共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic · 发表于 2009-4-9 20:49

画了2天时间，针对新机架重新设计电路板。将几乎所有的传感器都集成到2块30mmX90mm的小板上。
元件挤得好密啊，不知道布线会不会遇到困难。

包括了：
3轴陀螺仪
3轴加速度计
2维电子罗盘
uBlox-5 GPS + 后备电池
MPX41115A气压传感器
MicroSD卡
JN5139 Zigbee 无线模块
DS18B20温度传感器

专门用了一个M8做PPM解码，可以支持8通道输入和8通道输出。
外加6组I2C扩展总线。

这2个板组合起来的大小也可以放到火狐200上，我想450也应该是没问题的。
火狐100稍微小了点，不过要想装也没问题。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2009-4-17 09:36 编辑 ]

流星 · 发表于 2009-4-10 08:47

:em24: 高人

c_nmusic · 发表于 2009-4-11 15:59

花了2天时间，终于把线都布好了。
难度真大，不得已只好用7mil线间距了。就这样还要到处挤来挤去。

发走去做了，希望没有什么重大错误，毕竟都是一直在使用的电路。

yf-77 · 发表于 2009-4-13 04:36

:em26: 高人!

c_nmusic · 发表于 2009-4-15 09:14

新的机架到了，大概组装了起来。

用了一些铜柱，有点重了。目前没有电调和导航系统的重量是800克，电池已经包含了。
整个电路板机架的总重量是220克，比以前轻了。马达一个是50克，4个就200克。
电调差不多20克一个，4个80克。桨夹和桨的重量还没量，应该没多重。

去掉铜柱、轻了一点，现在是720克。看来再减恐怕有些难度了。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2009-4-15 09:53 编辑 ]

kkk_t · 发表于 2009-4-15 18:09

:em26: :em26: :em26:

thl315 · 发表于 2009-4-15 18:34

楼主厉害阿...
感谢楼主提供的PPM代码,我用在了固定翼飞机的自动驾驶上,效果很好.

c_nmusic · 发表于 2009-4-15 19:24

呵呵，恭喜恭喜。

什么时候来个视频看看？
:em21:

thl315 · 发表于 2009-4-16 21:40

原帖由 c_nmusic 于 2009-4-15 19:24 发表
呵呵，恭喜恭喜。

什么时候来个视频看看？
:em21:

现在只做了地面测试,效果很好.舵机反应灵敏,无抖动.
这半个月要出去学习,五一进行试飞,到时一定把视频附上.

zhoujue · 发表于 2009-4-17 00:07

一口起看完。。太强了。佩服

c_nmusic · 发表于 2009-4-17 17:08

试了一下摄像头的安装，新机架看起来比较灵活。

从左往右，MiniDV，串口摄像头，1.2G无线摄像头模块。
比较郁闷的是1.2G的发射部分，那个天线实在够头大，不如2.4G的来的体积小。

目前也在考虑利用串口摄像头+ZigBee做一个简单的图像传输模块，ZigBee有31KB/s的速度，加上JPEG的压缩，也许可以做到3FPS也说不定。
串口的115200最多只有14KB/s，也许可以传一些简单的缩略图当作预览。

qq666 · 发表于 2009-4-17 22:14

真强家伙，不是我等能学了得

c_nmusic · 发表于 2009-4-23 16:27

最近几天把控制电路板焊好，可惜又犯了低级错误，2块板之间的插针顺序给弄错了。:em25: 结果只好只用一块板飞。

初步的地面测试差不多了。用拆板的陀螺仪就是不大可靠，先后焊过5个才找到3个好用的ENC-03。
现在外面要下大雨，地上都是湿的，没法去外面试飞了。只好等明天。

nomoneyiv · 发表于 2009-4-28 18:19

c_nmusic 您有联系方式吗？我也在DIY这些东东！

nomoneyiv · 发表于 2009-4-28 18:20

我用了ST的MEMS工艺的陀螺仪和加速度芯片。

希望能和您交流，谢谢！

nomoneyiv · 发表于 2009-4-28 18:24

c_nmusic · 发表于 2009-4-28 21:39

好啊，欢迎交流啊。
我的MSN cnmusic2@msn.com

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2009-4-28 21:42 编辑 ]

hyjdx · 发表于 2009-4-29 10:12

无语了,,,还没有看完,,先顶顶先,!!!!!!!!!:em16: :em17: :em23:

c_nmusic · 发表于 2009-4-29 14:21

最近一直在研究MK的加速度计和陀螺仪的融合代码。我看的是经过killagreg重新修改过的MK 0.71h的代码，里面把原版的德文函数名、变量名、注释等大部分都翻译成了英文，看起来容易不少。

V0.71h Code Redesign killagreg.rar (186.5 KB, 下载次数: 135)

经过一段时间的理解，我觉得MK的融合部分一共通过3种方式实现。

第一种是即时融合，通过当前加速度计的数值做移动平均得出大致的偏转角，然后和陀螺仪积分进行对照，当中用到一个系数。得到的差异经过限幅后补偿进I里。这种逻辑UAVP也有，不过UAVP只是将幅度限制到了+1，-1之间。而且这个逻辑是UAVP 3.15里的唯一融合逻辑。

具体代码位于fc.c文件的890-946行。

第二种是稍微长期一点的融合。通过一个256次累加陀螺仪和加速度计的积分，然后将积分总数除以256得出平均的加速度计积分和陀螺仪积分之间的差异，依次作为融合参数。

这个逻辑UAVP中没有，而且这个逻辑我觉得是比较关键的一个逻辑。如果只有第一种逻辑非常容易引起震荡，原因就是在四轴平衡时积分并不为0。但这种逻辑会和第一种逻辑打架，所以参数调整好是重点。UAVP中的取代代码是在积分过程中不断对积分值进行衰减，用+1，-1的方式让积分逐渐回到0。

还有一个就是由于这个逻辑是将加速度计和陀螺仪的积分比较，而加速度计只要有偏转积分就会一直增加，而陀螺仪不是。所以在实际使用时要注意调整量的大小。在MK里对这个调整量连续除了2个256。

这部分代码位于fc.c文件的949-992行。

第三种逻辑是用来修正陀螺仪的0点漂移的。这部分代码我看的不是很明白，而且看起来这个代码默认没有启用，所以也没花太多时间去理解。

这部分代码位与fc.c的1002-1083，可以看到它最后都修正AdNeutralRoll和AdNeutralNick了，就是陀螺仪的中立点参数。

目前我也实现了前2种融合逻辑，现在的问题是相应速度太慢，都倾斜1秒钟了马达才开始有反映。:em25:
还需要不断调整啊。:loveliness: