上海展会的变距四旋翼

乐山乐水 · 发表于 2014-8-23 21:24

hangzhou163 发表于 2014-8-23 09:50
好是好，调起来头大，炸起来完蛋，价格高大上

14楼，评价精辟！

zachary_dcb · 发表于 2014-8-23 21:27

这个机子对我来说，最大的优点就是4桨同步，450轴距用了接近15寸的桨也不会互相碰到，效率不会低的，但是整机的传动机构非常重，各有利弊吧，貌似用550级别的尾旋翼作为变距机构。很不错的东西，但是飞控还在研究中，楼上有一家叫3DQ的，也是变距4轴，自己研发的飞控，不知道你看了没有，在顺带提一下，这机子别指望3D了。。。用的桨叶不适合

炸香机 · 发表于 2014-8-23 21:28

不错感谢楼主分享

乐山乐水 · 发表于 2014-8-23 21:30

chenzengwan 发表于 2014-8-23 13:21
舵机响应是比电子调速要快的。

多轴的电子调速一般工作频率400hz,响应延迟时间2.5ms,三相交流电机一个周期3次换相，7.5ms时间，舵机能做到吗？舵机响应时间一般需要10ms对吧

乐山乐水 · 发表于 2014-8-23 21:39

本帖最后由乐山乐水于 2014-8-23 21:42 编辑

467934308 发表于 2014-8-23 21:13
舵机响应是比电子响应慢但是电子调速器驱动着电机电机带着浆还会比舵机快吗？.就好比电直从0转速到 ...

恩，有道理，从积累效果上舵机改变同样量更快，因为这个改变过程时间短了，但我说的也不是乱说的，从初始响应时间，电子调速器工作频率一般在400hz,初始响应等待时间2.5ms,三相电机一个工作周期三次换相，7.5ms时间内完成，舵机初始响应需要等待多长时间呢？至少10ms对吧

467934308 · 发表于 2014-8-23 21:50

本帖最后由 467934308 于 2014-8-23 21:53 编辑

乐山乐水发表于 2014-8-23 21:39
恩，有道理，从积累效果上舵机改变同样量更快，因为这个改变过程时间短了，但我说的也不是乱说的，从初 ...

数据只能说明一部分其实得看实际使用情况.国外有对比变局和非变局的对比视频.另外响应频率在高也得等电机转起来吧还有电调变相是根据电机的转速来的转速上不去.变相在快不就乱了吗如果变相速度直接提高不就堵转了吗

乐山乐水 · 发表于 2014-8-23 21:55

本帖最后由乐山乐水于 2014-8-23 22:01 编辑

zachary_dcb 发表于 2014-8-23 21:27
这个机子对我来说，最大的优点就是4桨同步，450轴距用了接近15寸的桨也不会互相碰到，效率不会低的，但是整 ...

仔细看照片里机装的不是3d桨，玩不了倒飞，但是换桨变螺距就可以了对吧。楼上3DQ？能给个链接吗

467934308 · 发表于 2014-8-23 21:57

乐山乐水发表于 2014-8-23 21:39
恩，有道理，从积累效果上舵机改变同样量更快，因为这个改变过程时间短了，但我说的也不是乱说的，从初 ...

还有如果非变距多轴想要降低升力只能降低转速吧降低转速又不带刹车.只能靠浆的阻力改变你也可以说那个时间很小但是如果是变距的话舵机调整风量升力随之直接变化而不想非变距那样会有邂逅

zachary_dcb · 发表于 2014-8-23 21:59

乐山乐水发表于 2014-8-23 21:55
仔细看照片里机装的不是3d桨，玩不了倒飞，但是换桨变螺距就可以了对吧。楼上3q的指的是什么？能给个链 ...

