APM看上去不错，尝试做一套

axnzero

为数字图传设计新的地面站。

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适用数字图传的新地面站完成。
外置天线接口，外置操作面板。

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Stabilize Mode
Stabilize mode is APM: Copter’s manual flight mode.
增稳模式是旋翼类飞行器的手动模式。
Stabilize mode is the primary operating mode for flying APM:Copter and can be considered its manual flight mode. Stabilize automatically levels the multi-copter and maintains the current heading, while allowing the pilot full control over the throttle. Stabilize is good for general flying and FPV. The autopilot must always initially be set to stabilize mode in order to be able to arm the ESCs before takeoff. It is VERY important to be able to easily and rapidly switch back to stabilize mode from any other mode in order to regain control from any unexpected or undesirable flight behavior.
增稳模式是旋翼类飞行器的基本操作模式，相当于一种手动模式。增稳模式下，自动维持姿态和航向。操作者可以全权控制油门。增稳模式对一般的操作和FPV来说是比较合适的。同时增稳模式也是激活飞控和飞行器起飞所必须的。遥控器的飞行模式切换开关的设置必须能够方便快捷地切换到增稳模式，以便应对各种意外的飞行模式。
Moving the Pitch and Roll俯仰和滚转（美国手）
Moving the (right) control stick in any direction will cause the copter to tilt and move in that direction.右摇杆推向某个方向，可以使飞行器向相应方向倾斜并飞向这个方向。
Releasing the Pitch and Roll control stick will cause the multi-copter to re-level itself.松开右摇杆使其自动回中，飞行器将自动维持水平姿态。
Input on the (Pitch and Roll) control stick is approximately equal to the angle of the copter.右摇杆的偏转角度基本上等于飞行器的倾斜角。
The default control angles are plus and minus 45 degrees.
缺省的控制角度是正负45度。即极限角度。
Prevailing wind is not automatically compensated for and the multi-copter will drift with the wind unless the operator counters with input on the Pitch and Roll control stick.风的影响不会得到自动的补偿。因此如果操作者不加干预的话，飞行器会被风吹着飘。
Moving the Yaw 航向控制
Moving the (left) control stick left or right will cause the copter to rotate at a rate based on the amount of stick input.左摇杆控制油门和航向。左右推杆可以使飞行器向相应方向水平旋转。旋转的速度和杆量有关。
Releasing the (Yaw) control stick will cause the copter to record and maintain the new heading.松开左摇杆，使其左右回中，飞行器将记录当前的航向角，并保持这个角度。
Moving the Throttle 油门控制
Moving the (left) control stick up or down will cause the copter to ascend or descend accordingly. 左摇杆上下推拉可以使飞行器上升和下降。

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开始测试四旋翼定高模式。

先测试悬停状态的油门位置。

发现，DJI的Phantom的悬停位置正好在48%~51%油门位置，几乎完美。

配置表：
原装电池、原装电机2212、920kV电机、8寸浆。
无原装飞控。
有原装脚架。
增加原装桨保护用的白色外框，一共四个。
增加3DR数传。
增加APM裸板和FrSky6通道接收机。

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AltHold定高模式，测试飞行正常，效果良好。

切入定高模式之后，油门的操作就简单了。
还因为人的操作注意力从两个杆，变成了一个杆。操作难度骤然下降很多。可以更加自由地体验各种暴力飞行动作。

仔细分析其控制策略后，发现，有两点需要特别注意：

1，设置方面。
对动力不足或者特别动力特别充裕的飞行器，一定要仔细校准THR_MID参数。
缺省参数是500，即50%油门。
如果不仔细调整，
（1）对动力不足的机型，在悬停时，从增稳模式切换到高度保持模式，如果当时的油门位置处于高于60%的位置，则飞行器会猛然上升。
（2）对动力偏大的机型，在悬停时，从增稳模式切换到高度保持模式，如果当时的油门位置处于低于40%的位置，则飞行器会猛然下降。
即使对校准完毕的机型，当任务载荷发生变化，或飞行场地的海拔或温度变化特别大的时候，还是应该再次校准油门中位。

