习两次。
一次浅失速，加油门恢复。
一次较深失速，侧翻，俯冲，改平正常。

今天是2014年元旦，儿子首飞。
除起降外及少量失速练习外，约70%时间由儿子操作，FBWA模式。
1，出现少量迎头浅错舵。
2，通场航线位置有点靠前。
航线操作表现良好。

首次尝试起飞，跑偏，起飞中断。
地面滑跑练习若干次之后，第二次起飞顺利升空。

似乎比自己首飞的感觉还好。

axnzero

资料汇编：

计算偏转角度的程序，公式用初中立体几何知识可推导：

SET TEXTMERGE ON
PUBLIC Pi, x
pi = 3.1415926535898

clear

x = 30
x = x * Pi / 180

y = ATAN(1 / ((2 ^ (1/2) * COS(x) * COS(x) / SIN(x)) + 1)) / Pi * 180
? TEXTMERGE("钢丝弯曲角 <<ROUND(x * 180 / Pi, 0)>> 度, 舵面最大偏转角 <<ROUND(y, 2)>> 度")


FOR i = 0 TO 45 STEP 5
         j = i * Pi / 180
         y = ATAN((SIN(j) * SIN(x)) / (COS(x) * COS(x) + COS(j) * SIN(x)))
         y = ROUND(y / Pi * 180, 2)
         ? TEXTMERGE("舵机偏转角 = <<i>> 度, 舵面偏转角 = <<y>> 度, 速比<<ROUND(y * 100 / i, 2)>>")
NEXT