展会2楼有家叫3DQ的展商，仿国外那个stingray500的

zachary_dcb · 发表于 2014-8-23 22:02

还有，变距的另一个好处，是可以用电调的定速功能，让电机始终处于最大效率的输出转速，频繁地变化电机转速是目前四轴的耗电大户。。。德国的MD1000用的就是带转速回传的电机和电调，通过精确的控制转速打造的闭环控制系统，目前我们的飞控一般都是开环的程序，在稳定性和抗干扰性方面有所不足的

lingdeA1 · 发表于 2014-8-23 22:05

白送给我都不要！因为我不会调试和维修…！

tansongb · 发表于 2014-8-23 22:07

没看到飞控

乐山乐水 · 发表于 2014-8-23 22:07

zachary_dcb 发表于 2014-8-23 21:59
展会2楼有家叫3DQ的展商，仿国外那个stingray500的

stingray500,知道了，本人没在上海呵呵，

。现场君开眼真好啊。

乐山乐水 · 发表于 2014-8-23 22:15

467934308 发表于 2014-8-23 21:50
数据只能说明一部分其实得看实际使用情况.国外有对比变局和非变局的对比视频.另外响应频率在高也得等电 ...

分析精辟，电机有可能赌转，没考虑到。这么说来还用舵机控制姿态又快又稳了。可是舵机要调才稳啊。这个比较有难度对吧

ymhemcu · 发表于 2014-8-23 22:22

总觉得动力源集中在一处通过变距的形式实现平横才是4轴真正的发展方向，你们有没有觉得现在8轴就装8个电机是不是有种很蠢的感觉？

jijinxinjjx · 发表于 2014-8-23 22:23

这个我也看到了不过没有飞控估计还在研发中二楼有一家已经做出来了也能飞了不过貌似也是卡在飞控这飞行还不太稳定

乐山乐水 · 发表于 2014-8-23 22:23

zachary_dcb 发表于 2014-8-23 22:02
还有，变距的另一个好处，是可以用电调的定速功能，让电机始终处于最大效率的输出转速，频繁地变化电机转速 ...

德系的多轴世界级，空中机器人国际大赛用的好多用德国的多轴，德Microdrone的md1000最早05年出来了，电机转速回传用的技术叫can-bus技术，把电机转速用测速传感器测得上传通过can总线，共享给飞控，对吧。

zachary_dcb · 发表于 2014-8-23 22:27

CAN-BUS只是一种总线传输技术，频繁应用于PIC等工控系统的，德国人只是把工业用的技术集成到多轴上去而已，反过来说，因为他这种自我反馈系统的成熟和不易受干扰，在闭环控制系统下可以结合惯性测量装置达到真正的自主飞行，这是工业级无人机的标准了。。我们都是利用GPS导航来定点的，MD1000可以利用内置惯性陀螺仪来控制姿态和漂移，结合GPS只是为了修正累积误差，精度更高，反应速度也更快

binggdudu · 发表于 2014-8-23 22:58

chenzengwan 发表于 2014-8-23 13:21
舵机响应是比电子调速要快的。

嘻嘻是的啊舵机要灵活的多啊而且会更稳

乐山乐水 · 发表于 2014-8-23 23:19

本帖最后由乐山乐水于 2014-8-23 23:24 编辑

zachary_dcb 发表于 2014-8-23 22:27
CAN-BUS只是一种总线传输技术，频繁应用于PIC等工控系统的，德国人只是把工业用的技术集成到多轴上去而已， ...

惯性姿态测量不就是AHRS系统吗，三维加速度 / 三维角速度 / 三维地磁场强度传感器，主要组成，kk飞控，很多航模飞控上都有ahrs,当然没有反馈电机，电调这套，没有，就不能自动姿态稳定吗，没有反馈对自动定点悬停，影响大吗？电机，电调的有反馈当然好，可是有得有失，这要增加传感器和回路比如can总线，增加了重量，对微型飞行器而言不是以减少了载荷为代价吗？还是不太明白这样的闭环系统似乎对微型飞行器没多少加分吧，反而会增重，不觉似乎得不偿失吗

上海展会的变距四旋翼

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