简化的调整并不需按照官网推荐的方式去链接地面站，并分析波形数据。
因为APM缺省地设置了20%的平衡位置的油门死区，因此油门中位并不需要特别精确，正负4%的误差是可以接受的。
所以，只需要把飞行器拿在手里，开机推油门。
用手感去感觉，在螺旋桨升力能够大致平衡机身重量时，记下遥控器上显示的油门量即可。
注意：某些油门参数是反向数据，45%的显示值，可能需要在把THR_MID参数设置成为550。
然后链接地面站，用这个数据更新THR_MID参数即可。

2，操作方面。
（1）应该熟练掌握增稳模式的飞行技巧之后再开始测试定高模式。
虽然定高模式的操作很简单，但在起飞和降落阶段，仍然需要增稳模式。
（2）尽量在稳定悬停状态切换飞行模式。

分析定点模式（Loiter）的控制策略，估计Loiter模式会更便于操作。
因为这个模式可以自动纠正风偏。

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定高模式，是使用气压计定高，因此并不精确，会有一米左右飘动。
因此，对外场飞行或者体育馆飞行比较合适。
对有各种难度障碍的狭小空间的环境来说，因为需要更加精确的控制和更加及时的修调，还是增稳模式下的手动直接控制更好。

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Loiter定点模式测试顺利。
和定高模式的操作手感上的差别比较小。

在有风时，效果很好。飞行器会自动倾斜向迎风方向，自动补偿风的影响。
在无风时，因为系统不停地跟随GPS位置，会有小范围的漂移，反到不如普通的定高模式稳定。

在猛推油门时，定高模式和定点模式都不如增稳模式的爬升迅猛。
估计是缺省参数设置比较保守。

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2级风，测试Loiter定点模式。
确实能定住，但会飘来飘去。
水平方向5米多，高度方向2米不到。

测试过程中，大部分时间是松开摇杆的。
这种感觉还是比较奇特的。

订货一个测风仪、一个工业温度计。

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Phantom的一个小缺点：
因为是全封闭的机架，完全看不到内部的飞控板等部件。
当然也就看不到飞控板上的指示灯。

因此，在没有连接地面站的时候，也就没法根据APM上面的蓝色指示灯来观察GPS的锁定状况。
只能大概估摸着时间差多了，就认定GPS已经正常。

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定点模式，练习飞行。

一阵大风吹过，姿态剧烈变化，向着树飞过去。

切换到增稳模式，已经来不及做出调整，冲进去了。

收油门之后，落地。

高度大约3米多。

捡起来检查，有擦伤，未发现其他损伤。

返回，连接地面站检查。

各参数响应正常，电机转速响应正常，螺旋桨未见到明显损伤。

再次起飞测试。

增稳、定高、定点正常。

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添置设备。

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制作一架KT板，纸飞机。飞翼构型，没有方向舵。

翼展1米，机长1米。
3S2000电池，30A电调，2216KV1250，8X4桨，9克舵机。

发现，只需要在遥控器把普通固定翼模式改成飞翼模式即可。无需其他特别设定。
注意：两个舵机的缺省通道不是1和2，而是1和6。油门通道仍然是3，通道2和通道3直接同步动作。

首次测试。
先立在地上，尝试直接推杆起飞，直接向前扑倒。没起来。
初次尝试手抛，比划了一下，发现问题：
没带遥控器挂带。
一只手拿着，还要推油门杆，动作就比较局促，容易误动作。
尝试了几个持握方式，看看四周比较空旷，直接大油门扔出去。就这样飞起来了。

