APM看上去不错，尝试做一套

scaple

caosix2 发表于 2013-12-4 23:14
其实 很希望 楼主能 抽时间 ：“吃透” APM 飞控板 固件软件。

而不是花 很大精力 ...

有的 uav 除了卫星定位系统之外，还有无线电定位、航程推算定位方式作为后备。大概是10年前的产品了。
不过到了那个阶段，大概也不会考虑使用APM体系作为主控了。

caosix2

scaple 发表于 2013-12-5 00:39
有的 uav 除了卫星定位系统之外，还有无线电定位、航程推算定位方式作为后备。大概是10年前的产品了。
不 ...

  不管 是哪年的产品，哪怕是 二战时期的产品 都可以！

只要 价格 不比 APM 贵，，功能 能满足 脱离 GPS 等外部

参考源，，就行了。。。价格，价格 能比 APM 还便宜吗

axnzero

感谢楼上两位的建议。
参考755楼，我已经开始着手APM板子相关的测试了。

我打算把里面所有的参数过一遍，彻底摸清APM的脉络和细节。
在硬件方面，因为APM是开源的，修改和升级的障碍是没有的，只是需要一步一步去做。

我赞同你们的建议，希望把GPS、罗盘、陀螺、水平仪、气压计都做成可替换的模块，便于升级成高端型号。
我本来打算自己做，但看到APM先是把GPS外置了，又把罗盘外置了。
以后，陀螺、水平仪、气压计即使不外置，估计也会做成可以整体更换的模块。
那我就不打算花时间去做了，等别人来做这一块吧。

1，在姿态环，APM的算法已经很好用了，我没本事去改进了。
2，在位置环，我赞同caosix的观点，GPS和北斗之类的东西，总是有一些隐忧。我计划制作基于视频和图像的地形匹配导航。只要天气好，就能用。天气不好了，就用GPS北斗还有scaple提到的那些方式。
3，在任务环和管理环，我希望多做一些有趣的开发。

caosix2

axnzero 发表于 2013-12-5 10:22
感谢楼上两位的建议。
参考755楼，我已经开始着手APM板子相关的测试了。

  "我计划制作基于视频和图像的地形匹配导航。"：：难度太大。。

其实：惯性单元 是最需要 做减震动（外置）！并且便于替换更高精密度。

算法 方面：：重点是 搞成 GPS 失效情况下 的 自动 导航、返航。。

这样 当飞机 飞到“危险区域”面临 GPS 被干扰的 区域的时候，，

咱们可以：人为 设置 一个开关，故意 关闭 机载的GPS ，逼迫飞控

使用 高精密度惯性单元 进行 导航、返航。。。

323202315

这那么麻烦

axnzero

资料汇编：
潜射折叠翼。

axnzero

MD塞斯纳起落练习第199到232。
无风。
飞三块电池。

路边有高树，有高电线杆。
每次起飞爬升到一定高度之后再转弯。
每次降落都得从树和电线杆之间的空档穿进来，切入航线，有难度。

撞树枝一次，损失7寸桨一只。
换回8寸桨，动力足的感觉还是很好。

降落都顺利。
在接地前的一尺到一米的高度区间，适度推杆一下，推油门一下，都可以让接地更轻，降落更稳。

axnzero

我去啊
763楼的资料，上CCTV13了。
这个潜射折叠翼占了两分多钟，顺道介绍无人机，足足10多分钟。

搁浅的鲸鱼

无人机真强大！

lxybox1

最近我测试悬停模式，悬停模式也有油门补偿过大的情况，飞机会造成稳态误差向上或者向下一直飞。PID影响的参数应该主要是THR_ALT_P传给THR_RATE_P再传给THR_ACCEL_P来补偿。目前还没有调好

sobug

scaple 发表于 2013-4-23 17:34
卖个小萌~~~~~

你好，我想得到你这个控件模型编辑器的源码，我也希望能在自己程序里使用自绘的图形

axnzero

从朋友的机库借来一条大油机。
测试康克之后就测试这大油机。
飞控和接收机直接焊在了一起，还穿了一件厚厚的马甲。

axnzero

康克安装记录

1，副翼反向
副翼反向之后，方向舵补偿跟着反向。

2，升降舵正常

3，方向舵正常

axnzero

康克地面滑跑测试。
前轮转向舵量偏大，需要改小。
几个回合地面滑跑之后，前轮转向失效。
尚未打开检查，估计是前轮舵机拉杆某个螺丝松脱。

回程，按图索骥，又找到一处不错的飞场。
以后更方便了。

axnzero

检查发现，确是舵机摆臂和拉杆之间的连接件松脱。
注意：
长时间飞过的老机，重新启用之前，还是应该作全面的检查。
虽然一直没出问题，久放之后，仍然可能会有纰漏。

axnzero

改进MD赛斯纳 APM安装板。
FrSky接收机焊在APM上。

axnzero

MD赛斯纳安装记录

1，副翼           正常
2，升降舵        正常
3，方向舵        反向

增大Servo Pitch P参数，从0.4改为0.5，改为0.6。
增大Servo Roll P参数，从0.4改为0.45，改为0.5。

axnzero

MD赛斯纳，舱内布置图。

axnzero

小雨。2级小阵风。
MD赛斯纳安装板升级之后测试。
赛斯纳工作完美，起落练习第233到250。
飞完两块电。
期间练习增稳和手动。

康克油改电新装测试。
再次地面滑跑测试，工作正常。
首次起飞尝试，线传模式，失败。
速度看上去够，但拉不起来。

第二次起飞尝试，改为增稳模式，起飞正常。
作为第二种新型号飞机练习，还必须使用增稳模式，起飞前有点犹豫。
飞机一离地，心情反倒变得比较平静了。
后续飞行中，总有低头趋势，飞行中总是必须拉一点杆。
或许是有点头重，或许是升降舵中立位置不对。
起落练习第1到第3，起降顺利。

康克参数计划修改：
1，增大Servo Pitch P参数，从0.4改为0.65。
2，把副翼整体下偏少许。
3，升降舵上偏少许。

axnzero

发现，
新购的APM的缺省参数Servo Pitch P竟然是0.3。难怪首飞没有拉起来。
现改为0.65。
Servo Roll是0.5，暂不修改。