开始的几秒比较混乱，在横滚方向比较剧烈地摇晃。
有了一定高度之后，心理比较平稳了，动作也比较舒缓了。

发现问题：
1，舵效太大。
2，动力太足。约20%油门就能正常飞。
3，手抛还需要更多练习。

KT纸飞机优点：
1，速度范围很宽，可以高速飞，也可以维持比MD赛斯纳低很多的速度，不失速。
2，对重心位置不敏感，电池的摆放和其他设备的布置比较方便。
3，机翼展弦比小，机翼机身对磕碰的容忍性比较好。
4，不仅机身便宜，舵机也仅需2个。

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Acro Mode 比例模式
•        Acro mode is a rate control only mode.
比例模式，是一种滚转速率直接控制模式。
•        Acro mode provides the most direct manual connection between the transmitter control sticks and the copters electric motors.
比例模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。
•        Flying in Acro Mode requires continuous control stick manipulation like a normal RC helicopter without a computer controller.
在比例模式下飞行，就像是不装飞控和陀螺仪的遥控直升机一样，需要持续不断的手工修正摇杆。
Details 细节
There are two Acro modes available, the default is the Stabilized Earth Frame Rate controlled (AXIS_ENABLE = 1), and the second is Body Frame Rate controlled with no stabilization (AXIS_ENABLE = 0). We don’t recommend flying in the un- stabilize mode as it will not self balance and is very difficult to fly.
比例模式有两种类型：
缺省的模式是基于地面坐标系的滚转速率控制。
第二是基于飞行器本体三个轴的滚转速率控制，不建议用这种高难度模式飞行。
【按：原文表达或许不准确。从后文的表述来看，两种模式的实际含义是：一种控制角度Stabilized Earth Frame Angle controlled，一种控制角速度。而不是大地坐标系和本体坐标系的差别。】
•        In Acro mode the rate of rotation of the copter (roll, pitch and yaw) is controlled by the angle of the sticks.
在比例模式下飞行器的滚转、俯仰、偏航三个轴的角速率由摇杆便宜角度来控制。
o        No stick input means don’t change from current angle, however the default mode can be set to level the airframe.
摇杆居中意味着保持当前的姿态角。缺省模式也可以设置成为在摇杆居中的时候把飞行器控制到水平姿态。
•        The Roll and Pitch control stick will tilt the copter in the direction of the stick displacement.
横滚和俯仰摇杆的输入可以使飞行器在相应的方向产生相应的倾角。
o        In order to re-level the copter the Roll and Pitch control sticks must be moved in the opposite direction from the current tilt.
为了是飞行器重新恢复水平，各轴摇杆需要向相反方向推。
o        In order to maintain stable hovering the Roll and Pitch control stick requires continuous adjustment.
为了维持稳定水平，各轴控制摇杆需要不停地修正。
•        Stabilized Earth Frame Rate controlled mode has two auto leveling parameters. These are expressed as a percentage and are multiplied to the current angle to calculate the rate at which the airframe rotates back towards hover.
缺省模式有两个参数，以百分比的形式表示，各自乘以当前的滚转角和俯仰角，然后得到回复水平位置所需要的角速度。
•        The Yaw control stick causes the copter to rotate in the same way it does in stabilize mode.
偏航控制杆的操纵方式，同稳定状态下的操纵方式相同。
•        The Throttle control stick is also direct and simply increases or decreases thrust on all four motors according to displacement.
油门杆也是直接控制控制四个电机按照杆量加速或者减速。
o        The throttle control stick also requires continuous adjustment to maintain altitude control.
油门也需要不停地修正以维持飞行高度。
【按：从这段话来看，多旋翼飞行器理论上也能像直升机那样飞一些3D动作了。当然，需要使用变距控制，而不是现有的转速控制。】
Tuning:
________________________________________
•        When AXIS_ENABLE = 1 the controller is basically a rate controlled stabilised mode with a number of helpful features. There are two parameters that control how fast the copter will move back towards hover if you let go of the sticks.
o        ACRO_BAL_ROLL should be set to:
        Beginner 200
        Intermediate 100
        Expert 0.
o        ACRO_BAL_PITCH should be set to:
        Beginner 200
        Intermediate 0
        Expert 0.
•        The Acro_P parameter is used to map the control sticks to the desired rate of rotation.
o        For example a value of 4 will be multiplied by 45° (max stick input) to equal 180° per second rotation.
o        Lower the Acro_P value to get slower rotations.
•        The Stabilization Angular Rate Control PID is used make the copter rotate in roll and pitch at the desired speed.
o        This PID is also used in Stabilize mode as the primary angle controlling parameter.
o        Rate_P is used to turn the copter.
        The higher the P the higher the motor response to achieve the desired turn rate.
o        Rate_I is used to compensate for outside forces that would make your copter not maintain the desired rate.
        A high I term will ramp quickly to hold the desired rate, and will ramp down quickly to avoid overshoot.
        A low I term will take too long to have an effect and may cause undesirable overshoot.
        It’s better to have an I-term of 0 than a poorly chosen I term.
o        Rate_D is used to dampen the response of the copter to accelerations toward the desired set point.
        A high D can cause very unusual vibrations and a “memory” effect where the controls feel like they are slow or unresponsive.
        A value of .001 to .008 have all been flown, but your milage may vary.
Adjust the Stabilization Angular Rate control PID to function optimally in stabilize mode then adjust the Acro P to make it work better for Acro mode.

lxybox1

找工作好久没来，看完了最近的更新的帖子，有两个问题想跟卤煮讨论一下：
1.定高模式的时候，PID的调节很有意思，我定高开始很好，大概在40%的油门，MID_THR也设置了，但是在比较激烈的动作时，容易发生掉高的现象，在激烈动作结束后，高度又会补偿超过预定的值。
2.即使飞机不封闭，APM上面的灯也看不到，有个引出灯条的办法可以看得比较清楚。下面贴个图

lxybox1

灯条http://5imx.com./forum.php?mod=attachment&aid=MTc5OTg2MXw5YjA0YzMwNDlhMmFlZDA2NjBhNDVhMTYzMzk0ZDJhYXwxNzM2NzYwOTM5&request=yes&_f=.png

lxybox1

亲测可用，还有网友用光耦连接的也不错

axnzero

lxybox1 发表于 2013-11-5 11:37
找工作好久没来，看完了最近的更新的帖子，有两个问题想跟卤煮讨论一下：
1.定高模式的时候，PID的调节很有 ...

》1.定高模式的时候，PID的调节很有意思，我定高开始很好，大概在40%的油门，MID_THR也设置了，
》但是在比较激烈的动作时，容易发生掉高的现象，
这个或许是多种因素的综合效果，我目前的试飞经验也不足，我们一起多做试飞。

》在激烈动作结束后，高度又会补偿超过预定的值。
补偿超差，通常是P参数过大，I参数不足。

axnzero

lxybox1 发表于 2013-11-5 11:41
亲测可用，还有网友用光耦连接的也不错

这个真不错。
我已经买了灯条，正不知道如何安装。
非常感谢你的资料。

补充一下。
2003是8路芯片。
类似的，1413是7路芯片，功能完全一样。
最高可以支持到24V500mA。

axnzero

Position Mode 位置模式
Position mode is the same as loiter mode, but with manual throttle control. This means that, in position mode, the copter maintains a consistent location and heading, while allowing the operator to control the throttle manually.
位置模式的基本模式和定点模式一样，区别在于油门是手动控制的。即，坐标位置和机头指向由飞控自动控制，操作者手工控制油门。

Position mode is GPS dependent, so it is important to ensure that GPS is locked before arming the copter when using this mode. GPS lock is indicated by the following LED states:
位置模式需要GPS位置数据，所以，使用此模式，请确保GPS搜星及锁定正常。LED指示灯状态说明如下：
•        Blue LED on APM is solid.   蓝色LED常亮。
•        Blue LED on GPS module is solid. GPS模块上的蓝色LED常亮。
•        Blue LED on GPS+Compass module is blinking. GPS和罗盘组合模块上的蓝色LED闪烁。